RTK又稱載波相位差分：基準站通過數據鏈及時將其載波觀測量及站坐標信息一同傳送給用戶站,。用戶站接收GPS衛(wèi)星的載波相位與來自基準站的載波相位,，并組成相位差分觀測值進行及時處理，能及時給出厘米級的定位結果,。

圖1.3差分定位

1. 組成

RTK系統主要由三部分組成,，分別是基準站（差分源），差分數據通信鏈（網絡,，電臺,，3G/4G等），移動站（終端）

1. 定位狀態(tài)

RTK根據衛(wèi)星接收情況,，差分數據傳輸情況等因素影響,，可能會得到不同解，在GPGGA語句中有指示如

$--GGA,hhmmss.ss,llll.llllll,a,yyyyy.yyyyyy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,，x.x*hh<CR><LF>

x指示出當前GPS定位狀態(tài),。

1. 2-偽差分GPSSPS 模式，定位有效,；精度最低分米級
2. 4-實時動態(tài)（RTK）,，系統處于RTK 模式中，有固定的整周數,；精度最高cm級
3. 5-浮動的RTK,，系統處于RTK 模式中，整周數是浮動的,；精度介于RTK與偽差分之間

1. 注意的問題
   1. 天線問題

RTK定位所用的天線均為多頻段天線,，同一個衛(wèi)星系統至少支持兩個頻段，如使用GPS衛(wèi)星時,，需要支持L1 L2頻段,，使用北斗衛(wèi)星系統時，需要支持B1 B2頻段,，如果天線僅能接收到某一個衛(wèi)星系統的一個頻段時,，這對RTK精確定位沒有幫助,，只對快速單點定位有幫助。

當前公司用的是三系統多頻段天線,，支持GPS L1 L2, GLONASS L1 L2, BD B1 B2,，采用的719模塊也是同時能支持這三個衛(wèi)星系統的。

市面上的大多數GPS天線都是單頻段無源天線,，只支持GPS系統的L1頻段,，只需要L1頻段就可以實現單點定位。因此購買天線時一定要確認是多頻段有源天線,。

此外還需要對定位模塊及天線進行事先測試,，一般來說北斗模塊廠家都會提供測試軟件與測試底板，可以容易的搭建測試環(huán)境,。下圖為novtel 615模塊的測試信號強度圖：

此模塊不支持BD B2頻段,，雖然天線是支持北斗B2的，但在測試軟件中依然沒有B2信號強度顯示,。

2.衛(wèi)星問題

基站與移動站要觀測的衛(wèi)星必須是相同的衛(wèi)星,。可以這樣理解,，只有移動站與基站觀測到的相同衛(wèi)星,，才對RTK定位有幫助，移動站觀測到的而基站看不到的衛(wèi)星,，只對單點快速定位有幫助,。比如：天上有10顆衛(wèi)星，1到10,；但由于建筑物阻擋原因,，基站可以觀測到1到7，移動站能觀測到4到10,，雖然都收到了多達7顆衛(wèi)星,，但用于RTK精確定位的只有4到7號這4顆衛(wèi)星，這樣是滿足不了精確定位的條件的,；理論上,，RTK精確定位要求要求移動站與基站觀測到5顆以上同樣的多頻段衛(wèi)星才能實現RTK固定解，觀測到越多的衛(wèi)星就能越快速的得到RTK固定解,。

基站的安裝一定到選在開闊的樓項,，以地面為一邊，15度的錐形空間內不能有其它物體,，這樣才能保證基站觀測到天空中最多的衛(wèi)星,。即移動站能觀測到的衛(wèi)星個數沒有基站多，但兩者觀測的相同的衛(wèi)星多,，這樣也能使得移動站得到RTK固定解,，彌補了移動站信號可能不太好的不足,。

3.距離問題

移動站與基站之間的距離有要求，30mk以內精度最高,；隨著移動站與基站的距離增加，誤差會越來越大,，可以根據應用場合的不同,，合理的布置基站。如果基站很多的話,，還可以使用專業(yè)的支持ntrip協議的基站管理軟件來配置管理所有基站,，有的管理軟件還支持虛擬基站技術。

后記：我在網上還發(fā)現很多自稱可以通過單頻GPS信號實現RTK 固定解,，不知道是真的假的,，