人形機(jī)器人行業(yè)集機(jī)械、電子,、材料,、計(jì)算機(jī)、傳感器,、控制技術(shù)等多門(mén)學(xué)科于一體,，是一個(gè)國(guó)家高科技實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志，因此,，世界發(fā)達(dá)國(guó)家都不惜投入巨資進(jìn)行開(kāi)發(fā)研究,。日美英等國(guó)都在研制人形機(jī)器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的進(jìn)展,。12月13日特斯拉在X（前推特）上放出特斯拉人形機(jī)器人擎天柱2代（Optimus Gen2）的演示視頻,，視頻顯示特斯拉的第二代人形機(jī)器人在重量、靈活性等方面都有顯著進(jìn)步,。隨著硬件和軟件的協(xié)調(diào)進(jìn)步,，人形機(jī)器人有望在未來(lái)兩年具備實(shí)用性開(kāi)始逐步進(jìn)入市場(chǎng)。

圍繞人形機(jī)器人發(fā)展歷程及系統(tǒng)組成,，下面我們從行業(yè)驅(qū)動(dòng)因素入手,，了解人形機(jī)器人國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀及產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)成、未來(lái)市場(chǎng)空間及相關(guān)公司等內(nèi)容,，以期對(duì)人形機(jī)器人這一行業(yè)有所了解,。

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01

人形機(jī)器人概述

1.什么是人形機(jī)器人

人形機(jī)器人（Humanoid Robot）是機(jī)器人的重要分支，其特點(diǎn)是類似于人類外型的特征,，例如有頭部,、軀干和手腳，但不一定有頭發(fā),、五官,、牙齒等細(xì)微特征。其概念需要區(qū)別于人型機(jī)器人（Android）,，后者又被稱為仿生人,，是一種旨在模仿人類外觀和行為的機(jī)器人，尤其是指具有和人類相似肌體的種類?，F(xiàn)階段人型機(jī)器人的概念主要停留在科學(xué)幻想領(lǐng)域,，常見(jiàn)于電影,、電視、漫畫(huà),、小說(shuō)等,。機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域已經(jīng)可以設(shè)計(jì)出功能化,、擬真化的人形機(jī)器人,。

2.人形機(jī)器人發(fā)展歷程

人形機(jī)器人技術(shù)起步于1960年代后期，以日本的研究成果最為顯著,。根據(jù)產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)和交互功能成熟度,，其發(fā)展歷程可大致分為四個(gè)階段：

早期發(fā)展階段（2000年以前）：1973年早稻田大學(xué)研發(fā)出的世界第一款人形機(jī)器人WABOT-1的WL-5號(hào)兩足步行機(jī)。1986年,，日本本田開(kāi)始進(jìn)行人形機(jī)器人ASIMO的研究,，并成功于2000年發(fā)布第一代機(jī)型。本田第一代ASIMO可以實(shí)現(xiàn)無(wú)線遙感,，產(chǎn)品形態(tài)足夠小型化和輕量化,，但運(yùn)動(dòng)平衡性較差、智能化程度較低,。

高度集成發(fā)展階段（2000-2015）：這一階段參與企業(yè)逐漸增加,，他們主要攻克特定場(chǎng)景下的人形機(jī)器人，例如2003年日本豐田發(fā)布的“音樂(lè)伙伴機(jī)器人”,，其可以實(shí)現(xiàn)吹喇叭,、拉小提琴等樂(lè)器演奏功能；日本本田推出的第三代ASIMO,，其利用傳感器避開(kāi)障礙物等自動(dòng)判斷并行動(dòng)的能力,，還能用五根手指做手語(yǔ)，或?qū)⑺畨乩锏乃谷爰埍?/span>

高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)發(fā)展階段（2015年至今）：這一階段運(yùn)動(dòng)能力明顯提升,，例如2016年美國(guó)波士頓動(dòng)力公司發(fā)布的雙足機(jī)器人Altas具有較強(qiáng)的平衡性和越障礙能力,，能夠承擔(dān)危險(xiǎn)環(huán)境搜救任務(wù)。優(yōu)必選發(fā)布的WalkerX采用U-SLAM視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù),，實(shí)現(xiàn)自主規(guī)劃路徑,；基于深度學(xué)習(xí)的物體檢測(cè)與識(shí)別算法、人臉識(shí)別等,，可以在復(fù)雜環(huán)境中識(shí)別人臉,、手勢(shì)、物體,。但是目前人形機(jī)器人仍難實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和交互功能的融合,，產(chǎn)品實(shí)用性較差、成本較高,。

