6,、控制總線：國際標準總線控制系統(tǒng),。采用國際標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME,、MULTI-bus,、STD-bus、PC-bus,。

　　7,、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。

　　8,、編程方式：物理設置編程系統(tǒng),。由操作者設置固定的限位開關，實現(xiàn)起動,，停車的程序操作,，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。

　　9,、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式,，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。

　　10,、離線編程：不對實際作業(yè)的機器人直接示教,，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序,，通過使用高級機器人,，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡,。

　　四,、機器人控制系統(tǒng)結構

　　1）集中控制系統(tǒng)(CentralizedControlSystem)：用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能,，結構簡單,，成本低，但實時性差,，難以擴展,，在早期的機器人中常采用這種結構，其構成框圖,，如圖2所示,。基于PC的集中控制系統(tǒng)里,，充分利用了PC資源開放性的特點,，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口,、并口集成到控制系統(tǒng)中,。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析,，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制,，整體性與協(xié)調性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便,。其缺點也顯而易見：系統(tǒng)控制缺乏靈活性,，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障,，其影響面廣,，后果嚴重；由于工業(yè)機器人的實時性要求很高,，當系統(tǒng)進行大量數(shù)據(jù)計算,，會降低系統(tǒng)實時性，系統(tǒng)對多任務的響應能力也會與系統(tǒng)的實時性相沖突,；此外,，系統(tǒng)連線復雜，會降低系統(tǒng)的可靠性,。

　　

　　2）主從控制系統(tǒng)：采用主,、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理,、坐標變換,、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等：從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。其構成框圖,，如圖3所示,。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好,，適于高精度、高速度控制,，但其系統(tǒng)擴展性較差,，維修困難。

　　

　　3）分散控制系統(tǒng)(DistributeControlSystem)：按系統(tǒng)的性質和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊,，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略,，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系,。這種方式實時性好,，易于實現(xiàn)高速、高精度控制,，易于擴展,，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式,，其控制框圖如圖4所示,。其主要思想是“分散控制，集中管理”,，即系統(tǒng)對其總體目標和任務可以進行綜合協(xié)調和分配,，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調工作來完成控制任務，整個系統(tǒng)在功能,、邏輯和物理等方面都是分散的,，所以DCS系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。這種結構中,，子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對象或設備構成的,，各個子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡等相互通訊。分布式控制結構提供了一個開放,、實時,、精確的機器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式,。

　　兩級分布式控制系統(tǒng)通常由上位機,、下為機和網(wǎng)絡組成。上位機可以進行不同的軌跡規(guī)劃和控制算法,，下位機進行插補細分,、控制優(yōu)化等的研究和實現(xiàn)。上位機和下位機通過通訊總線相互協(xié)調工作,，這里的通訊總線可以是RS-232,、RS-485、EEE-488以及USB總線等形式?，F(xiàn)在,，以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線技術的發(fā)展為機器人提供了更快速,、穩(wěn)定、有效的通訊服務,。尤其是現(xiàn)場總線,，它應用于生產(chǎn)現(xiàn)場、在微機化測量控制設備之間實現(xiàn)雙向多結點數(shù)字通信,，從而形成了新型的網(wǎng)絡集成式全分布控制系統(tǒng)—現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS(FiledbusControlSystem),。在工廠生產(chǎn)網(wǎng)絡中,，將可以通過現(xiàn)場總線連接的設備統(tǒng)稱為“現(xiàn)場設備/儀表”,。從系統(tǒng)論的角度來說，工業(yè)機器人作為工廠的生產(chǎn)設備之一,，也可以歸納為現(xiàn)場設備,。在機器人系統(tǒng)中引入現(xiàn)場總線技術后，更有利于機器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中的集成,。

　　

　　分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點在于：系統(tǒng)靈活性好,，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制,，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行,，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應時間,。

　　對于具有多自由度的工業(yè)機器人而言,，集中控制對各個控制軸之間的藕合關系處理得很好，可以很簡單的進行補償,。但是,，當軸的數(shù)量增加到使控制算法變得很復雜時，其控制性能會惡化,。而且,，當系統(tǒng)中軸的數(shù)量或控制算法變得很復雜時，可能會導致系統(tǒng)的重新設計,。與之相比,，分布式結構的每一個運動軸都由一個控制器處理，這意味著,，系統(tǒng)有較少的軸間禍合和較高的系統(tǒng)重構性,。