（1）打開博途軟件,，新建項目，插入PLC設(shè)備,，在項目導(dǎo)航目錄Technology objects 下雙擊“Add new objects'添加軸工藝對象,。

圖1-1添加軸工藝對象

（2）在“Basic parameters” 的“General” 中設(shè)置如下:

定義軸名稱: Axis_ 1

根據(jù)設(shè)備配置選擇脈沖接口

選擇長度單位: mm

圖1-2基本參數(shù)設(shè)置

（3）在“Extended parameters” 的“Drive signals” 中設(shè)置如下:

用于使能被“MC_Power”功能塊控制的伺服驅(qū)動的使能輸出號:son

?選擇伺服準(zhǔn)備好的輸入信號: rd

如果伺服驅(qū)動器不提供準(zhǔn)備好信號，在此輸入TRUE,。

圖1-3使能信號配置

（4）在“Extended parameters' 的“Mechanics” 中設(shè)置如下:

?電機每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)量: 10000

?電機轉(zhuǎn)- -圈的路徑長度: 10 mm

?方向反向:調(diào)換運行方向

圖1-4設(shè)置機械參數(shù)

（5） 在“Extended parameters”的“Position monitoring”中設(shè)置如下:

?使能硬件及 軟件限位開關(guān)

?按照接線圖,，定義硬件限位開關(guān)并指定閉合有效還是打開有效

?定義軟件限位的位置值

圖1-5設(shè)置限位

如果軸已回零，它可在軟件限位開關(guān)設(shè)置的范圍內(nèi)運動,。當(dāng)?shù)竭_(dá)軟件限位開關(guān)時,，軸減速停止。如果軸未回零當(dāng)軸運行碰到硬件限位開關(guān)時,，將使軸以緊急停止減速度停止,。

（6）在“Ex tended parameters” 的“Dynamic general” 中設(shè)置如下:

?輸入最大速度( pulses/seconds)

?輸入允許的起動、 停止速度(pulses/ second)

?輸入加速度及減速度(mm/s2),， 也可輸入起動及停止時間秒數(shù)

圖1-6動態(tài)特性設(shè)置

（7） 在“Ex tended parameters” 的“Dynamic emergency stop”中設(shè)置如下:

?輸入當(dāng)軸碰到硬件限位開關(guān)或通過'MC_Power'功能塊去使能時的緊急停止減速度或軸停止時間,。

圖1-7急停設(shè)置

（8）在“Extended parameters” 的“Homing”中設(shè)置如下:

?回零相關(guān)參數(shù)

圖1-8回零設(shè)置

對軸配置完成后，可通過控制面板進(jìn)行調(diào)試,，確認(rèn)電機使能信號,、限位信號的好壞，確認(rèn)電機的旋轉(zhuǎn)方向,。雙擊“Technologyobjects”下面軸的“Commissioning”可打開軸的控制面板:

圖2-1打開控制面板

進(jìn)入控制面板點擊在線,，選擇Manual Control, 然后點擊Release使能電機，如果電機使能上了,，會有Ready的信號返回,。如圖4-12所示。

（1）用Jog mode運行軸定義運行速度,，加速度,，減速度。

點擊“Jog backwards”或“Jog forward”,，使軸正向或反向點動運行,。

（2）進(jìn)入Homing 模式

指定零點位置及加速度，減速度

開始回零,。

軸按照定義的方向運動直到檢測到回零開關(guān)或硬件限位開關(guān),。當(dāng)檢測到回零開關(guān)的   下降沿時，軸停止并將當(dāng)前位置設(shè)置為定義的零點位置值,。

（3）進(jìn)入Positioning 模式

指定速度及加速度,，減速度

按照指定路徑“Path”(+/-)， 控制軸相對運動,。

按照指定的目標(biāo)位置“Target”(+/-),， 控制軸絕對運動。

請注意:當(dāng)軸回零后才可以運行絕對定位,。

圖2-2用控制面板調(diào)試軸

還可以對軸進(jìn)行診斷,，雙擊“Technology objects'下 面軸的“Diagnostics”可打開軸的診斷畫面，當(dāng)CPU在線時,，可看到當(dāng)前的狀態(tài)及錯誤信息,，如圖2-3所示。

圖2-3診斷信息

編寫運動控制程序,，可實現(xiàn)S7-1200 PLC對V90的運動控制。如圖3-1,，3-2 所示,。    

圖3-1運動控制程序

S7-1200 PLC控制V90 PTI 模式的控制信號變量表:

圖3-2運動控制信號變量表