工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范和測試方法
    工業(yè)機(jī)器人的測試通常是指性能規(guī)范的側(cè)試,。按
照國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12642-2001的規(guī)定,，工業(yè)機(jī)器人
的性能規(guī)范包括位姿特性、距離準(zhǔn)確度和重復(fù)性,、軌
跡特性,、最小定位時(shí)間,、靜態(tài)柔順性和面向應(yīng)用的特
殊性能規(guī)范,。
1工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)
表征工業(yè)機(jī)器人性能的指標(biāo)見表27.1-7。

    表27.1-8中比較全面地列出了工業(yè)機(jī)器人的各
項(xiàng)規(guī)范,、功能和特性參數(shù),，對(duì)一般產(chǎn)品說明和有關(guān)位
姿特性的軌跡特性內(nèi)容可參照適當(dāng)增列必須給出工作
空間圖。

2工業(yè)機(jī)器人測試方法
    在側(cè)試工業(yè)機(jī)器人時(shí),，必須是在額定負(fù)載下按國
家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 12645-2001所規(guī)定的側(cè)試環(huán)境,、測試
速度、測試次數(shù),、測試步驟,，以及按規(guī)定設(shè)置的測試
點(diǎn)和測試軌跡進(jìn)行。
    工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范的測試方法和測試設(shè)備,，仍
在不斷的開發(fā)中,。就目前而言，可歸納為以下6類:
末端執(zhí)行器具有簡單幾何形狀的測盆法,、軌跡比較
法,、三邊法,、極坐標(biāo)側(cè)量法、三角法和坐標(biāo)測盆法,，
見表27.1-9,。
    選擇測試方法時(shí)，除考慮能否滿足性能規(guī)范的測
試外,，必須考慮到測試系統(tǒng)的維數(shù),、準(zhǔn)確度、重復(fù)性,、
分辨力,、測試空間大小、適應(yīng)范圍和采樣速率等,。