在講述這個問題之前，首先要清楚伺服電機(jī)的用途,，相對于普通的電機(jī)來說，伺服電機(jī)主要用于精確定位,，因此大家通常所說的控制伺服，其實就是對伺服電機(jī)的位置控制,。其實,，伺服電機(jī)還用另外兩種工作模式,，那就是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，不過應(yīng)用比較少而已,。速度控制一般都是有變頻器實現(xiàn)，用伺服電機(jī)做速度控制,，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場合,，因為相對于變頻器，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn),，由于伺服都是閉環(huán)的,，速度非常穩(wěn)定,。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,，同樣是因為伺服電機(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制,，可以把伺服驅(qū)動器當(dāng)成變頻器,，一般都是用模擬量控制,。

伺服電機(jī)最主要的應(yīng)用還是定位控制,，因此本文重點講述PLC對伺服電機(jī)的位置控制,。位置控制有兩個物理量需要控制,，那就是速度和位置,，確切的說，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方,，并準(zhǔn)確的停下,。

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所以,，PLC是通過控制發(fā)送的脈沖來控制伺服電機(jī)的,，用物理方式發(fā)送脈沖,，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式,。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈沖的個數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動器,，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式只是實現(xiàn)的渠道不一樣,，實質(zhì)是一樣的，對我們編程來說,，也是一樣的。這也就是我常跟大家說的，要學(xué)習(xí)原理,，觸類旁通,，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí),。

如上圖所示,，這是安川伺服驅(qū)動器樣本中對脈沖位置控制的接線原理圖,。除去脈沖接收，其實伺服驅(qū)動器的控制和變頻器是完全一致的,。

對于程序編寫，這個差別很大,，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式,。但實質(zhì)是一樣的，比如要控制伺服走一個絕對定位,，我們就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù),，脈沖頻率,，加減速時間,，以及需要知道伺服驅(qū)動器什么時候定位完成，是否碰到限位等等,。無論哪種PLC,，無非就是對這幾個物理量的控制和運動參數(shù)的讀取，只是不同PLC實現(xiàn)方法不一樣,。如果你不知道原理，換個PLC就學(xué)個PLC,，還天天跟個棒槌一樣在悟空問答提問,，怎么換了個PLC要重新學(xué)習(xí)啊,，我只能說,，你這智商也基本看不懂手表了,。