1. ABB機器人提供reltool函數(shù),，使得機器人能夠繞TCP旋轉，旋轉的方向為TCP的xyz方向

2. 下圖為機器人原始位置,， 

原始位置

使用reltool繞tcp的z方向旋轉45°后,，如下圖 

繞tcp的z方向旋轉45°

3. 若希望機器人繞工件坐標系的z方向旋轉45°，如下圖的變化,，如何實現(xiàn)？

4. 由于ABB機器人點位姿態(tài)使用四元數(shù),，四元數(shù)不能直接做加減法,，可以通過eulerzyx函數(shù)得到歐拉角并計算。

5. 創(chuàng)建函數(shù)如下

6 插入如下代碼,，即可實現(xiàn)繞工件坐標系旋轉,。 

點位姿態(tài)角度計算

1.ABB機器人點位的姿態(tài)數(shù)據(jù)用四元數(shù)（q1-q4）表示，不像其他品牌機器人直接用ABC來表示歐拉角

2.比如通過視覺拍照,，發(fā)現(xiàn)點位需要旋轉,，通常做法如下：

3.以上做法容易理解

4.其實可以直接對四元數(shù)做乘法，注意：四元數(shù)乘法不滿足交換律

5.四元數(shù)乘積pq表示兩個旋轉的合成（即旋轉了Q之后再旋轉P）

6.如果q表示原四元數(shù),，p表示角度差量四元數(shù),，使用p*q（即對原四元數(shù)左乘！

7.運行代碼結果如下：（即在原角度z角度上增加10度）