概述

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工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置,。

工件坐標(biāo)系必須定義于兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。

機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系,，或者表示不同工件,，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)和軌跡路徑,。這會(huì)給操作人員帶來(lái)很多便利,，如重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)系的位置,，所有路徑將即刻隨之更新,；允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng),。

機(jī)器人工作站創(chuàng)建

在RobotStudio軟件中添加一臺(tái)ABB機(jī)器人,，再添加工具模型、工作臺(tái)模型和兩個(gè)相同的工件模型,，并分別將其安裝擺放到合適位置,，工作站效果如下圖所示,，最后創(chuàng)建虛擬機(jī)器人系統(tǒng)。

工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

ABB機(jī)器人的工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)中的工件數(shù)據(jù),，在使用之前需要先對(duì)其進(jìn)行標(biāo)定,。

打開(kāi)虛擬示教器，切換到“手動(dòng)運(yùn)行”模式,，依次點(diǎn)擊“ABB菜單”→“手動(dòng)操縱”,，在手動(dòng)操縱界面中點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)”，進(jìn)入手動(dòng)操縱-工件界面,。

點(diǎn)擊下方的“新建”,，在新數(shù)據(jù)聲明界面中設(shè)置工件數(shù)據(jù)的創(chuàng)建參數(shù)，這里保持默認(rèn),，點(diǎn)擊“確定”,，名稱為“wobj1”的工件數(shù)據(jù)創(chuàng)建完成。

點(diǎn)選新創(chuàng)建的wobj1,，然后依次點(diǎn)擊“編輯”→“定義…”,，進(jìn)入工件坐標(biāo)定義界面。在用戶方法后點(diǎn)選“3點(diǎn)”,，下方出現(xiàn)用戶坐標(biāo)系的三個(gè)標(biāo)定點(diǎn)位,。

用戶坐標(biāo)需要標(biāo)定的三個(gè)點(diǎn)為“用戶點(diǎn)X1”、“用戶點(diǎn)X2”,、“用戶點(diǎn)Y1”,，分別代表用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)、X坐標(biāo)軸上的點(diǎn),、Y坐標(biāo)軸上的點(diǎn),。

手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人TCP到工件的某個(gè)角點(diǎn)上，點(diǎn)選“用戶點(diǎn)X1”,，再點(diǎn)擊“修改位置”,，后方的狀態(tài)欄顯示“已修改”，第一點(diǎn)標(biāo)定完成,。

參考上述步驟，保持TCP姿態(tài)不變,，手動(dòng)平移機(jī)器人到標(biāo)定點(diǎn)2與標(biāo)定點(diǎn)3的位置處,，并分別修改“用戶點(diǎn)X2”與“用戶點(diǎn)Y1”，標(biāo)定點(diǎn)位如下圖所示,。坐標(biāo)點(diǎn)全部修改完成后,，點(diǎn)擊“確定”，用戶坐標(biāo)系wobj1標(biāo)定完成,。

按照工件數(shù)據(jù)wobj1的創(chuàng)建與標(biāo)定方法,，創(chuàng)建工件數(shù)據(jù)“wobj2”,，并在另一個(gè)工件上標(biāo)定用戶坐標(biāo)系，各個(gè)標(biāo)定點(diǎn)位如下圖所示,。

工件坐標(biāo)系手動(dòng)測(cè)試

工件坐標(biāo)系在機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)也能起到重要作用,，尤其是工件的安裝方向與機(jī)器人TCP或基座標(biāo)系方向不一致時(shí)，就可以利用與工件方向標(biāo)定一致的工件坐標(biāo)系來(lái)手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人,，這會(huì)為操作人員的示教編程提供更多便利,。

在虛擬示教器中依次點(diǎn)擊“ABB菜單”→“手動(dòng)操縱”，在手動(dòng)操縱界面中點(diǎn)擊“坐標(biāo)系”,，進(jìn)入手動(dòng)操縱-坐標(biāo)系界面,，選擇“工件坐標(biāo)”，點(diǎn)擊“確定”,。

再點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)”,，在手動(dòng)操縱-工件界面中選擇“wobj2”，點(diǎn)擊“確定”,。

此時(shí),，將機(jī)器人移動(dòng)到工件2附近，線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人,，可以發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的TCP能夠沿著wobj2的坐標(biāo)軸方向做直線運(yùn)動(dòng),，運(yùn)動(dòng)效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示。

工件坐標(biāo)系應(yīng)用

工件坐標(biāo)系除了在機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)能夠提供便利外,，在機(jī)器人示教編程時(shí)同樣能夠提供便利,。對(duì)于安裝在不同位置或不同的安裝角度的若干個(gè)工件，如果具有相同的加工運(yùn)行軌跡,，那么通常情況下只需要編寫(xiě)一個(gè)工件的加工運(yùn)行軌跡程序,，其他工件的加工運(yùn)行軌跡程序只需要復(fù)制粘貼第一個(gè)工件的軌跡程序，然后將工件坐標(biāo)系設(shè)定為相應(yīng)工件的工件坐標(biāo)系即可,。

為機(jī)器人示教工件1的加工運(yùn)行軌跡編程,，工件坐標(biāo)系使用wobj1；然后復(fù)制粘貼工件1的加工運(yùn)行軌跡程序,，將工件坐標(biāo)系修改為wobj2,。將程序同步到虛擬工作站，可以看到工件1的加工運(yùn)行軌跡自動(dòng)變換為工件2的加工運(yùn)行軌跡,，如下圖所示,。

全部編寫(xiě)完成的機(jī)器人程序如下圖所示。

仿真運(yùn)行

對(duì)機(jī)器人仿真運(yùn)行,，可以看到機(jī)器人在工件1和工件2上走了相同的運(yùn)行軌跡,，仿真運(yùn)行效果如下方動(dòng)態(tài)圖所示。

The End

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