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我們?cè)陲w行中,，經(jīng)常會(huì)碰到各種各樣的問題,，經(jīng)常有模友很納悶,，為什么我的飛機(jī)會(huì)這樣那樣的問題，為什么我的飛機(jī)會(huì)炸機(jī),，各種問題得不到答案是一件非常不爽的問題,，在APM和PIX飛控中,，都有記錄我們整個(gè)飛行過程各種數(shù)據(jù)的日志文件，通過地面站查看日志,，便能知道我們的問題出在哪里,，我們的飛機(jī)在空中爽不爽等等，有些模友知道有日志記錄,，但不知道怎么查看,，經(jīng)常求助于老鳥幫忙，一次兩次人家愿意,，多了總麻煩別人也不過意,，今天寫一貼為大家講解日志的分析，我對(duì)日志也是一個(gè)入門的理解,，有講錯(cuò)的地方大家給我糾正,，有沒講到的大家提出來我補(bǔ)齊，下面就讓我們一起進(jìn)入飛機(jī)的內(nèi)心世界. 一,，如何查看日志 現(xiàn)在APM和PIX最新固件都已經(jīng)不能使用終端功能了,，很多人認(rèn)為沒有終端不能使用日志了，其實(shí)是錯(cuò)誤的,，我們可以通過飛行數(shù)據(jù)頁面的數(shù)據(jù)閃存日志項(xiàng)進(jìn)行查看,，而PIX還可以通過取下內(nèi)存卡用讀卡器插電腦上查看 下面開始圖解 首先打開地面站，默認(rèn)打開頁面就是飛行數(shù)據(jù)頁面,，選好com口,，連接飛控,點(diǎn)擊右翻頁鍵，找到數(shù)據(jù)閃存日志項(xiàng)  點(diǎn)擊通過mavlink下載閃存日志  彈出日志下載頁面  我們不需要下載全部的日志,，先在右邊的日志明細(xì)里通過日期找到你需要分析的日志編號(hào),，然后在左邊選擇框中勾選，最后點(diǎn)擊下載這些日志就可以了  每下載完一個(gè)都會(huì)有提示保存路徑  下載完全后關(guān)閉下載窗口,，點(diǎn)擊回顧日志  彈出文件選擇框,，雙擊打開QUADROTOR，然后打開1文件夾    好了,，現(xiàn)在正式彈出日志查看器了  下面開始按項(xiàng)目分類為大家介紹 一,，ATT(姿態(tài)信息): Roll-In：你想要的roll角度，單位：厘米-度（roll往左為負(fù),右是正） Roll：模型實(shí)際的roll,，單位：厘米-角度（roll往左為負(fù),右是正） Pitch-In：你想要的pitch角度,單位：厘米-角度（pitch往前為負(fù),后是正） Roll：模型實(shí)際roll,，單位：厘米-角度（roll往左為負(fù),右是正） Yaw-In：你想要的偏航率，范圍 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,順時(shí)針方向?yàn)檎? Yaw：模型實(shí)際航向,，單位“厘米-度”,，且 0 = 北。 NavYaw：想要的航向,，單位：厘米-度 我們展開ATT項(xiàng),，然后選擇目標(biāo)角度Desroll,，和實(shí)際角度roll，通過兩條不同顏色的曲線進(jìn)行分析  目標(biāo)值和實(shí)際值應(yīng)該盡量的相近,，從曲線上看就是兩條線應(yīng)該盡量重合 如果飛行時(shí)間很長(zhǎng),，數(shù)據(jù)很密集，我們可以用鼠標(biāo)框選指定區(qū)域查看,，或者用滾輪調(diào)整左邊值的顯示比例大?。?nbsp; 還可以通過曲線了解飛行時(shí)的姿態(tài) pitch俯仰軸圖示 yaw航向軸圖示 二,，BARo（氣壓計(jì)日志 ） 三,，CTUN（油門和高度信息 ） ThrIn：飛手的油門大小，表示為從0到1000的數(shù)值 SonAlt（聲納高度）：聲納測(cè)得離地面的高度 