《藍皮書》系統(tǒng)呈現(xiàn)了上游零部件包括材料,、減速器、電機,、絲杠,、控制器,、傳感器的硬件領域，以及算法,、大模型等軟件領域現(xiàn)狀,，整理了詳實的技術資料與相關企業(yè)現(xiàn)狀，錨定了業(yè)界未來進一步觀察,、分析與討論人形機器人產業(yè)鏈的基礎,。

《藍皮書》不僅整理了不同種類的人形機器人在工業(yè)、服務,、特種三大行業(yè),，六大場景的落地案例，同時還對人形機器人在每一個場景落地的難點,、痛點與優(yōu)劣勢進行了詳盡的分析與對比,。

除了本體，《藍皮書》還呈現(xiàn)了控制器,、傳感器與靈巧手三個零部件的垂直落地案例,，通過對企業(yè)需求點、產品難點,、技術要點與解決方案四個維度的分析,，探討在人形機器人加速落地的今天，零部件的發(fā)展趨勢與企業(yè)接下去應攻關的核心需求,。

從 15 世紀達芬奇繪制出世界上第一份人形機器人手稿,，到 1973 年早稻田大學研發(fā)出的世界第一款人形機器人 WABOT-1，再到特斯拉 0ptimus 引發(fā)對人形機器人產業(yè)化,、商業(yè)化的探索,，人形機器人產業(yè)從萌芽概念階段已經進入產業(yè)化落地前期。

隨著人工智能,、傳感器,、機器人硬件制造等技術的進步，人形機器人正逐漸從概念階段走向實用化,。

經過多年發(fā)展,，我國人形機器人產業(yè)在基礎器件、新材料與新結構,、控制理論,、識別算法、智能理論等領域已取得重要進展,，研制出了輪式,、足式等多種人形機器人樣機，場景覆蓋科研、物流,、工業(yè)制造,、教育、服務等多個場景,，總體技術水平已基本達到了國際先進水平,，但在關鍵基礎部件、操作系統(tǒng),、整機產品,、AI 大腦和產業(yè)生態(tài)等方面仍存在短板弱項。現(xiàn)今,，我國正加大人形機器人產業(yè)扶持力度,，通過政策指引、政府扶持,、企業(yè)及科研院所攻堅的方式,，以實現(xiàn)人形在重點領域的批量化創(chuàng)新性應用，搶占人形機器人產業(yè)發(fā)展先機,。

北京,、上海、深圳等重點城市在人形機器人產業(yè)方面有顯著的發(fā)展和政策支持,，形成了各自的產業(yè)特色和創(chuàng)新模式。

人形機器人產業(yè)鏈主要由上游零部件,、中游人形機器人本體及下游終端應用等環(huán)節(jié)組成,。目前，由于人形機器人尚未在下游終端應用領域實現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)落地,，且部分核心零部件在人形機器人領域的應用尚未得到充分驗證。因此,我國人形機器人供應鏈仍處于持續(xù)構建中,，隨著人形機器人創(chuàng)新體系的逐步建立,，“大腦、小腦,、肢體”等一批關鍵技術的持續(xù)突破,我國將有望逐步形成高效可靠的人形機器人產業(yè)鏈,、供應鏈體系。

圖/人形機器人產業(yè)鏈圖譜

1. 上游核心零部件：

• 減速器：用于提高機器人關節(jié)的扭矩輸出和運動精度,，主要類型包括RV減速器,、諧波減速器和行星減速器。

• 電機：作為機器人的動力源,，需要具備高效率,、高動態(tài)和高功率密度的特點，常見的電機類型包括永磁同步電機,、無刷直流電機等,。

• 傳感器：用于感知環(huán)境和物體,，包括視覺傳感器、力覺傳感器,、運動傳感器等,，對于機器人的感知能力和精度至關重要。

• 控制器：作為機器人的大腦,，負責運動控制和行為決策,，通常由本體集成廠商自主研發(fā)。

• 電池：為機器人提供電能,，影響機器人的續(xù)航能力和使用壽命,，常用的電池類型包括鋰電池等。

• 驅動器：用于控制電機旋轉,，需要具備體積小,、重量輕、高功率密度等特點,。

2. 中游人形機器人本體：

• 本體設計：涉及機器人的結構設計,、機械設計和電子設計，要求高度集成化和模塊化,。

• 系統(tǒng)集成：將各種零部件和技術集成到機器人本體中,，實現(xiàn)協(xié)同工作。

• 軟件算法：包括運動控制算法,、感知算法,、決策算法等，是實現(xiàn)機器人智能化的關鍵,。

3. 下游終端應用：

• 工業(yè)制造：人形機器人在工業(yè)領域可用于裝配,、搬運、焊接等工作,。

• 服務領域：包括家庭服務,、醫(yī)療護理、教育娛樂等服務場景,。

• 特種領域：如軍事,、消防、深海探索等需要特殊技能的領域,。

當前,，人形機器人領域核心零部件國產化空間較大，且核心零部件的攻克是人形機器人量產化的先決條件,，零部件的國產化將為人形機器人在性能,、成本、可靠性、安全性和技術創(chuàng)新等方面提供更多的可能性,，助力人形機器人產業(yè)化進程,。

圖/人形機器人零部件應用示意圖

中國正在構建完整的人形機器人產業(yè)鏈，從上游的原材料和零部件生產,，到中游的本體制造,，再到下游的應用開發(fā)和服務，產業(yè)鏈的各個環(huán)節(jié)都在逐步完善,。

中國在人形機器人的關鍵零部件方面取得了一定的進展,，包括減速器、電機,、傳感器等,。雖然在某些高端領域與國際先進水平仍有差距，但國產化進程正在加速,，一些國內企業(yè)已經能夠提供性能可靠的產品,。

國內企業(yè)和研究機構在人形機器人的技術開發(fā)上投入巨大，取得了一系列創(chuàng)新成果,。例如,，在運動控制、人工智能算法,、感知系統(tǒng)等方面,，國內企業(yè)正逐步追趕國際先進水平。

盡管國產化取得了一定的成果,，但仍面臨技術創(chuàng)新,、成本控制、市場接受度等挑戰(zhàn),，需要持續(xù)的努力和投入。

隨著國內制造業(yè)的升級和對自動化,、智能化需求的增加,，市場對人形機器人的需求不斷增長，這為國產人形機器人的發(fā)展提供了廣闊的市場空間,。未來,，隨著技術的進一步成熟和市場的擴大，人形機器人國產化有望實現(xiàn)更大的突破,。

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