影響進入 RTK 因素有哪些？

limao164 2022-01-11

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RTK 移動站（如無人機,、測繪器）綜合GNSS 導(dǎo)航衛(wèi)星提供的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和 RTK 固定站（如固定基站,、移動基站）提供的差分數(shù)據(jù)進行解算，從而獲取實時的,、高精度的定位服務(wù),。

RTK 定位技術(shù)

RTK 移動站（無人機、測繪器）進入高精度定位（即 [ RTK ] ）狀態(tài)前,，首先依次經(jīng)歷了[ NONE],、 [ Single ]、[ Float ] 3 種狀態(tài),。

當 RTK 移動基站采用“高精度采點”的方式架設(shè)時,，在其進入廣播高精度定位數(shù)據(jù)（即 [ FIX ] ）狀態(tài)之前，首先依次經(jīng)歷了 [ NONE],、 [ Single ],、[ Float ]、[ RTK ] 4 種狀態(tài),。

名詞解釋：

[ NONE ] 表示：無信號狀態(tài),，移動站的RTK 主機（GNSS RTK 模塊或 RTK 智能實時差分儀）未接收到 GNSS 衛(wèi)星信號、或接收到的 GNSS 衛(wèi)星顆數(shù)太少未能達到解算狀態(tài),。

[ Single ] 表示：單點狀態(tài),，移動站的RTK 主機接收到穩(wěn)定的、足夠的衛(wèi)星信號,，但未收到 RTK 固定站廣播的RTCM 差分數(shù)據(jù),，處于獨立（單點）的,、低精度的定位狀態(tài)。

[ Float ] 表示：浮動狀態(tài),，移動站的RTK 主機與固定站 RTK 主機（RTK智能實時差分儀）之間的共用衛(wèi)星數(shù)不足,、共用衛(wèi)星信號不穩(wěn)定，或接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)不穩(wěn)定,，導(dǎo)致移動站 RTK 主機解算的結(jié)果浮動不穩(wěn)定,，無法進入高精度定位狀態(tài)。

[ RTK ] 表示：實時,、高精度定位狀態(tài),，移動站的 RTK 主機與固定站的 RTK 主機共用衛(wèi)星信號足夠、穩(wěn)定,，且接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)穩(wěn)定,、有效。移動站進入實時的,、高精度的定位狀態(tài),。

[ FIX ] 表示：靜態(tài)廣播狀態(tài)，固定站的 RTK 主機可通過電臺,、或 3/4G 移動運營商網(wǎng)絡(luò)廣播穩(wěn)定,、有效的 RTCM 差分數(shù)據(jù)。

通過以上介紹,，我們應(yīng)當知曉移動站的 RTK 主機能否進入 [ RTK ] 狀態(tài),，主要取決于兩個因素：一是移動站與固定站的共用衛(wèi)星信號是否穩(wěn)定足夠，二是移動站接收到的 RTCM 差分數(shù)據(jù)是否穩(wěn)定有效,。

一,、共用衛(wèi)星：

由于 RTK 移動站與固定站相隔一定距離，而且移動站處于移動狀態(tài),，因此固定站與移動站所處的空間環(huán)境有差異,，從而導(dǎo)致兩者的共用衛(wèi)星信號處于動態(tài)變化狀態(tài)。

共用衛(wèi)星

當兩者間的共用衛(wèi)星信號未能達到解算要求,，則移動站的 RTK 主機將難以進入,、或退出 [ RTK ] 狀態(tài)。

常見影響因素：

1,、天氣：如固定站與移動站兩地的天氣差異巨大,。

2、電磁干擾：如移動站運動過程中靠近高壓電等強干擾源,。

3,、地理環(huán)境：如移動站運動過程中靠近高大建筑、防風林,、大面積水域等,。

二,、RTCM 差分數(shù)據(jù)：

廣播范圍：

RTCM 差分數(shù)據(jù)通過無線電電臺和 3/4G 移動運營商網(wǎng)絡(luò)兩條獨立的數(shù)據(jù)鏈路進行廣播。

數(shù)據(jù)的廣播鏈路不同其覆蓋范圍也有所差異,，電臺（RF）覆蓋范圍為：開闊可視距離 3 km,。

云 RTK 覆蓋范圍取決于移動運營商的覆蓋范圍，理論上可以覆蓋全球,，但標稱范圍一般為 70 km ,。

有效范圍：

極飛 RTK 定位系統(tǒng)的水平定位精度為 1 cm 1ppm （即（10 1 × 0.000001 × D ）mm），意味著距離固定站每增加 1 km ,，移動站的定位誤差會增加 1 毫米,。

固定站周圍的干擾程度和移動站的周邊環(huán)境也是制約 RTCM 差分數(shù)據(jù)有效性的因素。通常 RTCM 差分數(shù)據(jù)本身的有效距離為 50 km（經(jīng)測試在 50~70 km 的開闊區(qū)間 ,，其定位精度在可接受范圍,，因此極飛的限制開放至 70 km）。