BarAlt：氣壓計(jì)測(cè)得離地面的高度 WPAlt：定高,、懸停,、返航或自動(dòng)飛行模式的目標(biāo)高度 NavThr：未使用 AngBst：飛行器傾斜飛行時(shí)會(huì)增加的油門大小，范圍0 ~ 1000（自動(dòng)給所有電機(jī)同時(shí)加油門,，以補(bǔ)償自動(dòng)駕駛儀在傾斜飛行時(shí)減少的高度） CRate：加速計(jì) + 氣壓計(jì)估計(jì)的上升速率，單位cm/s throut:最終油門輸出大小,，傳送到電機(jī)(從0 ~ 1000),。在自穩(wěn)模式下，通常相當(dāng)于ThrIn + AngBst,。 DCRate – 飛手想要的上升速率,單位:cm/s 四,，CURR（電壓電流日志） Thr：油門輸入范圍從 0 ~ 1000 ThrInt：綜合油門(即，此次飛行全部油門輸出之和) 電壓（Volt）：電池電壓; 記錄格式：實(shí)際電壓*100 Curr：電池電流輸出,，記錄格式：安培*100 VCC：主板電壓 CurrTot：電池總放電電流 五,，GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息 狀態(tài)–0 = 沒搜到GPS; 1 = 有GPS，但沒定位; 2 = 2D 定位,，3 = 3D定位 GPSTime：按下快門后,，GPS記錄當(dāng)時(shí)的時(shí)間(以毫秒為單位) NSats：目前正在使用衛(wèi)星的數(shù)量 HDop：GPS測(cè)量精度（1.5代表好，大于2代表不太好） Lat：由GPS得到的橫向高度 Lng：由GPS得到的縱向高度 RelAlt：加速計(jì) + 氣壓高度,單位為米 Alt：由GPS得到的高度(不是由飛控) SPD：水平的地面速度(單位:米/秒） GCrs：地面方向,，以度為單位(0 = 北) 六,，IMU (加速度計(jì)和氣壓信息): GyrX，GyrY,，GyrZ：陀螺儀原始旋轉(zhuǎn)率（單位：度/秒） AccX,，AccY，AccZ：加速度計(jì)原始值(單位：m/s/s) imu我們主要是看ACC的X Y Z 三個(gè)軸的值來看震動(dòng)情況 X Y 兩軸建議不要超過±1 Z 軸不要超過10的± 2 IMU是我們看日志經(jīng)常要查看的,，如果震動(dòng)過高,，會(huì)引起飛機(jī)抖動(dòng)，定高不穩(wěn),，定點(diǎn)晃動(dòng),，航拍果凍等問題 ACC X ACC Y ACC Z 七,，RC IN(遙控器接收機(jī)信息) c1-c14代表飛控接收到遙控器信號(hào)的記錄值，多軸一般用五個(gè)通道 c1表示1通道橫滾 c2代表2通道俯仰 c3代表3通道油門 c4代表4通道航向 c5代表5通道模式切換 后面的通道有用到的也會(huì)有記錄 八,，RC OU(電機(jī)電調(diào)輸出pwm值) 這個(gè)項(xiàng)是記錄飛控對(duì)各電機(jī)的輸出大小,，多軸電機(jī)懸停時(shí)應(yīng)該所有電機(jī)輸出差異不大 從這一項(xiàng)我們可以看出飛機(jī)重心，電機(jī)水平等情況,，如果相鄰兩個(gè)電機(jī)輸出大,，相對(duì)的兩個(gè)輸出小，就說明重心偏向輸出大的電機(jī)那一邊了 如果是對(duì)角的兩個(gè)電機(jī)輸出偏大,，則要檢查是不是電機(jī)座沒有安裝水平,！ 還能通過各軸電機(jī)輸出的變化推算出飛機(jī)當(dāng)時(shí)的姿態(tài)和動(dòng)作情況！ c1代表1號(hào)電機(jī),，后面按軸數(shù)量選擇,，我是四軸，選c1到c4就可以了,。 九,，羅盤信息 子項(xiàng)目里的MAG為外羅盤也就是主羅盤記錄，MAG2為內(nèi)置盤也就是冗余羅盤記錄,，我們分析時(shí)分別可以同時(shí)勾選兩個(gè)羅盤的同一個(gè)軸做比較,，看偏差大不大，兩個(gè)羅盤間肯定是有偏差的,，但不應(yīng)過大,，而且曲線方向要一致！