|
前言：商家一直推崇PIX,，各種國產(chǎn)改版PIX，價格比商控賣的還離譜,，我是真的真的“羨慕嫉妒恨”,！模友的錢忒好賺了，螺絲釘TB專賣螺絲的5塊一大把,，航模店,，5毛一顆，有些甚至2塊一顆,，1.5塊的降壓模塊,，少則10多塊，多則30塊一個,。一個濾波電容,，航模店能賣到8塊錢一個。 2017開年了，APM價格持續(xù)走低,，我的APM是我入魔時買的,，電流計壞了，電流不準(zhǔn)買了一個,。很多人發(fā)出一個言論：APM已經(jīng)過時,，PIX才是王道；APM已經(jīng)停止更新了,官方已經(jīng)放棄APM了,。這是我聽到的最多的,。多軸我不知道APM是否還適用，但是我覺得APM用于固定翼,，絕對的游刃有余,！ 也有人說了,APM很難調(diào)試，不愿意折騰,，相對多軸PIX APM,，固定翼的APM真的不太麻煩。在這里,，我分享一下我的X8飛翼搭載APM的爽飛的過程,。 不得不說，百度上搜索APM時,，關(guān)于APM的學(xué)習(xí)教程是斷斷續(xù)續(xù)的,，沒有連成一個完整的教程。 1,、刷固件（最新3.4） 2,、校準(zhǔn)6面,校準(zhǔn)內(nèi)/外羅盤,校準(zhǔn)電流計，校準(zhǔn)遙控器,，設(shè)置模式等等(百度可以查詢到) 3,、裝機固定. 4、空速管校準(zhǔn)（很重要,，用APM,，一定要買個分差空速管）（空速管的校準(zhǔn)百度也有，可以直接參照） 5,、飛機水平校準(zhǔn)（1面校準(zhǔn),，隨便校準(zhǔn)一下，后期還會按照偏差重新校準(zhǔn)的,，或者不校準(zhǔn),，等后期直接校準(zhǔn)） 6、自動調(diào)參（這一步次重要,，一定要做\或者找相同機型的調(diào)參參數(shù)） 7,、PID調(diào)節(jié)（固定翼基本用不到,，如果需要更為精確，精準(zhǔn)的走形線,，可百度學(xué)習(xí),。） 其實固定翼APM,，前期準(zhǔn)備很多帖子說到了,，在這里我在復(fù)述。在這里,，我主要分享第2,、4的內(nèi)容。 關(guān)于固定翼使用6模式,，可以參照果子飛控的模式稍做修改,，也可以自己按照習(xí)慣自己修改。  關(guān)于模式,，其實百度也可以找到關(guān)于模式的解釋,，后面在說我為什么用這幾個模式。做到第4步之后,，你就該去外場調(diào)試4,、5、6,、7,、8步驟了. 首先，為什么不校準(zhǔn)一面水平模式,，要先校準(zhǔn)空速呢,？（有原因，但是打字很累,，照做吧?。?/font> 空速校準(zhǔn)： 1、APM2.76以上有自動校準(zhǔn)功能調(diào)整ARSPD_RATIO參數(shù)（設(shè)為2適應(yīng)多數(shù)的飛機）,，來應(yīng)對頻繁的方向改變,。 要打開自動校準(zhǔn)，ARSPD_AUTOCAL設(shè)為1,。 2,、起飛用定點繞圈模式飛行5分鐘（也可以其他模式），然后在MP下的參數(shù)列表發(fā)現(xiàn)通 過刷新,，出現(xiàn)新的 ARSPD_RATIO值（注：APM每2分鐘檢查,，如數(shù)值出現(xiàn)5% 以 上的變化，這數(shù)值就被更新暫存）,。PS：我自己是在手動模式,，做五邊畫圈飛行,，飛行了7分鐘下來的。 3,、降落,，并將ARSPD_AUTOCAL 改回0，不再做自動校準(zhǔn),。 4,、檢查新的ARSPD_RATIO數(shù)值，應(yīng)該介于1.5 ~ 3.0,。如果超出范圍需要檢查氣管泄 露可能,，或要改變空速計的位置到不受機體的干擾。 注：自動校準(zhǔn)也會自動補償高度對于空氣密度的影響,。 注：如果在極端溫度下,，因為一些空氣溫度等影響，值得再做一次校準(zhǔn),。 在這里,，我必須鄭重說一下，為什么APM需要空速管,，如果沒有空速管,，返航時，APM是靠大油門,，獲取大速度,，最終獲取返航高度和速度，但是這樣很不經(jīng)濟(jì),，而且有些時候,，水平?jīng)]校準(zhǔn)好，眼看飛機就全油門俯沖R大地,。直接嚇成狗,。但是有了空速管，APM就會將油門,，俯仰和橫滾分開控制,，油門的大小取決空速管+你設(shè)定的最大\最小\巡航速度，而俯仰橫滾直接作用于舵機,，這樣精確,，精準(zhǔn)，經(jīng)濟(jì),！所以很多人說APM玩不好,，最主要的原因在于此！?。,?！ 水平面校準(zhǔn)(巡航速度設(shè)置)：  這一步關(guān)系到你用自穩(wěn)/線性A/線性B,掉不掉高，飛機跑的直不直了,。很多人還在地面校準(zhǔn)飛機的一面水平,飛上天空之后,發(fā)現(xiàn)自穩(wěn)模式,低頭,要不然就隱性的抬頭,在或者直接左偏右偏,反正就是不直,有強迫癥的孩紙就開始起飛降落校準(zhǔn),在起飛降落在校準(zhǔn),周而復(fù)始,我看著都累,雖然說APM是自適應(yīng)微調(diào),但是這樣始終讓你的飛機在巡航模式下,舵面始終是有一些偏離來修正姿態(tài)的,長久下去,對舵機不好,舵機死的早.(這里將要講到為什么要先校準(zhǔn)空速管了). 那么在水平面校準(zhǔn)之前我們先要來設(shè)置自動空速,為什么呢?APM默認(rèn)最大的空速是22M/S,最小11M/S,換算一下,就是39.6KM--79.2KM.