一,、無(wú)法解鎖（黃燈閃爍）無(wú)法解鎖的原因會(huì)有多種,，一般情況下，飛控會(huì)在你嘗試解鎖時(shí)把拒絕解鎖的原因在地面站MissionPlanner的姿態(tài)窗口中顯示（英文的,，并且包含了不少簡(jiǎn)稱）,，通過(guò)這些提示可以快速定位問(wèn)題。常見問(wèn)題解決方法如下： 1,、初始設(shè)置是否全部完成a,、機(jī)架類型是否已經(jīng)設(shè)置完成？特別注意,，最新版本的穩(wěn)定版APM固件在默認(rèn)參數(shù)情況下,，需要先在mission planner中設(shè)置好機(jī)架類型后才會(huì)有各個(gè)控制通道的輸出，設(shè)置位置如下圖所示：  b,、加速度計(jì)是否已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò),？ c、指南針是否已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò),？ d,、遙控器是否已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò)，并且各個(gè)通道的正反向是否正確,？ 有一種情況是你的遙控器質(zhì)量不好,，單獨(dú)油門最低時(shí)油門通道的輸出值可以達(dá)到1100這個(gè)值，但是解鎖時(shí)“方向最右,、油門最低”向右下方打桿時(shí),，油門輸出最低為1026，從而飛控一直沒(méi)有檢測(cè)到油門處于最低位,，進(jìn)而根本就沒(méi)有進(jìn)入解鎖邏輯,。如果是這種情況，請(qǐng)重新校準(zhǔn)遙控器，并且校準(zhǔn)時(shí)油門不要拉到豎直方向的最低,，讓飛控識(shí)別到的最小值保持在1025左右即可——2021年01月23日更新 e,、在PosHold、Loiter模式下,，如果GPS沒(méi)有定位或者定位不佳,，是無(wú)法解鎖的； f,、電調(diào)是否已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò),，并且你確定你校準(zhǔn)成功了嗎？ 2,、是否連接了“安全開關(guān)”,？如果連接了安全開關(guān)，使用遙控器解鎖前是需要首先長(zhǎng)按安全開關(guān)的,；如果沒(méi)有安裝安全開關(guān),，需要在全部參數(shù)列表中將“BRD_SAFETYENABLE”設(shè)為“0”，從而禁用安全開關(guān),。 3,、有可能飛控已經(jīng)解鎖了，只是電調(diào)沒(méi)有工作而已,。a,、是否只給飛控供電了，而沒(méi)有給電調(diào)供電,？ b,、是否電調(diào)信號(hào)線斷了？或者信號(hào)線插反了,？（電調(diào)信號(hào)線插反這種情況發(fā)生概率很大） 4,、會(huì)不會(huì)打開了地理圍欄功能，并且飛機(jī)處于地理圍欄之外,？這種情況發(fā)生概率很小,，但是我遇到過(guò)。 二,、電臺(tái)連接緩慢,，或者有很大概率連接失敗原因：全部參數(shù)列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”這個(gè)兩個(gè)參數(shù)控制著飛控連接電臺(tái)的串口是否開啟流控制（串口協(xié)議里的概念）。0表示不用,，1表示用,，2表示自動(dòng)檢測(cè)，默認(rèn)是“2”,，即“自動(dòng)檢測(cè)”,。自動(dòng)檢測(cè)的原理是飛控初始化的時(shí)候先假設(shè)是使用流控制,，然后收發(fā)一些數(shù)據(jù)試試,，如果不行,，就認(rèn)為不用,，但是這里好像有bug,，會(huì)導(dǎo)致有很大概率連不上地面站,。 解決辦法：將這兩個(gè)參數(shù)設(shè)為0即可。 三,、懸停掉高（或者叫定高不好,，上下浮動(dòng)）定高不好，可能是由以下兩個(gè)原因造成的： 1,、機(jī)架震動(dòng)大,，飛控減震不足，導(dǎo)致飛控Z軸加速度出現(xiàn)較大奇異值,，從而導(dǎo)致飛控在某些時(shí)刻對(duì)自身高度,、速度、加速度的估計(jì)出現(xiàn)錯(cuò)誤,，明明飛機(jī)沒(méi)有向上走,，但是飛控認(rèn)為飛機(jī)在快速向上走，于是控制飛機(jī)猛收油門,，從而飛機(jī)猛地向下掉一下,，反之，有時(shí)飛控錯(cuò)誤地認(rèn)為飛機(jī)在掉高,，于是主動(dòng)猛加油門導(dǎo)致竄高,。解決方法：用減震神器！ 2,、氣壓計(jì)受自身螺旋槳?dú)饬饔绊憣?dǎo)致高度估計(jì)問(wèn)題,。