目錄

· 工件坐標(biāo)系方法標(biāo)定

· 旋轉(zhuǎn)中心方法標(biāo)定

工件坐標(biāo)系方法

工件坐標(biāo)系標(biāo)定說明

相機(jī)與檢測對象的相對位置固定,，相機(jī)先拍照,，機(jī)器人根據(jù)相機(jī)提供的坐標(biāo)進(jìn)行抓

取

1）機(jī)器人安裝尖錐，用4點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系,；坐標(biāo)原點(diǎn)在夾具的尖端,；

2）機(jī)器人和相機(jī)在建立好的工具坐標(biāo)系下執(zhí)行9點(diǎn)標(biāo)定；

3）建立機(jī)器人的工件坐標(biāo)系,；原點(diǎn)選取在工件上,；如果是多種零件的項(xiàng)目，原點(diǎn)建

議選取在相機(jī)的視野中心,；

4）相機(jī)的TrainPattern,，原點(diǎn)設(shè)置在與機(jī)器人工件坐標(biāo)系原點(diǎn)重合的位置上，記錄訓(xùn)

練時(shí)的位置和角度,；

4）訓(xùn)練機(jī)器人的抓取姿態(tài),；

5）相機(jī)用Patmax定位產(chǎn)品,，得到坐標(biāo)和角度；求得相對于訓(xùn)練位置的位置和角度偏

差,；

6）用全局的原始坐標(biāo),，計(jì)算新的坐標(biāo)原點(diǎn)值，然后修改全局的X,，Y,，Angle的值；

7）機(jī)器人按照新的值來走工件坐標(biāo),，就可以到位了,。

工件坐標(biāo)系標(biāo)定步驟—相機(jī)部分

· 非線性校正

· 九點(diǎn)標(biāo)定完成后，使機(jī)器人回到拍照位置進(jìn)行拍照標(biāo)準(zhǔn)工件

· 利用Patmax或其他定位工具進(jìn)行定位,，并把定位的原點(diǎn)設(shè)置在工件坐標(biāo)

系的原點(diǎn)使Patmax原點(diǎn)與工件坐標(biāo)系原點(diǎn)重合

· 記錄在標(biāo)準(zhǔn)拍照點(diǎn)的Mark點(diǎn)（Patmax坐標(biāo)）的XYR像素值和經(jīng)過標(biāo)定矩陣

轉(zhuǎn)換的Robot XY 值,，作為標(biāo)準(zhǔn)位置，需要機(jī)器人提供工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)

的全局坐標(biāo)

· 計(jì)算每次工作時(shí)的Mark點(diǎn)坐標(biāo)和經(jīng)過轉(zhuǎn)換成的Robot坐標(biāo),，并與上步驟中

的標(biāo)準(zhǔn)位置求偏差量,，分別計(jì)算Dx、Dy,、Dr

· 把Dx,、Dy、Dr添加到機(jī)器人提供的工件坐標(biāo)系原點(diǎn)的全局坐標(biāo)上發(fā)送給

機(jī)器人,，作為新的工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償,，然后機(jī)器人以自己記錄

的抓取姿態(tài)進(jìn)行抓取目標(biāo)即可

· 整個(gè)標(biāo)定和計(jì)算過程結(jié)束

工件坐標(biāo)系標(biāo)定步驟—Robot部分

· 機(jī)器人建立工具坐標(biāo)系；

· 機(jī)器人建立工件坐標(biāo)系,，記錄工件坐標(biāo)系原點(diǎn)（可以任意設(shè)置,，最好

設(shè)置在工件上的MARK點(diǎn)上，便于視覺程序設(shè)置）的全局（基）坐標(biāo),；

· 并在工件上指明是哪個(gè)點(diǎn)為工件坐標(biāo)系的原點(diǎn),，要提供給相機(jī)；

· 確定相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)拍照位置,，機(jī)器人自己要記錄，工作中每次都要在這

個(gè)位置進(jìn)行拍照,；

· 配合相機(jī)進(jìn)行九點(diǎn)標(biāo)定（采用全局坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定）,，標(biāo)定完成后回到

拍照位置；

· 機(jī)器人要設(shè)置和記錄抓取姿態(tài),，即需要在工件坐標(biāo)系中,，記錄從原點(diǎn)

或者某個(gè)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)到如何抓取目標(biāo)件的姿態(tài)。

工件坐標(biāo)系標(biāo)定說明

視覺跟6軸機(jī)器人配合：

1. 機(jī)器人的工件坐標(biāo)系,，在建立時(shí),，其原點(diǎn)可以在任何地方,，但是在運(yùn)行時(shí)，一定

要根據(jù)視覺給出的位置和角度的變化量來變化,；工件坐標(biāo)系只改變原點(diǎn),，和坐標(biāo)

方向，其他的不變,；只有這樣,，才能將角度和位置走對。

2. 將視覺的pattern原點(diǎn)設(shè)置到與機(jī)器人的工件坐標(biāo)系原點(diǎn)重合,，這樣視覺給出的變

化量,，機(jī)器人直接疊加到工件坐標(biāo)系上即可；

此外,，一定要先建立機(jī)器人的工具坐標(biāo)系,，通常在工具上安裝一個(gè)尖錐，這樣可以

用4點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)系,，和與視覺進(jìn)行標(biāo)定,；尖錐的錐尖位置保證與夾具相對不變，

距離不要太遠(yuǎn)即可,，否則因角度誤差造成的位置誤差會比較大,。

旋轉(zhuǎn)中心方法

旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定步驟—相機(jī)部分

· 非線性校準(zhǔn)；

· 進(jìn)行九點(diǎn)標(biāo)定,；

· 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)中心的計(jì)算,；

· 設(shè)置PatMax或其他定位工具進(jìn)行定位；

· 記錄下標(biāo)準(zhǔn)拍照點(diǎn)的Mark點(diǎn)（Patmax坐標(biāo)）的經(jīng)過標(biāo)定矩陣轉(zhuǎn)換的Robot

XY 值,，作為唯一的標(biāo)準(zhǔn)值,；

· 計(jì)算每次拍照工作時(shí)的Mark點(diǎn)經(jīng)過旋轉(zhuǎn)中心計(jì)算出坐標(biāo)和經(jīng)過轉(zhuǎn)換成的

Robot坐標(biāo)，并與上步驟中的唯一標(biāo)準(zhǔn)值求偏差量,，分別計(jì)算Dx,、Dy、Dr,；

· 把Dx,、Dy、Dr發(fā)送給機(jī)器人,，機(jī)器人進(jìn)行偏差量補(bǔ)償后進(jìn)行抓?。?/span>

· 整個(gè)標(biāo)定和計(jì)算過程結(jié)束

旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定步驟—Robot部分

· 機(jī)器人部分

· 機(jī)器人建立工具坐標(biāo)系

· 確定相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)拍照位置,，機(jī)器人自己要記錄,，工作中每次都要在這

個(gè)位置進(jìn)行拍照

· 配合相機(jī)進(jìn)行九點(diǎn)標(biāo)定（采用全局坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定），標(biāo)定完成后回到

拍照位置,；

· 配合相機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)中心計(jì)算,，至少要旋轉(zhuǎn)三個(gè)位置（最好分布在大于

180度的范圍內(nèi)）

· 機(jī)器人要設(shè)置和記錄抓取姿態(tài),；

· 相機(jī)返回工件基于標(biāo)準(zhǔn)位置的偏差量，機(jī)器人補(bǔ)償后進(jìn)行抓取