你把油門關(guān)了,那么飛機都會按照約40KM/H的速度巡航,有些載機根本用不到這么大的空速,白白浪費電.(我的X8在車?yán)?沒拿回來,所以不能截圖了),所以你在第一次校準(zhǔn)空速管的時候,就大約記住你飛機的經(jīng)濟(jì)巡航速度,到調(diào)試,基本調(diào)參PID那個頁面下方,最小速度\巡航速度\最大速度,(怎么控制這三個速度呢?油門最高,居中,最小,來控制這三個速度).這里采用的是M/S,所以需要換算,比方說,你需要你飛機35KM/H的速度巡航,那么就是35000/3600=9.72,順便要說一下,最小速度,最好設(shè)置成你載機最低速度+5KM,防止飛機失速,巡航速度設(shè)置大于最低速度5KM,最大速度設(shè)置大于最低速5KM..這樣,你從最低到最高,速度變化不會超過15KM,非常經(jīng)濟(jì),如果你怕飛機失速或者逆風(fēng)回不來,適當(dāng)可以設(shè)置大一點巡航速度和最大速度...(我記得這里還有選項最小油門,最大油門,分別設(shè)置成0,80) 那么怎么一次性就校準(zhǔn)好飛機的水平呢?很簡單,不管你調(diào)整沒調(diào)整水平面(最好在地面就有一個初始的水平面校準(zhǔn)),飛機起飛,高度100M,飛到你的左側(cè),用巡航模式從左到右通場飛行,這時,你的目光就不要注意飛機了(或者找個人幫你看著飛機或者OSD數(shù)據(jù)),巡航模式將定高定向定速向你的右面飛去,這時,你注意看你的OSD數(shù)據(jù)的俯仰和橫滾度數(shù),你俯仰和橫滾度數(shù),即為你飛機水平飛行和APM之間的實際偏差,這樣,你就可以落地了,對照偏差值進(jìn)行校準(zhǔn),這樣就準(zhǔn)確了,如需要更精確的,重復(fù)一次.最后,起飛,用自穩(wěn)模式驗證一下,你的飛機將筆直的向前飛行. 自動調(diào)參: 其實做到上一步,APM已經(jīng)可以很好的工作了,基本不會出什么大的問題.如果止步于此,其實也是可以的,特別是針對那些低速穩(wěn)定性好的飛機,基本用不到自動調(diào)參. 但是,我想說的是,固定翼的自動調(diào)參最關(guān)鍵的因素不是影響PID,而是影響RLL2SRV_P PTCH2SRV_P NAVL1_PERIOD這幾個參數(shù),我去國外一個APM網(wǎng)站上,看到最少10個機型的 這三個參數(shù),這10多個機型里面,我下了2個國內(nèi)常玩的機型,一個是天行者1900,一個是天行者X8的.經(jīng)過我試飛,飛行確實比沒修改前穩(wěn),轉(zhuǎn)彎姿態(tài)絲絲順滑,就跟吃巧克力一樣. 所以,自動調(diào)參,我X8直接略過了,直接改的參數(shù),偷笑一下咯!分享一下兩個參數(shù): 天行者1900: RLL2SRV_P: 1.8 PTCH2SRV_P: 1.5 NAVL1_PERIOD: 20 天行者X8: RLL2SRV_P: 0.8 PTCH2SRV_P: 0.5 NAVL1_PERIOD: 19 PID的調(diào)試: 我自己是沒有做PID的調(diào)試的,因為我默認(rèn)參數(shù)測試航線的時候,很穩(wěn),很準(zhǔn),當(dāng)然如果你還想更精確的走形線,可以參照百度關(guān)于APM PID的文章,自行調(diào)整. ========================================================================================================== 如果你使用巡航模式(建議遠(yuǎn)航使用此模式(但是一定要有空速計)),那么你需要根據(jù)你的需求設(shè)置一個參數(shù): FBWB_CLIMB_RATE 這個參數(shù)其實注解里面有,我設(shè)置到3,也就是說,我拉桿10秒,上升30M的高度,默認(rèn)是2.拉到底上升速度快,拉一點,上升速度慢,如果設(shè)置過低,你拉一點點可能飛機不會上升.這就要看你自己的習(xí)慣和喜好了. 至于其他的參數(shù),等我想起來在來發(fā)吧,因為我飛機我認(rèn)為已經(jīng)調(diào)試的比較完美,比較符合我FPV的需求了,所以我沒拿回家,直接放車?yán)锩?下次飛,直接拿出來,免得拿上拿下的麻煩. ============================================================================================================== 分享一個我新年第一天X8的飛行OSD記錄,大家可以看看穩(wěn)不穩(wěn).至于以上我分享的,大家可以一起討論,錯誤在所難免,APM非常強大,我自己也是按照網(wǎng)路上的一步一步的摸索出來的, 肯定有理解錯誤的地方,希望各位大神多發(fā)言指教,搜索百度,APM講解固定翼的文章屈指可數(shù),反而是1,2年前多軸APM的文章和視頻比較多...我不的不說,2017年,APM用于固定翼依然不過時,我也沒感覺到有人說的APM CPU占用高,引發(fā)的遲鈍等等問題.所以我就算是拋磚引玉吧,希望更多懂APM的模友別掖著藏著,把自己調(diào)試APM固定翼的過程多分享分享! |
|
|