大家一般會(huì)在氣壓計(jì)上加一塊海綿，但其實(shí)對(duì)于大飛機(jī)這個(gè)是不夠的,，最好再增加2層遮擋物：一,、飛控加外殼，避免使用裸板飛控,，外殼透氣孔盡量小一點(diǎn),，如果飛控外殼四面透風(fēng)就意義不大了；二,、將飛控裝在機(jī)身內(nèi)部,，并且盡量使得機(jī)身封閉（一般很難做到完全封閉，從而不影響氣壓計(jì)檢測(cè)外界氣壓值）,，這個(gè)可能比第一條還關(guān)鍵,。 3,、如果是緩慢的高度變化，并且變化范圍在0.5m以內(nèi),，那么,，可以認(rèn)為是正常的，因?yàn)轱w控對(duì)自身高度的估計(jì)主要來(lái)源于氣壓高度計(jì),，而氣壓隨著氣溫會(huì)緩慢變化（同時(shí)飛控自身發(fā)熱也會(huì)導(dǎo)致氣壓高度測(cè)量不準(zhǔn)確）,，再加上飛控旋翼氣流影響以及各種測(cè)量噪聲，飛控對(duì)自己的高度的估計(jì)會(huì)緩慢變化,，從而導(dǎo)致高度控制出現(xiàn)漂移,。如果想提高定高效果，只能考慮添加“相對(duì)高度計(jì)”,，如超聲波,、毫米波雷達(dá)、激光測(cè)距儀等,。 四,、定點(diǎn)定不住定點(diǎn)定不住，可能是由如下原因造成的： 1,、確認(rèn)自己已經(jīng)成功切到PosHold或者Loiter模式?。阋詾槟闱辛耍瑢?shí)際上沒(méi)切,，或者由于GPS,、磁羅盤等問(wèn)題飛控拒絕切到定點(diǎn)模式）一定要通過(guò)地面站看模式，反復(fù)確認(rèn),； 2,、GPS信號(hào)差，如果有嚴(yán)重遮擋,，GPS定位會(huì)出現(xiàn)較大幅度的漂移,，進(jìn)而導(dǎo)致定點(diǎn)定不住,；請(qǐng)將飛機(jī)放在空曠無(wú)遮擋的地方再試試,；另外，建議次采購(gòu)GPS模塊的時(shí)候,，至少使用Ublox M8N配置的,； 3、遙控器有偏移值,。要么你沒(méi)有校準(zhǔn)遙控器,，要么不小心撥動(dòng)了遙控器微調(diào)，要么溫度變化導(dǎo)致遙控器自己行程飄了,，導(dǎo)致?lián)u桿處于中位時(shí)飛控收到的是向一邊打桿的控制指令……請(qǐng)重新校準(zhǔn)遙控器后再試試,； 4,、磁航向不正。磁羅盤沒(méi)有校準(zhǔn),，或者磁羅盤歪了,，或者磁羅盤受到干擾，導(dǎo)致飛控對(duì)機(jī)頭方向的估計(jì)與實(shí)際航向不一致,，進(jìn)而導(dǎo)致位置控制時(shí)出現(xiàn)刷鍋飛行的情況（飛機(jī)機(jī)頭指向不變,，飛行軌跡呈現(xiàn)刷鍋的感覺(jué)）。a,、由于一般情況下外置磁羅盤是做在GPS模塊里的,，并且大部分GPS是貼在GPS支架上的,，很有可能帖歪了,，導(dǎo)致飛控測(cè)得的航向不對(duì)，首先檢查這個(gè),；b,、其次，主供電線上的直線電流產(chǎn)生環(huán)行磁場(chǎng),，電機(jī)內(nèi)含有磁鐵,，這兩個(gè)是干擾磁羅盤的主要原因，如果你有外置磁羅盤,，就把內(nèi)置磁羅盤關(guān)閉,，并且保證外置磁羅盤遠(yuǎn)離主供電線、電池,、電機(jī)等干擾源,；c、以上兩條檢查后,，重新校準(zhǔn)磁羅盤試試,。 五、刷哪種固件,？PX4固件,？APM固件？首先應(yīng)該明白PixHawk,、PX4固件,、APM固件三者的關(guān)系： PixHawk指的是飛控硬件，相比之前大多數(shù)開源飛控使用的AVR單片機(jī),，Pixhawk飛控在硬件性能上有了很大的提升,，它采用的STM32F427VIT6作為主控，32位,，主頻168MHz,，可以說(shuō)是相當(dāng)?shù)呐１啤?/p> PX4固件和APM固件指的是軟件,，它們都是運(yùn)行在PixHawk硬件之上的，是兩種不同飛控程序,。對(duì)于刷哪個(gè)固件,，請(qǐng)看下面的對(duì)比： 1、PX4固件的源代碼結(jié)構(gòu)明了,，對(duì)于學(xué)習(xí)飛控程序的人來(lái)說(shuō),，可能入手更快一點(diǎn)；相比之下,，APM代碼略微有點(diǎn)復(fù)雜,；但是，請(qǐng)注意,，這里的復(fù)雜是相對(duì)而言的,，根據(jù)我個(gè)人的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，APM的代碼比我見過(guò)的所有自己寫的代碼（自己寫的,、項(xiàng)目用的,、實(shí)驗(yàn)室遺留的）相比，編寫規(guī)范,、命名規(guī)則,、實(shí)現(xiàn)方法都要好非常多。 對(duì)于只是使用飛控,，而不研究代碼的人來(lái)講,，PX4固件在這一點(diǎn)上沒(méi)有優(yōu)勢(shì)。 