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極飛在 2015 年開始自營作業(yè)，當(dāng)時(shí)使用的是單點(diǎn) GPS,， 遇到了各種羅盤干擾,、航跡偏移、起降需人工干預(yù)等問題,；2015 年下半年開始做 RTK 相關(guān)的研發(fā),，努力實(shí)現(xiàn)全自主飛行。極飛的 RTK 使用的是雙天線版本,，能夠測量航向,，不受地磁干擾,，精準(zhǔn)的飛行作為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)了全自主飛行和精準(zhǔn)的變量噴灑。另外,，C2000 的拍攝也需要 RTK,，保證高清地圖是精確的，這樣才能保證在 App 上智能識(shí)別農(nóng)田的邊界,，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)地圖,，協(xié)助規(guī)劃航線。
RTK 的基本概念
RTK 有兩個(gè)重要概念：固定站（也就參考站）和移動(dòng)站,。固定站顧名思義就是固定在地面上為移動(dòng)站提供參考基準(zhǔn)的基站,，在使用過程中不可移動(dòng)，固定基站,、云基站和移動(dòng)基站都是固定站,；移動(dòng)站是進(jìn)行作業(yè)的設(shè)備，它使用固定站發(fā)送來的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行 RTK 精準(zhǔn)定位,，無人機(jī)和測繪器都是移動(dòng)站,。 
云RTK系統(tǒng)的組成
云RTK系統(tǒng)除了固定站和移動(dòng)站，還包括鏈路（4G網(wǎng)絡(luò)和數(shù)傳電臺(tái)）和云端RTK系統(tǒng),。
目前極飛提供了兩條鏈路,，一條是4G網(wǎng)絡(luò)，用于與云端RTK系統(tǒng)連接,；一條是數(shù)傳電臺(tái),，移動(dòng)基站使用無線電廣播基站的差分?jǐn)?shù)據(jù)，在蘑菇頭上可以看到一個(gè)辮子狀的天線,。
極飛的RTK設(shè)備
云基站與固定基站同樣固定在地面,，可以 24 小時(shí)不間斷提供數(shù)據(jù)，與固定基站不同：云基站能夠做到“三網(wǎng)三通”（中國移動(dòng),、聯(lián)通,、電信），提高差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?；云基站已?jīng)沒有內(nèi)置電臺(tái),，完全與云端連接，也更省電,，能夠長時(shí)間使用,；云基站采用全新的硬件方案，未來云基站將會(huì)有更多智能功能,，也會(huì)更容易部署和維護(hù),，包括云基站的報(bào)警、預(yù)告、提醒等,，敬請期待,。
2018 年，極飛會(huì)著重架設(shè)云基站,，增加覆蓋范圍,，減少架設(shè)移動(dòng)基站，節(jié)約時(shí)間與成本,，2018 款蘑菇頭的三網(wǎng)三通也能更好的適應(yīng)國情,。 
GPS導(dǎo)航和RTK的基本原理
GPS是靠天吃飯，看不見摸不著,，總結(jié)起來有三個(gè)知識(shí)點(diǎn)非常重要：RTK 共用衛(wèi)星原理,；環(huán)境對 RTK 的影響；衛(wèi)星像天上的星星一樣,，時(shí)刻在飛,，不同時(shí)間看到的衛(wèi)星不一樣,。 
上圖解釋了 GPS 共用衛(wèi)星的工作原理,，虛線代表著基站或無人機(jī)能夠正常使用的衛(wèi)星，中間的三顆衛(wèi)星是重合的,，代表著二者可以共同使用的,。根據(jù)這個(gè)原理，無論是基站還是移動(dòng)站的衛(wèi)星被遮擋,，無人機(jī)的能夠進(jìn)行 RTK 定位的衛(wèi)星就會(huì)變少,。
因此在防風(fēng)林、山區(qū)等條件惡劣的地區(qū),，基站不能架設(shè)在有遮擋物的位置,，否則將導(dǎo)致 RTK 的不穩(wěn)定；在山區(qū)盡可能架在高處,，盡可能開闊,。有遮擋的環(huán)境要注意共用衛(wèi)星的問題，飛機(jī)和基站盡可能看到同一片盡可能大的天空,。
GPS 誤差的環(huán)境因素有很多,，最主要影響有電離層、天氣和干擾等,，這三種從本質(zhì)上講都是影響了 GPS 的信號(hào)（電磁波）,。基站和移動(dòng)站兩端的電磁環(huán)境越相似,， RTK 越穩(wěn)定,。
以 RTK 的覆蓋范圍為例 
電離層：越靠近赤道，電離層越活躍，使得基站和移動(dòng)站兩端的電磁環(huán)境隨著距離拉遠(yuǎn)就越不相似,，所以經(jīng)驗(yàn)上,，低緯度地區(qū)的基站有效覆蓋距離小，高緯度地區(qū)的距離遠(yuǎn),。如廣州一般是 35 km是極限,，而新疆可以到 70 km，每個(gè)地方的經(jīng)驗(yàn)值都不一樣,。 天氣：作業(yè)區(qū)域天晴,，而基站那邊陰天和下雨，這時(shí)候 GPS 信號(hào)經(jīng)過層到達(dá)設(shè)備的信號(hào)就不一樣了,，RTK 的有效距離也會(huì)縮短,。