高度智能化發(fā)展階段（2025年左右至今后）：特斯拉有望在2025年前后落地一款兼具高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)性能和高度智能化的人形機(jī)器人Optimus,，并且有望小批量應(yīng)用于汽車工廠。若這一目標(biāo)能夠?qū)崿F(xiàn)，有望較大程度推動(dòng)人形機(jī)器人智能化進(jìn)程,。

3.人形機(jī)器人系統(tǒng)組成

人形機(jī)器人集機(jī)械,、電子、材料,、計(jì)算機(jī),、傳感器、控制技術(shù)等多門(mén)學(xué)科于一體,，其技術(shù)發(fā)展依賴于人工智能,、高端制造、新材料等多種前沿技術(shù)的發(fā)展,。根據(jù)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》觀點(diǎn),，人形機(jī)器人有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī),、新能源車后的顛覆性產(chǎn)品,，世界各國(guó)都不惜投入巨資進(jìn)行開(kāi)發(fā)研究。

具體來(lái)說(shuō),，人形機(jī)器人可以分為3大部分6個(gè)子系統(tǒng),。3大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分,；6個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng),、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng),、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)：是人形機(jī)器人的“大腦和神經(jīng)中樞”,，主要包括系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件,，控制機(jī)器人的自由度、精度,、工作范圍,、速度、承載能力,；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：又稱伺服系統(tǒng),，是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)；

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：是人形機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ),，包含主要傳動(dòng)系統(tǒng),；

感知系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息,；

人機(jī)交互系統(tǒng)：操作人員參與人形機(jī)器人控制并與人形機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置,；

機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：人形機(jī)器人與外部環(huán)境相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng),。

02

人形機(jī)器人行業(yè)發(fā)展驅(qū)動(dòng)因素

1.人形機(jī)器人經(jīng)濟(jì)價(jià)值巨大，產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略意義重大

人形機(jī)器人集成度,，技術(shù)復(fù)雜,，其發(fā)展依賴于AI模型與大數(shù)據(jù)、高端制造,、新材料等多種前沿技術(shù)和交叉學(xué)科,，其發(fā)展水平是衡量一國(guó)制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。

廣闊的應(yīng)用前景,、龐大復(fù)雜的產(chǎn)業(yè)鏈,，賦予人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈巨大的價(jià)值潛力，使得人形機(jī)器人的研發(fā),、制造、投資等領(lǐng)域,，吸引和匯聚了全球一流人才,、企業(yè)、資本,。推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展對(duì)提高生產(chǎn)力和生產(chǎn)效率,、優(yōu)化就業(yè)結(jié)構(gòu)、提高人類生活質(zhì)量等方面有重大意義,。

2.我國(guó)出臺(tái)一系列政策,，扶持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

針對(duì)人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域,，我國(guó)主要從戰(zhàn)略規(guī)劃,、項(xiàng)目專項(xiàng)、規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)業(yè)配套四個(gè)方面鼓勵(lì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展,。

（1）戰(zhàn)略規(guī)劃

工信部等相關(guān)部門(mén)印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》,、《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》、《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》等文件,，推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提升創(chuàng)新能力,、增強(qiáng)高端產(chǎn)品供給，優(yōu)化產(chǎn)業(yè)組織結(jié)構(gòu),，從戰(zhàn)略上做好頂層設(shè)計(jì),。

（2）項(xiàng)目專項(xiàng)

“國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃”（“863”計(jì)劃）及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重點(diǎn)專項(xiàng)“智能機(jī)器人”“智能制造”“機(jī)器人創(chuàng)新中心工程”等對(duì)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)、人才引進(jìn),、產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用給予扶持,。

（3）規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委等相關(guān)部印發(fā)《國(guó)家智能制造標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（2021版）》、《國(guó)家新一代人工智能標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》,、《國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》等文件,，引領(lǐng)并加快工業(yè),、家用、公共服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)制定,、產(chǎn)品認(rèn)證或注冊(cè),，為機(jī)器人落地后規(guī)范化發(fā)展奠定基礎(chǔ)。