2,、APM固件歷史悠久,，功能更加完善，漏洞更少,，飛行更穩(wěn)定（這里的穩(wěn)定指的是不會(huì)因?yàn)槌绦蚵┒磳?dǎo)致莫名其妙地摔機(jī)）,；相比之下，PX4固件有點(diǎn)薄弱,，有很多坑需要填,。 對(duì)于一個(gè)無(wú)人機(jī)來(lái)講，能穩(wěn)定可靠地飛行是第一位的,，如果不能穩(wěn)定可靠地飛行,，其余優(yōu)勢(shì)都是扯淡。 因此,，對(duì)于只用飛控不改程序的人,，我推薦刷APM固件；而對(duì)于需要改程序的人,，我也推薦APM固件,，但是如果是公司用戶,，請(qǐng)考慮一下APM固件和PX4固件開源協(xié)議的區(qū)別，酌情考慮（關(guān)于這一點(diǎn),，請(qǐng)注意：不要敝帚自珍,，一個(gè)無(wú)人機(jī)公司的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)是全方位的，既然用了開源飛控,，即使你加上了自己特有的功能,，在飛控代碼上也不會(huì)比別人強(qiáng)太多。那些不會(huì)改飛控代碼的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手給他程序他也用不了,，那些會(huì)改代碼的公司也不屑于抄你）,。 上述論述可能有失公允，畢竟,，我是用APM的人 2019年08月09日更新： 有不少同學(xué)還在用APM2.x這款硬件（以AVR單片機(jī)作為主控）,，這種硬件已經(jīng)被淘汰，最新版固件已經(jīng)不再支持這款硬件,。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1,，固定翼：3.3.0，無(wú)人車：2.5.1,。目前淘寶上有不少pixhawk已經(jīng)把價(jià)格做到和APM2.x非常接近的價(jià)格了，強(qiáng)烈建議直接上Pixhawk,。 六,、起飛瞬間飛機(jī)轉(zhuǎn)頭新裝的飛機(jī)第一次試飛時(shí)起飛瞬間機(jī)頭向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，趕緊收油門,。這時(shí)候,，應(yīng)該按照如下步驟進(jìn)行檢查： 1、檢查槳是不是裝錯(cuò)了,，各個(gè)機(jī)臂上“正反槳”嚴(yán)格按照官網(wǎng)指示圖進(jìn)行檢查,；如果沒(méi)有問(wèn)題，看下一步,。 2,、把槳卸掉，解鎖,，檢查各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)向,，注意，是嚴(yán)格按照官方電機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行檢查,，并且注意電機(jī)的1,、2、3,、4可不是按照順時(shí)針排布的,；如果沒(méi)有問(wèn)題,，看下一步。 3,、連上地面站,，看看飛機(jī)的俯仰、橫滾,、偏航有沒(méi)有反的,。 4、如果至此都沒(méi)有問(wèn)題,，那么,，我可以告訴你，有一部分飛機(jī)在調(diào)參不好,、機(jī)架剛性不好,、動(dòng)力不好的情況下，會(huì)出現(xiàn)起飛瞬間機(jī)頭偏轉(zhuǎn)的問(wèn)題,，離地后機(jī)頭就不再偏轉(zhuǎn)了,，并且這還跟起飛瞬間推油門是否果斷相關(guān)。 這時(shí),，如果你是個(gè)老手,，膽子還很大，試飛場(chǎng)地很寬廣并沒(méi)有圍觀人群,，那么大膽起飛吧,，飛高1米看看，但是時(shí)刻準(zhǔn)備收油門,。 但是如果你是個(gè)新手,，或者膽子跟我一樣小，或者飛行場(chǎng)地不理想,，那么就老老實(shí)實(shí)綁飛吧,，把四條腿綁在地上，留出5cm左右的自由空間,，解鎖飛行,，看看飛機(jī)俯仰、橫滾,、偏航的反應(yīng),，沒(méi)問(wèn)題后再正常飛。 七,、地面站失控保護(hù)（GCS Failsafe）地面站失控保護(hù),，顧名思義，當(dāng)?shù)孛嬲靖w機(jī)失去連接后觸發(fā)失控保護(hù)。但是如果你以為在MissionPlanner中的設(shè)置里直接點(diǎn)上地面站失控保護(hù)就行了的話,，那你就想簡(jiǎn)單了,，你會(huì)發(fā)現(xiàn)自動(dòng)模式下，即使把地面電臺(tái)拔掉了,，飛機(jī)也不會(huì)返航,。這是為什么呢？這是因?yàn)檫@個(gè)失控保護(hù)的是為“使用游戲手柄控制飛機(jī)飛行時(shí)”設(shè)置的（參考官方文檔：鏈接）,。 