wobj0的原點是機器人本體1軸的安裝位置的中心，所有創(chuàng)建的固定的工件坐標原點都參考此原點,。

wobj0和新工件坐標的位置關(guān)系,。wobj1的原點位置是參考wobj0。

創(chuàng)建的位置點的參考是所選的工件坐標,。

位置點是指工具TCP點在工件坐標上的位置,。這時就會引入一個叫坐標值的數(shù)據(jù)X,Y, Z.它定義了工具TCP在此坐標上的位置。

機器人中的pos數(shù)據(jù)類型,。pos類數(shù)據(jù)描述X,、Y和Z位置的坐標。

可以通過功能函數(shù)讀取pos位置,。并可指定工件和工具坐標,。

讀出來的數(shù)值。

很顯然,，到達這個點機器人有很多種方式,，它的姿態(tài)可以有無數(shù)種。

這時,，我們要規(guī)定一下工具姿態(tài),，才能讓位置點確定下來。

機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù),。在ABB里用的是四元素,，在orient文件夾，我們比較熟悉的是歐拉角,，即相對x軸旋轉(zhuǎn)多少角度EX,，在y軸方向旋轉(zhuǎn)多少度EY，相對z軸旋轉(zhuǎn)多少度EZ,。

在手動操作界面比較容易看懂,。點擊位置格式可以切換為歐拉角,。

在方向格式的下拉菜單，選歐拉角,。

姿態(tài)用歐拉角表示,。也就是說q1，q2,，q3,，q4和EX，EY,，EZ表示同一個意思,。

一個位置有了空間位置，并指定它的工具相對于工件坐標的三個軸的旋轉(zhuǎn)角度,，好像已經(jīng)是唯一的一個了,。其實，在機器人中,，定義一個六個軸組成的位置,，還有一個軸配置信息。即還要規(guī)定每個軸的度數(shù),，這樣,，機器人的位置就唯一了。

六軸是0度和360度,，-360度,，其實它們的姿態(tài)是一樣的。

機器人robtarget位置數(shù)據(jù)包括的內(nèi)容：坐標值trans：x,，y,，z。

姿態(tài)rot：q1,、q2,、q3和q4。ABB用的是四元素表示姿態(tài),。

軸配置：cf1,cf4,cf6,cfx,。注意，這里的x不是指x軸,。詳細范圍見手冊,。