（4）產(chǎn)業(yè)配套

我國(guó)在稅收,、土地,、金融等環(huán)節(jié)為機(jī)器人提供服務(wù)，例如北交所聚焦于人工智能,、新材料等領(lǐng)域企業(yè),，引導(dǎo)其實(shí)現(xiàn)“專精特新”發(fā)展。

3.各國(guó)政府設(shè)立專項(xiàng)資金,，扶持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的巨大潛力引起各國(guó)政府高度重視,，美國(guó)國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃、日本新機(jī)器人戰(zhàn)略,、歐盟地平線歐洲計(jì)劃,、德國(guó)高科技戰(zhàn)略等都將發(fā)展重點(diǎn)瞄向機(jī)器人，通過(guò)政策和資金扶持產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)應(yīng)用,。

最近幾個(gè)月內(nèi),，國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人相關(guān)會(huì)議將密集舉行，各類人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相繼亮相,。其中標(biāo)志性事件包括特斯拉人形機(jī)器人行走測(cè)試,、優(yōu)必選IPO上市、特斯拉AIDay,，傅里葉機(jī)器人預(yù)售數(shù)量公布,、達(dá)闥發(fā)布雙足機(jī)器人產(chǎn)品、優(yōu)必選發(fā)布雙足機(jī)器人產(chǎn)品,。

03

人形機(jī)器人國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

1.國(guó)內(nèi)多款人形機(jī)器人產(chǎn)品相繼推出

2013年,，波士頓動(dòng)力的Atlas人形機(jī)器人首次對(duì)外亮相；2015年,，挪威1XTechnologies推出EVE人形機(jī)器人,；2018年，中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也開(kāi)始嶄露頭角,，優(yōu)必選Walker第一代產(chǎn)品參加CES展,。近年來(lái)，行業(yè)催化事件密集,，產(chǎn)業(yè)進(jìn)展加速,，多家商業(yè)巨頭也逐漸入局人形機(jī)器人行業(yè)，2022年,，特斯拉Optimus原型機(jī)正式亮相,，并在短短一年內(nèi)實(shí)現(xiàn)快速優(yōu)化更新,；同年，小米首個(gè)全尺寸人形仿生機(jī)器人Cyber One亮相秋季發(fā)布會(huì),；2023年7月,，世界人工智能大會(huì)開(kāi)幕式上，中國(guó)傅利葉智能發(fā)布了其最新研發(fā)的一款通用人形機(jī)器人GR-1,，引發(fā)業(yè)內(nèi)強(qiáng)烈關(guān)注,，被視為通用機(jī)器人時(shí)代的里程碑。2023年8月北京機(jī)器人大會(huì)上,，四足機(jī)器人公司宇樹(shù)科技和云深科技,，以及創(chuàng)業(yè)公司智元機(jī)器人公司相繼推出人形機(jī)器人，至此人形機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入百花齊放的新階段,。

2.國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人處于導(dǎo)入期早期階段

實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人數(shù)據(jù)閉環(huán),，主要分為三個(gè)階段——發(fā)布產(chǎn)品、工廠場(chǎng)景應(yīng)用,、消費(fèi)級(jí)場(chǎng)景應(yīng)用,，而目前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人主要處于發(fā)布產(chǎn)品階段，且未完成行走測(cè)試,。發(fā)布產(chǎn)品階段需要完成人形機(jī)器人產(chǎn)品的理論驗(yàn)證，主要包括行走測(cè)試,、接入第三方大模型數(shù)據(jù),、執(zhí)行特定的任務(wù)（如分揀任務(wù)），而國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人主要處在剛發(fā)布產(chǎn)品,，并未完成行走測(cè)試,、接入第三方數(shù)據(jù)和執(zhí)行任務(wù)。

國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人有望重走智能手機(jī)和智能汽車的發(fā)展路徑,，目前處于導(dǎo)入期,。人形機(jī)器人與智能手機(jī)、智能汽車有類似的產(chǎn)品架構(gòu)和商業(yè)模式,。隨著生成式人工智能的快速發(fā)展,，催生了初代“AI+機(jī)器人”的人形機(jī)器人，目前人形機(jī)器人處于導(dǎo)入期,，隨著技術(shù)突破及爆款產(chǎn)品的催化下,，人形機(jī)器人有望成為具身智能的絕佳體現(xiàn)，橋接虛擬與現(xiàn)實(shí),，深入各細(xì)分消費(fèi)端,，完成導(dǎo)入期的突破。