是的,，當(dāng)你使用一個(gè)微軟的游戲手柄連接地面站電腦后，通過(guò)簡(jiǎn)單設(shè)置,，地面站軟件可以把游戲手柄的控制量通過(guò)地面電臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)給飛機(jī),，這個(gè)控制量會(huì)覆蓋遙控器的控制信號(hào)，從而導(dǎo)致飛機(jī)只接受游戲手柄和地面站軟件的控制,。這時(shí),，如果地面站與飛機(jī)失聯(lián)了，飛機(jī)就處于完全無(wú)控狀態(tài)了（即使遙控器有信號(hào)也白搭）,，因此這時(shí)飛控程序中加了地面站失控保護(hù)功能,。其觸發(fā)條件如下： 1、開啟了游戲手柄控制飛機(jī)功能,，并且在使用中,； 2、處于自動(dòng)模式中,； 3,、地面站已經(jīng)有5秒鐘沒(méi)有跟飛機(jī)通信了； 4,、飛控參數(shù)中FS_GCS_ENABLE設(shè)置為1。 由此可知,，如果你想實(shí)現(xiàn)超視距飛行中電臺(tái)斷了飛機(jī)自動(dòng)返航,，只能改飛控代碼。不過(guò),，好在這個(gè)地方?jīng)]有那么復(fù)雜,，比較好改，自己改改就行,。 八,、綠燈快閃綠燈慢閃表示GPS已定位，并且沒(méi)有別的故障,，飛控允許解鎖,；那么綠燈快閃是什么意思呢？官網(wǎng)的解釋是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate),。這個(gè)的意思是綠燈快閃情況下,，GPS使用了”星基增強(qiáng)系統(tǒng)”的信號(hào),，這時(shí)GPS定位會(huì)更好，因此,，在綠燈快閃的情況下,，定點(diǎn)會(huì)定的更好一點(diǎn)。 九,、推油門飛機(jī)起不來(lái)有時(shí)你會(huì)遇到即使把油門推倒頂,，飛機(jī)都沒(méi)法離地的情況，根據(jù)我多年踩坑經(jīng)驗(yàn),，有如下幾種可能： 1,、電池沒(méi)電了，并且是徹底沒(méi)電了,，并且是你以為還有電,，甚是是滿電，但是就是沒(méi)電了,！ 不要相信自己的記性,，不要以為昨晚剛充滿的幾塊電池，怎么可能沒(méi)電,，問(wèn)題是偏偏幾塊充滿的電池放在那里,，你隨手拿了一塊沒(méi)有充電的或者干脆已經(jīng)壞掉的電池！你唯一可以相信的只有BB響（又稱電顯）,！ 2,、四個(gè)槳的轉(zhuǎn)向反了，推油門風(fēng)是向上吹的,，飛機(jī)穩(wěn)穩(wěn)地趴在地上,。 3、電調(diào)沒(méi)有進(jìn)行行程校準(zhǔn),！導(dǎo)致遙控器給的是滿油門,，飛控給的也是滿油門，可偏偏電調(diào)認(rèn)為你給的是20%油門,。注意,，新裝的飛機(jī)，一定要進(jìn)行電調(diào)行程校準(zhǔn),，并且注意,，是先校準(zhǔn)遙控器，后校準(zhǔn)電調(diào),。（現(xiàn)在不少FOC電調(diào)是固定油門的,，那么就需要修改遙控器和飛控的行程去適應(yīng)電調(diào)了） 十、起飛瞬間側(cè)翻新飛機(jī)裝好后，各種校準(zhǔn)完成后,，第一次飛行,，飛機(jī)側(cè)翻（向前翻、向后翻,、向左翻,、向后翻）。請(qǐng)按照如下步驟檢測(cè)飛機(jī)： 1,、檢查螺旋槳的轉(zhuǎn)向是否正確,，螺旋槳的轉(zhuǎn)向圖參考這個(gè)鏈接：http://www./?p=1004，注意大部分人都是這個(gè)問(wèn)題,； 2,、檢查各個(gè)電調(diào)信號(hào)線與飛控連接的線序是否正確，以四軸為例,，右前為1號(hào)電機(jī),，左后為2號(hào)電機(jī)，左前為3號(hào)電機(jī),，右后為4號(hào)電機(jī),，注意不是順時(shí)針的1、2,、3,、4。各種飛機(jī)的電機(jī)序號(hào)圖可以看這個(gè)鏈接：http://www./?p=1004 3,、將螺旋槳都拆掉,，在增穩(wěn)模式（Stablize）下解鎖飛機(jī)，不要推油門,，在怠速下檢查所有電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否有反的,，如果有反的，將該電機(jī)的轉(zhuǎn)向調(diào)整一下（調(diào)轉(zhuǎn)向的方法從電調(diào)的說(shuō)明書里找）,； 4,、重新校準(zhǔn)一下電調(diào)的行程試試，如果電調(diào)的行程不同,，可能導(dǎo)致某些電機(jī)先啟動(dòng)； 5,、如果還不行,，看看飛控是不是裝反了，上下顛倒,、或者航向轉(zhuǎn)了特定角度,，或者參數(shù)中設(shè)置了飛控的旋轉(zhuǎn)。 十一、舵面輸出反向對(duì)于固定翼飛機(jī)或者無(wú)人船,，可能會(huì)遇到如下問(wèn)題：遙控器各個(gè)通道設(shè)置正確,，從地面站上看飛控接收的各個(gè)通道的方向也正確，但是某些舵面輸出是反向的,。