所有跟電有關(guān)都會(huì)有電磁波輻射（無線電），都有可能造成干擾,。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),，常見的干擾源有：高壓線、對講機(jī),、雷達(dá)站,、移動(dòng)鐵塔。具體的案例：
案例分享
案例一：無人機(jī)都在飛行中同時(shí)出現(xiàn)了丟星迫降,，隨后發(fā)現(xiàn)旁邊有一條高速高路,，我們分析是路過的某臺(tái)車上有人開了大功率的車載電臺(tái)，干擾了這一片區(qū)域的 GPS 信號(hào),。
案例二：某客戶把基站架設(shè)在高壓線下,，幾十米外的飛機(jī)一直在 FLOAT 狀態(tài)，原因是基站觀測到的衛(wèi)星信號(hào)與飛機(jī)觀測到的衛(wèi)星信號(hào)有極大不同,。高壓線產(chǎn)生的電磁波干擾了 GPS 信號(hào),。
衛(wèi)星一直在天上飛行，不同時(shí)刻看到的衛(wèi)星是不同的,。在遮擋環(huán)境下,，比如在防風(fēng)林邊上飛，由于衛(wèi)星數(shù)和信號(hào)質(zhì)量都隨時(shí)在變化,，可能發(fā)生今天在這邊飛行很穩(wěn)定,，但其它時(shí)間則可能有發(fā)生退出 RTK 的危險(xiǎn)。此外,，出于國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展的考慮,，各國對其衛(wèi)星軌道的設(shè)置也不同，比如：我國在沿海經(jīng)濟(jì)地區(qū),，北斗的衛(wèi)星數(shù)會(huì)多一些,；GPS 在美國本土的覆蓋會(huì)更好。因此我們選用的是三系統(tǒng)（GPS, GLONASS 和北斗）的高精度板卡，在不同地區(qū)能夠使用盡可能多的衛(wèi)星來提高穩(wěn)定性,。
移動(dòng)基站的使用場景
移動(dòng)基站采用雙鏈路數(shù)據(jù),，即 4G 網(wǎng)絡(luò)和數(shù)傳電臺(tái)。
在使用時(shí),，需要先搜索移動(dòng)基站或設(shè)置數(shù)傳的通道,，飛機(jī)收到從數(shù)傳來的差分?jǐn)?shù)據(jù)之后，再自動(dòng)向云 RTK 請求連接這個(gè)移動(dòng)基站,。
這兩條鏈路是互補(bǔ)的,，比如這一秒沒有收到數(shù)傳來的差分?jǐn)?shù)據(jù)，但網(wǎng)絡(luò)信號(hào)還在,，飛機(jī)就可以繼續(xù)使用從云RTK 來的差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行持續(xù)的精準(zhǔn)定位,。這樣，就提高了 RTK 的穩(wěn)定性,。因此,，在山區(qū)等地形復(fù)雜或離云基站較遠(yuǎn)的區(qū)域作業(yè)時(shí)，使用移動(dòng)基站會(huì)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇,。 
問答環(huán)節(jié)
1. 如果云 RTK 不能覆蓋的地區(qū),， 2018 款極飛無人機(jī)是不是無法作業(yè)？
云 RTK 無法覆蓋區(qū)域,，仍然可以使用移動(dòng)基站低精度采點(diǎn)來作業(yè),，不過,，下次作業(yè)時(shí),，可能需要重新測繪。
2. 目前,，極飛無人機(jī)能在外國作業(yè)嗎,？
在國外已經(jīng)開始市場推廣，包括日本,、韓國,、美國、澳洲都已經(jīng)開始有極飛無人機(jī)作業(yè)了,。
3.如果一塊田在防風(fēng)林中間,，基站能否架設(shè)在防風(fēng)林中間？
可以,，基站不能太高,，否則航線剛好經(jīng)過這塊防風(fēng)林，有可能撞倒,，但是另一方面也要看田的面積有多大,，基站在田中間，四周又是防風(fēng)林，能夠連接的衛(wèi)星數(shù)可能有限,，因此要特別留意,。
4.云基站覆蓋范圍在 70 公里，那么連接的無人機(jī)有數(shù)量限制嗎?
沒有,，只要在這個(gè)區(qū)域范圍內(nèi)的無人機(jī),，都可以連接上去，這也是降低成本的一個(gè)方法,。因此我們會(huì)在 2018 年架設(shè)更多云基站,。
5.做演示時(shí)，上百人同時(shí)用手機(jī)拍照,，打電話會(huì)不會(huì)影響基站效果,？
拍照是不會(huì)的，但演示時(shí)很多時(shí)候會(huì)用對講機(jī)作為安保設(shè)備,，這個(gè)影響比較明顯,。
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