3.智能化決定滲透率上限,，成本決定下限

（1）“數(shù)據(jù)閉環(huán)”決定機(jī)器人智能化程度

“數(shù)據(jù)閉環(huán)”是指采集數(shù)據(jù)并通過(guò)技術(shù)手段還原仿真場(chǎng)景,，在建立模型自我優(yōu)化從而提升智能化的過(guò)程,，人形機(jī)器人是最通用的“AI+機(jī)器人”產(chǎn)品，其最核心的競(jìng)爭(zhēng)力為“數(shù)據(jù)閉環(huán)”,。其研發(fā)環(huán)節(jié)主要包括應(yīng)用場(chǎng)景需求分析,、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制算法,、自動(dòng)駕駛算法,、AI大模型、數(shù)據(jù)訓(xùn)練,。而研發(fā)過(guò)程當(dāng)中,，需要將虛擬場(chǎng)景的仿真和真實(shí)場(chǎng)景的應(yīng)用結(jié)合起來(lái)，提高模型能力,、精度和研發(fā)效率,，此為“AI+機(jī)器人”產(chǎn)品最核心的競(jìng)爭(zhēng)力。

（2）人形機(jī)器人完成“數(shù)據(jù)閉環(huán)”難度更大

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)正在完成中,，完成從量產(chǎn)車,、采集車在路側(cè)實(shí)地采集的交通場(chǎng)景，通過(guò)技術(shù)手段還原成仿真場(chǎng)景,，進(jìn)入測(cè)試環(huán)節(jié)用于算法測(cè)試,，再更新和升級(jí)量產(chǎn)車的過(guò)程。自動(dòng)駕駛已進(jìn)入3.0階段,，不同于2.0階段基于人工規(guī)則的軟件驅(qū)動(dòng),，3.0階段自動(dòng)駕駛功能的迭代以大數(shù)據(jù)、大模型驅(qū)動(dòng)為核心,，感知方式是多模態(tài)傳感器聯(lián)合輸出結(jié)果,，而信息融合方式則從后融合逐步向中融合及前融合演進(jìn)。完整的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)閉環(huán)是指從量產(chǎn)車,、采集車在路側(cè)實(shí)地采集的交通場(chǎng)景,，通過(guò)技術(shù)手段還原成仿真場(chǎng)景，進(jìn)入測(cè)試環(huán)節(jié)用于算法測(cè)試,，再更新和升級(jí)量產(chǎn)車的過(guò)程,。

從目前L3級(jí)別智能駕駛“數(shù)據(jù)閉環(huán)”情況來(lái)看，在還原信息仿真場(chǎng)景,、海量數(shù)據(jù)提取與處理,、數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)、信息提取手段等多個(gè)方面存在困難,，各大車企布局超算中心,。比如，在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中會(huì)有很多時(shí)間不一致,、算法不一致,、傳感器不一致帶來(lái)的數(shù)據(jù)差異加大了數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)難度,。數(shù)據(jù)儲(chǔ)存過(guò)程中，需要數(shù)據(jù)標(biāo)記,、清洗,、大模型訓(xùn)練等各個(gè)環(huán)節(jié)，不同環(huán)節(jié)中對(duì)海量數(shù)據(jù)的輸入輸出都需要強(qiáng)大算力,，目前各大車企都在規(guī)劃布局超算中心,。

人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景更多，環(huán)境更復(fù)雜,，“數(shù)據(jù)閉環(huán)”相比L3級(jí)自動(dòng)駕駛難度更大,。自動(dòng)駕駛汽車的核心任務(wù)是從A點(diǎn)到B點(diǎn)，在這個(gè)過(guò)程中對(duì)周圍的物體進(jìn)行識(shí)別處理以及反饋,，從而達(dá)到目標(biāo),。人形機(jī)器人在應(yīng)用場(chǎng)景中，不僅僅是從A點(diǎn)到B點(diǎn),，還同時(shí)要處理步態(tài)控制,、任務(wù)協(xié)同、接收指令智能化等環(huán)節(jié),，不同場(chǎng)景面臨的不確定更大,，這樣會(huì)帶來(lái)更大數(shù)據(jù)量，所以我們認(rèn)為人形機(jī)器人數(shù)處理量相比L3級(jí)智能駕駛數(shù)據(jù)處理量更大,、采集方式難度更難,、復(fù)雜場(chǎng)景更多。