這種問(wèn)題往往是由于舵機(jī)實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向與受控方向相反導(dǎo)致的,。解決方法如下： 比如反向的舵機(jī)連接的是飛控的CH1，那么在全部參數(shù)列表中,，搜索RC1_REVERSED,，將這個(gè)值設(shè)置為1，即可,。 注意,，這種問(wèn)題不能通過(guò)在遙控器上設(shè)置反向來(lái)解決。以方向舵為例,，我們需要的運(yùn)作模式是：遙控器方向搖桿向左打,，飛機(jī)航向就向左轉(zhuǎn)，其中的控制指令流程是：遙控器搖桿向左打—>飛控收到航向需要向左轉(zhuǎn)的指令—>飛控通過(guò)一系列PID運(yùn)算得出舵機(jī)控制PWM值—>舵機(jī)收到該P(yáng)WM值—>舵機(jī)轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的角度—>舵面在舵機(jī)連桿的拉動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng),，由于不同飛機(jī)舵機(jī)和舵面的安裝方式不同,，會(huì)導(dǎo)致實(shí)際舵面運(yùn)動(dòng)方向與我們需要的方向相反，因此需要在飛控輸出PMW信號(hào)時(shí)進(jìn)行反向,。如果在遙控器里設(shè)置了反向,，在手動(dòng)控制模式下可能輸出是對(duì)的，但是在定點(diǎn)模式或者自動(dòng)模式下,，飛控收到的控制指令將是反的,，從而在進(jìn)行PID控制時(shí)是反的，最終就亂掉了,。 十二,、飛控不啟動(dòng)有時(shí)候，同一個(gè)飛控,，之前用的好好的,，突然有一天上電后飛控沒(méi)法完全啟動(dòng)，上電后幾個(gè)小的LED也是亮的,，但是RGB LED不閃爍,，用USB連接電腦，設(shè)備管理器中也能看到飛控的串口,，但是用地面站連不上飛控,。遇到這種問(wèn)題，在確定飛控硬件徹底壞了的之前,，嘗試一下如下步驟,，可能就解決了： 1,、移除所有外設(shè)連接線（GPS、遙控器接收機(jī),、數(shù)傳電臺(tái),、電調(diào)信號(hào)線、外置電源模塊線等）,，使用USB連接飛控,，看看飛控是否啟動(dòng)正常，是否能連上地面站,，如果能,，說(shuō)明可能是哪個(gè)外設(shè)有問(wèn)題，如果不能,，下一步,； 2、刷最新的固件試試,，如果不行,，下一步； 3,、將SD卡重新格式化一下（windows默認(rèn)格式）,，重新插入飛控，上電試一下,，這一步大多數(shù)情況下就能解決問(wèn)題,，如果還不行，下一步,； 4,、更換一個(gè)SD，重新上電試試,，如果還不行,，我也沒(méi)辦法了，遠(yuǎn)程只能幫你到這個(gè)地方,，不行的話把飛控寄給我看看吧,，或者返廠吧。 十三,、飛控自動(dòng)鎖定時(shí)間太長(zhǎng)或者太短飛機(jī)落地后,，過(guò)一段時(shí)間會(huì)自動(dòng)鎖定，如果你感覺(jué)等待時(shí)間太長(zhǎng),，或者太短,，請(qǐng)調(diào)節(jié)DISARM_DELAY參數(shù)，單位是秒,，這個(gè)參數(shù)決定了等待多長(zhǎng)時(shí)間后自動(dòng)鎖定,。 十四、遙控器無(wú)法校準(zhǔn)在遙控器校準(zhǔn)頁(yè)面,，發(fā)現(xiàn)各個(gè)通道的值都為0,，動(dòng)遙控器的各個(gè)搖桿都沒(méi)反應(yīng)。遇到這種情況,，請(qǐng)按照如下步驟檢查： 1,、檢查遙控器接收機(jī)上的燈是不是亮的，如果沒(méi)有亮,，應(yīng)該是接收機(jī)沒(méi)有供上電,； 2、檢查遙控器接收機(jī)是不是亮的綠燈,，對(duì)于大部分接收機(jī),，上電后如果沒(méi)有接收到遙控器信號(hào)，會(huì)亮紅燈,，否則才會(huì)亮綠燈,。如果是紅燈，嘗試跟遙控器重新對(duì)頻,； 3,、確保你的接收機(jī)是跟你手里的遙控器對(duì)的頻，我遇到過(guò)我的接收機(jī)跟屋子里另外一個(gè)遙控器對(duì)上頻的情況,，而那個(gè)遙控器也開著機(jī),。 4、如果使用的是接收機(jī)的SBUS接口,，確保插對(duì)口了,。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下橫著的sbus2接口,； 5,、確保飛控端插的是RC IN接口。