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機(jī)器人與相機(jī)視覺通訊，主要包括：

1. socket通訊建立及收發(fā)數(shù)據(jù)

2. 數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取

3. 提取信息與機(jī)器人位置robtarget（或者工件坐標(biāo)系下的oframe）的轉(zhuǎn)化

一,、socket的創(chuàng)建

1）什么是socket通訊,？

就是TCP/IP通訊，無協(xié)議,，在微軟環(huán)境下稱為socket

2）socket通訊能干什么,？

可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串,，byte數(shù)組等

3）創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng),？

機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)

4）socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

5）創(chuàng)建client端的實(shí)例

通常機(jī)器人和相機(jī)通訊,，機(jī)器人作為client端,。

1）新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)

2）為了避免之前的連接沒有關(guān)閉,，先插入socketclose指令,，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

3）之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

4）插入建立連接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口,，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接,，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.

這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接,，如果沒有建立成功會(huì)一直等待,，如果成功則往下執(zhí)行

5）此處做測試，在建立成功后,，插入TPWrite指令,，可以在示教器看到socketclinent connect successful

6）接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server,，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)

7）SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組,，具體可以選擇不同可選變量

8）發(fā)送完畢后,，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏

二、數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取

1）相機(jī)通常發(fā)送字符串給機(jī)器人,，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x為1.23,，y為4.56，z的角度為7.89,，用\0D作為結(jié)束符,，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開,。

2）如果機(jī)器人收到上述字符串,，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY,，和thetaZ,？

3）建立若干num變量，用以存儲(chǔ)過程數(shù)據(jù),，比如StartBit1,，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位,，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長度,，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為1

6）插入函數(shù)strfind,查找第一個(gè)“,，”在第幾位,，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長度

9）同理得到y和theta的信息

10）通過StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結(jié)束的字符串,，即x的值的字符串

11）         

12） 同理得到y和z的字符串

13）通過StrToVal函數(shù),，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量,，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以寫屏測試,，如下圖

三、關(guān)鍵信息與點(diǎn)位數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化

1）相機(jī)發(fā)過來的是xy和theta,，我們已經(jīng)從字符串里提取出x,y和theta值了,，但是機(jī)器人點(diǎn)位robtarget里組成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。

2）ABB機(jī)器人用四元數(shù)表示角度,，如何轉(zhuǎn)化角度到四元數(shù),？

3）新建一個(gè)routine

4）Target_10_ini為之前在坐標(biāo)系workobjec_1下示教的點(diǎn)位，通常這個(gè)點(diǎn)位都是這個(gè)坐標(biāo)系下的0,0,0,，即在坐標(biāo)系0點(diǎn),。

5）Workobject_1坐標(biāo)系和相機(jī)里的坐標(biāo)系一致（相機(jī)可以通過棋盤格標(biāo)定紙標(biāo)定）

6）程序走的點(diǎn)位Target_10,，注意存儲(chǔ)類型為變量VAR,，否則不能賦值

7）新建num變量or_x,，or_y,or_z，表示原來點(diǎn)Target_10的姿態(tài)ABC數(shù)據(jù),。

8）通過函數(shù)eulerzyx得到角度,，每次只能得到一個(gè)角度

9）

10）   反斜杠\X  如下得到

11）                     

12） 把相機(jī)發(fā)來的x和y的偏量賦給target_10的x和y

13）  把相機(jī)發(fā)來的theta角度加給原來or_z角度，得到新的z方向角度

14）通過orientzyx函數(shù),，把or_x,，or_y，or_z三個(gè)角度重新轉(zhuǎn)化為Target_10的姿態(tài)四元數(shù)

15）  最后就得到了新的target_10位置和姿態(tài),。

四,、關(guān)鍵信息與坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化

1）以上方法主要針對僅需調(diào)整一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，若有很多目標(biāo)或者軌跡,，如何調(diào)整,？  

2）由于通常點(diǎn)位相對于坐標(biāo)系關(guān)系不變， 通過相機(jī)尋找物體特征點(diǎn)并調(diào)整工件坐標(biāo)系的oframe為常見做法,，具體方法參考上文 三）,。詳解待后續(xù)文章介紹

E為工件坐標(biāo)系的Uframe，通常和相機(jī)坐標(biāo)系的0點(diǎn)對齊

F為工件坐標(biāo)系的Oframe,，即相機(jī)得到目標(biāo)特征點(diǎn)的位置