伺服電子齒輪比的設(shè)定沒有您想的那么復(fù)雜,，且認(rèn)真看下怎么設(shè)定,。下面以三菱MR-J4伺服和安川Σ-7系列 AC伺服為例來看看設(shè)定的方法。

先看安川Σ-7系列 AC伺服的電子齒輪比設(shè)定,。

“ 指令單位” 是指使負(fù)載移動(dòng)的位置數(shù)據(jù)的最小單位。指令單位是將移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成易懂的距離等物理量單位（例如um 及° 等）,，而不是轉(zhuǎn)換成脈沖。

電子齒輪是將按照指令單位指定的移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成實(shí)際移動(dòng)所需脈沖數(shù)的功能,。

根據(jù)該電子齒輪功能,，對(duì)伺服單元的輸入指令每1 個(gè)脈沖的工件移動(dòng)量為1 個(gè)指令單位。即如果使用伺服單元的電子齒輪,，可將脈沖轉(zhuǎn)換成指令單位進(jìn)行讀取,。

◆如：旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)時(shí)，按照下圖的機(jī)械構(gòu)成,，以使工件移動(dòng) 10mm 為例,。

如果不使用電子齒輪比,，需使工件移動(dòng) 10mm 時(shí)，計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù),。同服電機(jī)每 1 圈轉(zhuǎn)動(dòng) 6mm,，因此將工件移動(dòng) 10mm 時(shí),，轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)為 10/6 圈計(jì)算所需的指令脈沖數(shù),。16777216 個(gè)脈沖為 1 圈,，因此,，所需脈沖數(shù)為“10/6x16777216 =27962026.66...個(gè)脈沖”輸入 27962027 個(gè)脈沖的指令。是不是非常的繁瑣,，數(shù)據(jù)也龐大，而且還不太準(zhǔn)確。

如果使用電子齒輪比,，使用“指令單位”將工件移動(dòng) 10mm 時(shí)，以 1um為指令單位,，每 1 個(gè)脈沖的移動(dòng)量為 1pm,。需移動(dòng) 10mm (10000um) 時(shí)，10000=1 = 10000 個(gè)脈沖”因此輸入 10000 個(gè)脈沖。數(shù)據(jù)處理上是不是更簡(jiǎn)捷,。

◆如直線伺服電機(jī)時(shí),，按照下圖的機(jī)械構(gòu)成，以使負(fù)載移動(dòng)10mm 為例,。以串行轉(zhuǎn)換單元的分割數(shù)為256,，線性編碼器的光柵尺節(jié)距為20um 為例,。

如果不使用電子齒輪比,，需使負(fù)載移動(dòng)10mm 時(shí)

10×1000÷20×256 = 128000 個(gè)脈沖

因此輸入128000 個(gè)脈沖的指令。必須根據(jù)不同指令分別計(jì)算脈沖數(shù),，數(shù)據(jù)處理上繁瑣,。

如果使用電子齒輪比，使用“ 指令單位” 使負(fù)載移動(dòng)10mm 時(shí)

若1 個(gè)指令單位為1um,，需使負(fù)載移動(dòng)10mm （10000um）時(shí)

每1 個(gè)脈沖為1um,，10000/1 = 10000 個(gè)脈沖，因此輸入10000 個(gè)脈沖的指令,。無須根據(jù)不同指令來計(jì)算脈沖數(shù),，數(shù)據(jù)處理上更簡(jiǎn)便。

電子齒輪比設(shè)定參數(shù),？

電子齒輪比通過Pn20E 和Pn210 進(jìn)行設(shè)定,。（不同的伺服不太一樣）

！??！

電子齒輪的設(shè)定范圍因編碼器位數(shù)互換選擇(Pn040 ＝ n.??X? 的設(shè)定不同而異。

· Pn040 = n.??0? （取決于要使用的伺服電機(jī)的編碼器位數(shù),。）時(shí)

電子齒輪比的設(shè)定范圍如下：

0.001 ≤電子齒輪比(B/A) ≤ 64000

超出該設(shè)定范圍時(shí),，將發(fā)生A.040 （參數(shù)設(shè)定異常警報(bào)）。

· Pn040 = n.??1?（使用SGM7J, SGM7A, SGM7P, SGM7G, SGM7E 與SGM7F 伺服電機(jī)時(shí),，為20位,。）時(shí)

電子齒輪比的設(shè)定范圍如下：

0.001 ≤電子齒輪比（B/A）≤ 4000

超出該設(shè)定范圍時(shí)，將發(fā)生A.040 （參數(shù)設(shè)定異常警報(bào)）,。

電子齒輪比設(shè)定值的計(jì)算方法

◆ 旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)時(shí)

電機(jī)軸和負(fù)載側(cè)的機(jī)器減速比為n/m （伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)m 圈時(shí)負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)n 圈）時(shí),，電子齒輪比的設(shè)定值可通過下式求得。

編碼器分辨率可以通過伺服電機(jī)型號(hào)進(jìn)行確認(rèn),。如

規(guī)格是24位的,，編碼器分辨率一般是16777216，規(guī)格是20位的編碼器分辨率一般是1048576,。,。。

計(jì)算方法及電子齒輪比設(shè)定可參考如下表

◆直線伺服電機(jī)時(shí)

電子齒輪比的設(shè)定值可通過以下任一式求得。

＜不使用串行轉(zhuǎn)換單元時(shí)＞

將線性編碼器和伺服單元直接連接時(shí),，以及使用無需串行轉(zhuǎn)換單元的線性編碼器時(shí)適用下式,。

＜使用串行轉(zhuǎn)換單元時(shí)＞

線性編碼器的光柵尺節(jié)距及分割數(shù)不同廠家的不一樣，例如海德漢公司增量型LIDA48?線型編碼器型號(hào)的,，光柵尺距為20um,，串行轉(zhuǎn)換單元型號(hào)或插補(bǔ)器型號(hào)JZDP-D003-???-E,，分割數(shù)為256,，分辨率0.078um。如果想讓指令單位變?yōu)?um,，那么,，電子齒輪分子即設(shè)為256，分母設(shè)為20即可實(shí)現(xiàn),。

看到這里,，您學(xué)會(huì)了吧，三菱MR-J4系列的伺服可直接設(shè)置每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù),。

直接設(shè)定每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

具體參數(shù)設(shè)定：

每轉(zhuǎn)的脈沖量PA05（本例設(shè)為10000）

要先把電子齒輪功能選擇設(shè)為選擇每轉(zhuǎn)脈沖量：PA21＝H1001

MR-J4系列伺服里提供了兩種設(shè)定脈沖量的方式：一種是直接設(shè)定每轉(zhuǎn)的脈沖量PA05,，一種是設(shè)定電子齒輪比PA06和PA07。這兩種功能選擇方式,，可以由PA21來設(shè)定,，PA21＝H1001時(shí)，可以設(shè)定每轉(zhuǎn)的脈沖量PA05,；PA21＝H1000時(shí),，可以設(shè)定電子齒輪比（電子齒輪比設(shè)定方法同安川伺服，編碼器分辨率以三菱伺服的為準(zhǔn),，一般是16777216）,。

1）電子齒輪功能選擇設(shè)為選擇每轉(zhuǎn)脈沖量：PA21＝H1001

2）每轉(zhuǎn)的脈沖量PA05=10000（本例設(shè)為10000）

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