對(duì)于原版Pixhawk,，上面的sbus字樣的接口是飛控sbus信號(hào)輸出的,，不是插那個(gè)； 6,、檢查接收機(jī)線的兩端有沒(méi)有插反,，會(huì)不會(huì)“地”和“信號(hào)”反了； 7,、還不行,，換根接收機(jī)連接線試試； 8,、還不行,，重刷最新固件試試,； 9、還不行,，可能就是飛控壞了,。 十五、機(jī)頭方向和飛控前向不一致有時(shí)候,，受限于機(jī)體結(jié)構(gòu),，我們安裝飛控時(shí)無(wú)法做到飛控方向與飛機(jī)方向一致，比如飛控前向朝后安裝,，甚至是飛控底部朝上安裝,，這個(gè)都是沒(méi)有問(wèn)題的，只需要修改AHRS_ORIENTATION這個(gè)參數(shù)就行了,，該參數(shù)默認(rèn)為0,，表示不旋轉(zhuǎn)，我們可以根據(jù)全部參數(shù)列表中的注釋按需要進(jìn)行修改,。 這個(gè)參數(shù)起作用的原理是在原始傳感器數(shù)據(jù)到來(lái)后進(jìn)行一次旋轉(zhuǎn),，然后再參與姿態(tài)解算，這個(gè)旋轉(zhuǎn)的工作量很小,，因此不用擔(dān)心這種操作會(huì)增加飛控負(fù)擔(dān)導(dǎo)致飛機(jī)出問(wèn)題,。 十六、日志不正常有時(shí)候,，飛控會(huì)不記錄日志,，在MissionPlanner的姿態(tài)窗口顯示“Bad logging”，這種情況下,，請(qǐng)按照如下步驟進(jìn)行嘗試： 1,、重新插拔SD卡（SD接觸不良，重新插拔試試）,； 2,、將SD卡使用讀卡器用電腦重新格式化一下，格式為FAT32,，其余參數(shù)默認(rèn),； 3、如果還不行,，換一張SD卡試試,； 4、如果還不行,，重刷最新版固件試試,； 5、如果還不行,，恐怕只能懷疑飛控硬件問(wèn)題了,，SD卡座虛焊,？ 主控CPU虛焊？ 不過(guò),，概率很小,。 十七、無(wú)法刷固件使用MissionPlanner給飛控刷固件的流程是這樣的： 1,、在飛控與地面站沒(méi)有連接的情況下（注意，刷固件時(shí),，通過(guò)USB將飛控與電腦相連,，但是不要點(diǎn)擊地面站的連接按鈕），切換到MissionPlanner的“初始設(shè)置”頁(yè)面,，然后點(diǎn)擊“安裝固件”按鈕,，這時(shí)，會(huì)彈出一個(gè)小窗口,，提示正在獲取固件版本,，注意，這時(shí)地面站是在連接官方服務(wù)器,，獲取最新的穩(wěn)定版固件的版本號(hào),，如果電腦沒(méi)有聯(lián)網(wǎng)，就會(huì)提示錯(cuò)誤,； 2,、選擇你的飛機(jī)類型（固定翼、四軸,、六軸,、X8等），這時(shí)MissionPlanner就會(huì)從官網(wǎng)網(wǎng)站上下載對(duì)應(yīng)的固件,，這時(shí)如果網(wǎng)絡(luò)不好,，就有可能下載一半斷掉； 3,、MissionPlanner從網(wǎng)上將固件下載到電腦上后,，開始查找與電腦連接的飛控，找到后,，發(fā)送重新啟動(dòng)命令,，飛控自動(dòng)重啟，飛控重啟后首先進(jìn)入BootLoader,，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飛控,，然后開始燒寫新的固件，最后提示“請(qǐng)?jiān)谝魳?lè)播放完后拔掉飛控”,，這指的是原版飛控連接有蜂鳴器的情況下,，會(huì)有提示音,，提示音結(jié)束后表示固件升級(jí)才是真正完成，如果你的飛控沒(méi)有蜂鳴器,，彈出這個(gè)窗口后等待30秒就可以拔掉USB了,；如果彈出個(gè)小窗口，提示“請(qǐng)拔掉飛控,，然后點(diǎn)擊OK”,，那么說(shuō)明MissionPlanner沒(méi)有找到飛控，這時(shí)需要先拔掉USB,，然后點(diǎn)擊小窗口上的OK,，之后立即插入U(xiǎn)SB，這樣大概率情況下地面站就能識(shí)別到飛控并開始刷固件,。 綜上所述,，如果遇到無(wú)法刷固件的情況，請(qǐng)按照如下步驟檢查： 1,、電腦是否可以聯(lián)網(wǎng),；由于APM服務(wù)器在國(guó)外，因此有時(shí)即使電腦能聯(lián)網(wǎng),，也可能會(huì)下載失?。?