公元前二世紀(jì),，帕坦加利（Patanjali）總結(jié)各門瑜伽修行功夫而著《瑜伽經(jīng)》（Yoga Sutra） 因而有著名的“瑜伽八支行法”,，即8個(gè)修行方面：（1）持戒 yama (2）精進(jìn) niyama,、（3）坐法 asana （4）調(diào)息 pranayama  （5）制感 pratyahara（6）dharana 執(zhí)持（專注）、（7）dhyana禪定（入靜）,、（8）samadhi 三摩地,。 

這八支便是王瑜伽(RAJA YOGA)的核心。強(qiáng)調(diào)的是入靜的重要,，將精神修煉置于首位,。 

瑜伽經(jīng)同時(shí)啟示我們: 很多功課也是瑜伽修行的一部分，例如戒律,、行善,，服務(wù)眾生（karma）、誦念經(jīng)文（mantra）,、向上天虔敬（bhakti）,、增加知識(shí)（Jnana）,、喚醒靈量（kundalini）等等都有助于我們修行,，達(dá)到最高境地---三摩地。 

后人在長期修行與實(shí)踐中,， 逐漸把行善,，服務(wù)眾生（karma）、誦念經(jīng)文（mantra）,、向上天虔敬（bhakti）,、增加知識(shí)（Jnana）、喚醒靈量（kundalini）等枝節(jié)分離出來,，讓其各自形成獨(dú)立的瑜伽流派,，即我們現(xiàn)在所說的苦行瑜伽，念誦瑜伽,，奉神瑜伽,，智瑜伽和昆達(dá)利尼瑜伽,。

    傳教過程中， 由于王瑜伽的理念過于精深,，一般人難以達(dá)到精神入靜的目的,，為了簡化修行，遂產(chǎn)生哈達(dá)瑜伽（HATHA YOGA),，哈達(dá)在梵文里意為日月,，哈達(dá)瑜伽把王瑜伽里的坐法 asana 概念擴(kuò)大到各種體式，因此,，在哈達(dá)瑜伽里,，asana意為各種體式練習(xí)， 而不僅僅限于坐法,，并且,，在哈達(dá)瑜伽體式中，體式 asana應(yīng)該最先練習(xí),，首先通過控制身體,，進(jìn)一步控制意念，達(dá)到入靜的目的,。哈達(dá)瑜伽還把清潔法(Shatkarma),，收束法和契合法(Bandha & Mudra)也包括進(jìn)了瑜伽練習(xí)內(nèi)容。

    由于簡單易懂,，哈達(dá)瑜伽是所有瑜伽流派中最為人們廣泛接受的一支,，哈達(dá)瑜伽本身也發(fā)展成一個(gè)龐大的體系。