然后如果懷疑羅盤有問題導(dǎo)致飛機(jī)不穩(wěn),，可以結(jié)合故障時(shí)間段的姿態(tài)信息和羅盤進(jìn)行對(duì)比,，看曲線是不是跟著姿態(tài)在正常變化，懸停時(shí),，曲線應(yīng)該是比較平穩(wěn)的,！ 十，ERR(錯(cuò)誤信息) 下面列出：子系統(tǒng)及錯(cuò)誤代碼 1：Main(從未使用) 2：無線電（Radio） ECode 1：“Late Frame”意思是APM的板載ppm編碼器,，至少2秒鐘了沒有更新數(shù)據(jù),。 ECode 0：意思是ppm編碼器恢復(fù)數(shù)據(jù)更新，錯(cuò)誤已解決,。 3：Compass（羅盤） ECode 1：羅盤初始化失敗(很可能是硬件問題) ECode 2：從羅盤讀取數(shù)據(jù)失?。赡苁怯布栴}） ECode：上述錯(cuò)誤已解決 4：Optical flow（光流） ECode 1：初始化失敗(很可能是硬件問題) 5：油門安全故障 ECode 1：油門下降到參數(shù)FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去連接 ECode 0：上述問題解決，意思是RX/TX恢復(fù)連接 6：電池安全故障 ECode 1：電池電壓低于參數(shù)LOW_VOLT,，或電池過度放電能力超過參數(shù)BATT_CAPACITY 7：GPS安全故障 ECode 1：GPS斷開鎖定至少5秒鐘 ECode 0：GPS恢復(fù)鎖定 8：GCS(地面站)安全故障 ECode 1：地面站的操縱桿,，至少5秒鐘未變化。 ECode 0：恢復(fù)地面站的更新 9：圍欄 ECode 1：超過限定圍欄高度 ECode 2：超過限定圍欄范圍 ECode 3：超過限定海拔高度和圍欄范圍 ECode 1：模型回到限定范圍內(nèi) 10：飛行模式 ECode 0 – 10：模型不能進(jìn)入想要的飛行模式 （0 = 自穩(wěn)，1 = 特技,，2 = 定高,，3 = 自動(dòng)，4 = 導(dǎo)航,，5 = 懸停,，6 = 返航，7 = 盤旋,，8 = 定位,，9 = 著陸，10 = 光流—懸停） 11：GPS ECode 2：GPS故障 ECode 0：GPS已故障清除 12：撞擊檢查 ECode 1：檢測(cè)到撞擊 錯(cuò)誤信息的日志比較老了,，現(xiàn)在最新的固件有些已經(jīng)對(duì)不上了,，特別是3.3固件后取消了GPS故障保護(hù)，改為融合到EKF卡爾曼濾波里去了,，大家有什么搞不懂的留言下來,，我一一解答，然后慢慢更新,！ EKF報(bào)錯(cuò),，這個(gè)多見于3.3固件后，此后基本上所有的傳感器都經(jīng)過了EKF(擴(kuò)展卡爾曼濾波),觸發(fā)原因有飛機(jī)超過了設(shè)定的最大角度(imu報(bào)錯(cuò)),，羅盤不正常,，GPS丟星或異常，等等,！大家記得如果EKF的持續(xù)錯(cuò)誤會(huì)觸發(fā)FS EKF故障保護(hù)，默認(rèn)動(dòng)作是降落,，如果場(chǎng)地不好,，記得改成定高！ 方法如下http://bbs./forum.ph ... 017&fromuid=898 更多的錯(cuò)誤信息截圖正在收集中,，請(qǐng)各網(wǎng)友把手中的錯(cuò)誤信息截圖回復(fù)一下,，我一時(shí)收集不到那么多 聯(lián)系我時(shí)，請(qǐng)注明來自我愛飛行網(wǎng)論壇www.,！ |
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