/p> 2,、很多時(shí)候,，刷固件失敗的原因是MissionPlanner無(wú)法讓飛控自動(dòng)重啟，從而無(wú)法進(jìn)入BootLoader中,，進(jìn)而超時(shí)后報(bào)錯(cuò),，而正常情況下，飛控上電后第一步就是進(jìn)入BootLoader,，然后再跳轉(zhuǎn)到正常飛控代碼,，利用這一點(diǎn)，我們可以按照如下步驟刷固件：先不要插飛控的USB,，直接在MissionPlanner中點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)固件的圖標(biāo),，等到MissionPlanner下載好固件后，由于掃描不到飛控,，會(huì)彈出“請(qǐng)拔下控制板,，點(diǎn)擊OK后再插入”的窗口，直接點(diǎn)擊“OK”,，這時(shí)MissionPlanner開始不斷掃描新插入的USB設(shè)備,，然后此時(shí)再插入飛控的USB，一般情況下就會(huì)出現(xiàn)擦除、燒寫步驟,，百試不爽,； 3、平常刷固件的時(shí)候,，MissionPlanner會(huì)“偶爾”甚至“經(jīng)?！背霈F(xiàn)無(wú)響應(yīng)的情況，感覺(jué)整個(gè)界面掛了,，這時(shí)盡量不要?jiǎng)铀?0%的情況是圖形界面掛了,，但是刷固件的進(jìn)程還是在正常運(yùn)行著的，耐心等待1分鐘后就會(huì)彈出刷寫成功的提示窗口,，并且整個(gè)界面恢復(fù)正常,； 4、檢查MissionPlanner是否為最新版本,。我多次遇到過(guò)舊版MissionPlanner無(wú)法下載固件的問(wèn)題，更換為官網(wǎng)最新版本的MissionPlanner后問(wèn)題解決,，注意下載MissionPlanner請(qǐng)到官網(wǎng)下載,，很多時(shí)候從論壇中找到的MissionPlanner可能已經(jīng)是很舊的版本了，我的另一個(gè)博客中有官網(wǎng)下載鏈接： http://www./?p=62 5,、USB線是否損壞,，可以換一條USB線試試；注意,，有的USB線只具備供電功能,，不具備數(shù)據(jù)傳輸功能，這種線從外觀上與普通USB線沒(méi)有區(qū)別,，建議盡量使用飛控原裝USB線,。 6、飛控USB座虛焊,。這個(gè)可能性也不小,，如果有條件可以自己補(bǔ)焊一下，否則只能返廠維修,。 7,、電腦是否連接的有藍(lán)牙串口，我們用藍(lán)牙電臺(tái)連接電腦后,，即使已經(jīng)斷開,，電腦中依然有2個(gè)虛擬串口，這兩個(gè)串口的存在會(huì)導(dǎo)致MissionPlanner刷固件時(shí)無(wú)法正常識(shí)別到飛控,，從而導(dǎo)致刷固件失敗,，請(qǐng)?jiān)趙indows的藍(lán)牙設(shè)置里，將藍(lán)牙電臺(tái)刪除掉（從而設(shè)備管理器中2個(gè)虛擬串口會(huì)消失），然后再刷固件,。 8,、飛控BootLoader是否損壞，如果已經(jīng)損壞,，需要重刷BootLoader,。不過(guò)這個(gè)概率很小，我還沒(méi)有遇到過(guò),，這種情況只是有存在的可能而已,。 十八、無(wú)法安裝驅(qū)動(dòng),、地面站打不開有時(shí)候,，如果你遇到安裝MissionPlanner時(shí)無(wú)法成功安裝驅(qū)動(dòng)，并且打開MissionPlanner時(shí)閃退或報(bào)錯(cuò),，那么大概率你的系統(tǒng)是Ghost版的Win7,，這個(gè)系統(tǒng)為了精簡(jiǎn)空間，刪除了一些普通用戶用不到的系統(tǒng)文件,，而這些文件恰好是地面站軟件需要用到的（好坑）,，因此，推薦使用原版的Win7或者Win10,，32位版本和64位版本都行,。網(wǎng)上可以找到補(bǔ)上這些缺失文件的方法，但是還是建議安裝原版純凈系統(tǒng),，天知道Ghost系統(tǒng)還刪了別的什么東西,，又加了什么不可告人的東西。 十九,、提示“Bad AHRS”如果地面站提示Bad AHRS,，說(shuō)明姿態(tài)解算有問(wèn)題，大部分情況下,，重新校準(zhǔn)加速度后就可以解決這個(gè)問(wèn)題,。 二十、插上數(shù)傳電臺(tái)后鼠標(biāo)亂跑有時(shí)候,，我們會(huì)遇到插上數(shù)傳電臺(tái)后電腦鼠標(biāo)開始不受控制地亂跑的情況,，這種情況出現(xiàn)的原理如下： 1、飛機(jī)先上電,，飛控和天空端數(shù)傳電臺(tái)開始工作,，默認(rèn)情況下飛控開始通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)下發(fā)心跳幀，1秒鐘一次,； 2,、然后,，插入地面電臺(tái)，地面電臺(tái)上電后立即收到了天空端發(fā)過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù),，并開始轉(zhuǎn)發(fā)給電腦,； 3、在地面電臺(tái)剛插入時(shí),，電腦開始識(shí)別地面電臺(tái)并加載驅(qū)動(dòng),，這時(shí)地面電臺(tái)又在不斷發(fā)送數(shù)據(jù)給電腦，從而電腦把地面電臺(tái)識(shí)別成了一個(gè)“串口軌跡球”或者“串口鼠標(biāo)”,，進(jìn)而開始利用地面電臺(tái)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)控制鼠標(biāo)移動(dòng),。 基于上述原理，解決方法很簡(jiǎn)單：先插地面電臺(tái),，然后再飛機(jī)上電,。 二十一、固定翼舵機(jī)抖動(dòng)如果你在調(diào)試固定翼的時(shí)候,，出現(xiàn)舵機(jī)奇怪抖動(dòng)現(xiàn)象,，那么請(qǐng)按照如下步驟一步步檢測(cè)：
