1,、電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)到底怎樣去計(jì)算？：
1)編碼器的分辨率為131072,，所以伺服轉(zhuǎn)一周編碼器輸出131072的檢測(cè)脈沖,；
2)如果絲杠的螺距為5mm，要求輸入一個(gè)指令脈沖時(shí),，工件位移0.001mm,，那么要求伺服轉(zhuǎn)一周需要輸入的指令脈沖數(shù)為
      5mm/0.001mm=5000
3)就是說,，我們需要伺服轉(zhuǎn)一周時(shí)，輸給主控器的指令脈沖是5000個(gè),，每輸入一個(gè)指令脈沖工件精確移動(dòng)0.001mm,；
2、電子齒輪比：
1)我們輸入5000指令脈沖,，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一周,，編碼器轉(zhuǎn)一周，輸出131072個(gè)脈沖,；
2)這樣伺服轉(zhuǎn)一周,，編碼器輸出的檢測(cè)脈沖與我們輸入的指令脈沖的比131072/5000，這個(gè)比就叫做電子齒輪比,；
3)我們輸入一個(gè)指令脈沖,，工件移動(dòng)0.001mm，叫做指令單位,，或者叫做指令脈沖當(dāng)量,；
3、我們?cè)谒欧僮骺刂茣r(shí)：
1)我們要先確定脈沖指令單位,，或者叫指令脈沖當(dāng)量,，就是每輸入一個(gè)指令脈沖，要工件移動(dòng)多少,！
2)指令脈沖當(dāng)量(脈沖指令單位),，是用戶自主決定的，例如你可以確定為0.001mm,，也可以確定為0.0001mm,；
3)然后確定計(jì)算出伺服轉(zhuǎn)一周，你需要輸入多少指令脈沖,，因?yàn)榻z杠轉(zhuǎn)一圈,，工件平移一個(gè)螺距，這樣伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖是：
     伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖=螺距/(脈沖當(dāng)量×減速比)   (減速比=伺服轉(zhuǎn)數(shù)/絲杠轉(zhuǎn)數(shù))
4)這樣也就確定了電子齒輪比：
電子齒輪比=編碼器解析度/伺服一周的指令脈沖
5)有了這個(gè)電子齒輪比,，控制器就知道我們輸入的指令脈沖與編碼器檢測(cè)的脈沖之間的換算關(guān)系了：
     編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖
6)例如,，我們要工件移動(dòng)10.001mm，我們就輸入指令脈沖數(shù)為
輸入指令脈沖數(shù)=工件給定移動(dòng)量/指令單位=10.001mm/0.001mm=10001(個(gè))
7)控制器將其換算成編碼器的脈沖：
編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖=(131072/5000 ) ×10001(個(gè))
8)伺服運(yùn)轉(zhuǎn),，當(dāng)編碼器輸出=(131072/5000 ) ×10001(個(gè))脈沖時(shí),，自動(dòng)停車，按要求工件移動(dòng)10.001mm,；
4,、伺服主控器的其它控制作用：
1)當(dāng)要工件移動(dòng)的距離很大時(shí)，也就是控制器從你輸入的指令脈沖計(jì)算分析出,，伺服需要轉(zhuǎn)動(dòng)很多轉(zhuǎn)才能到達(dá)目的地時(shí),，伺服控制中心會(huì)自動(dòng)提高私服的轉(zhuǎn)速,，高速運(yùn)行，當(dāng)快到達(dá)目的地時(shí),，伺服速度會(huì)自動(dòng)減小,，緩慢到達(dá)目的地后停車；
2)也就是說,，伺服控制的過程是 啟動(dòng)→加速→高勻速→減速→制動(dòng)→停車,；
3)當(dāng)要工件移動(dòng)的力矩平穩(wěn)、大,、小時(shí),，伺服控制中心還會(huì)自動(dòng)控制電機(jī)電流，以適應(yīng)力矩的控制要求,；
4)控制中心檢測(cè)電流大小,，可以知道負(fù)載是否過載、重載或故障短路等,，適時(shí)進(jìn)行失速調(diào)節(jié),、報(bào)警、保護(hù)等,；
5,、伺服控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的要求：
1)一般功能：?jiǎn)?dòng)、停車制動(dòng),、正反轉(zhuǎn),；
2)調(diào)速的功能，速度閉環(huán),；
3)轉(zhuǎn)矩控制功能,，電流閉環(huán)；
4)最重要的功能是,，在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動(dòng)或停車,，例如指令脈沖是10001時(shí)，能在基點(diǎn)0精確啟動(dòng),，能在第10001個(gè)指令脈沖是精確停車,！
6、討論：
1)世界上有沒有能在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動(dòng),、停車的電機(jī)或操作方法？
2)例如以上討論的伺服理論,，要求電機(jī)能在一個(gè)指令脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過1/10周,、1/100周、1/1000周,、1/10000周……