二十二,、MissionPlanner全部參數(shù)列表注釋消失如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天連上飛控后全部參數(shù)列表中的注釋全部消失了,，根據(jù)我的經(jīng)驗(yàn),，按如下步驟操作可以解決： 1、關(guān)閉MissionPlanner,； 2,、刪除“此電腦” -> “文檔” -> “Mission Planner”文件夾（如果你沒(méi)有將MissionPlanner安裝在C盤默認(rèn)路徑下面，這個(gè)文件夾可能不在這個(gè)位置,，具體在哪里請(qǐng)自行查找）,。注意，我們平常下載的飛控日志就在此文件夾下的“l(fā)ogs”文件夾下,，如果這些日志有用,，請(qǐng)先備份“l(fā)ogs”文件夾；  3,、打開MissionPlanner,，你會(huì)發(fā)現(xiàn)MissionPlanner就會(huì)按照首次安裝時(shí)那樣彈出一些設(shè)置窗口,，按照默認(rèn)設(shè)置即可。 二十三,、MissionPlanner無(wú)法顯示飛控的模式如下圖所示,，有的時(shí)候我們會(huì)遇到MissionPlanner無(wú)法顯示飛行模式的情況，所有的模式都顯示為“Unknown”,，這是由于MissionPlanner的配置文件損壞導(dǎo)致的（與飛控?zé)o關(guān)）,，我們可以刪除此配置文件，MissionPlanner會(huì)在下次打開時(shí)自動(dòng)新建此配置文件,，從而可以解決問(wèn)題,。  解決步驟如下： 1、關(guān)閉MissionPlanner,； 2,、刪除“此電腦” -> “文檔” -> “Mission Planner”文件夾（如果你沒(méi)有將MissionPlanner安裝在C盤默認(rèn)路徑下面，這個(gè)文件夾可能不在這個(gè)位置,，具體在哪里請(qǐng)自行查找）,。注意，我們平常下載的飛控日志就在此文件夾下的“l(fā)ogs”文件夾下,，如果這些日志有用,，請(qǐng)先備份“l(fā)ogs”文件夾； 3,、打開MissionPlanner,，你會(huì)發(fā)現(xiàn)MissionPlanner就會(huì)按照首次安裝時(shí)那樣彈出一些設(shè)置窗口，按照默認(rèn)設(shè)置即可,。 二十四,、解鎖后電機(jī)不轉(zhuǎn)，并且發(fā)出“滴——滴——”的聲音解鎖后電機(jī)不轉(zhuǎn),，并且發(fā)出“滴——滴——”的聲音，請(qǐng)按照如下步驟檢查：
二十五,、地面站提示“PreARM:RC12 minimum is greater than trim”有時(shí)候，校準(zhǔn)過(guò)遙控器后地面站姿態(tài)窗口會(huì)不斷彈出上述提示,，這個(gè)提示的意思是“遙控器第12通道的最小值大于其中位值”,，當(dāng)然，有時(shí)候這里不是RC12,，也可能為RC5~RC16中的任何一個(gè),，這是由于校準(zhǔn)遙控器后，有些沒(méi)有用到的通道的校準(zhǔn)值出現(xiàn)了錯(cuò)誤,，導(dǎo)致飛控記錄了一個(gè)錯(cuò)誤的該通道的最小值,，并且此值大于飛控記錄的該通道的中位值,，這就產(chǎn)生了邏輯錯(cuò)誤,，處理方法很簡(jiǎn)單，在全部參數(shù)列表中手動(dòng)寫一個(gè)合理的值就行,，由于這個(gè)通道用不上,，因此不需要在意具體的數(shù)值,，并且一般情況下對(duì)飛控飛行安全沒(méi)有任何影響。下面是以通道12為例：
按照上述參數(shù)的值將你有問(wèn)題的通道的對(duì)應(yīng)參數(shù)設(shè)置一下即可,，然后給飛控重新上電,。 上述參數(shù)值的邏輯也很明顯，正確的邏輯是：
二十六,、地面站無(wú)法通過(guò)USB線連接飛控地面站通過(guò)USB線連接飛控時(shí)，如果遇到無(wú)法連接的情況,，請(qǐng)按照如下步驟找原因：
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