目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人主要在機(jī)械設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制算法研發(fā)階段,，預(yù)計(jì)形成完整數(shù)據(jù)閉環(huán)至少需要5到10年，部分場(chǎng)景可以形成特定閉環(huán),，不同類型人形機(jī)器人將來(lái)可能具有不同“職業(yè)”,。隨著數(shù)據(jù)閉環(huán)不斷形成，機(jī)器人智能化程度不斷提升,，我們認(rèn)為,，雖然人形機(jī)器人完全實(shí)現(xiàn)數(shù)閉環(huán)難度較大，但一些具體場(chǎng)景情況下,，比如家庭場(chǎng)景中執(zhí)行任務(wù),、避障、抓取等相對(duì)數(shù)據(jù)量會(huì)小很多,，所以近一兩年,，有望形成某些特定場(chǎng)景數(shù)據(jù)閉環(huán)，完成特定情況下工作任務(wù),，如工廠產(chǎn)線,、酒店,、餐飲等細(xì)分領(lǐng)域。

（3）成本決定人形機(jī)器人滲透率下限

人形機(jī)器人成本決定滲透率下限,，降低硬件成本是未來(lái)發(fā)展趨勢(shì),。全球頂級(jí)機(jī)器人公司波士頓動(dòng)力ATLAS機(jī)器人以及本田ASIMO機(jī)器人價(jià)格昂貴，雖然研發(fā)時(shí)間較長(zhǎng),，但實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景不多,。從特斯拉發(fā)發(fā)布會(huì)來(lái)看，特斯拉Tesla Bot未來(lái)量產(chǎn)成本不超過(guò)2.5萬(wàn)美元/臺(tái),，尋找更高性價(jià)比解決方案是行業(yè)趨勢(shì),。

特斯拉引領(lǐng)人形機(jī)器人行業(yè)，Teala Bot產(chǎn)品參數(shù)接近人類,，具備性價(jià)比的硬件是能否量產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié),。2021年Tesla AI Day上，馬斯克表示未來(lái)Tesla Bot將完全對(duì)標(biāo)人類,，其身高為5英尺8英寸,，抓取能力為45磅，重量為125磅,，硬舉能力為150磅,，臂伸力為10磅。我們認(rèn)為T(mén)esla Bot產(chǎn)品參數(shù)已非常接近人類,，未來(lái)相關(guān)零部件需要支持產(chǎn)品參數(shù)的實(shí)現(xiàn),，零部件的性價(jià)比尤其重要。

從硬件成本來(lái)看,，線性關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)數(shù)量多,、整體價(jià)值量大，具備降本空間,。從技術(shù)難度來(lái)看,，傳感器、絲杠,、諧波減速機(jī)等環(huán)節(jié)具備較大生產(chǎn)和研發(fā)難度,。國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈完善，環(huán)節(jié)主要分為大腦,、電池模組（軀干）,、控制器、靈巧手,、線性關(guān)節(jié),、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)等,，公司主要分為傳統(tǒng)工控公司,、汽車產(chǎn)業(yè)鏈公司,、機(jī)械零部件公司,、電子元器件公司。

4.我國(guó)政策聚焦產(chǎn)品和需求,，配套措施有待完善

當(dāng)前我國(guó)人形機(jī)器人核心技術(shù)和產(chǎn)品與歐美日韓等發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)仍有差距,，起步早期普及的經(jīng)濟(jì)性可能弱于美日等部分國(guó)家。但是解決新出生人口下降,、勞動(dòng)力成本上漲,、人口老齡化加劇等長(zhǎng)期問(wèn)題亟需人形機(jī)器人的推廣和普及。我們認(rèn)為,，我國(guó)亟需通過(guò)頂層戰(zhàn)略規(guī)劃和具體政策落實(shí),，采取多方面措施鼓勵(lì)推動(dòng)相關(guān)企業(yè)快速發(fā)展，優(yōu)化人形機(jī)器人在多領(lǐng)域應(yīng)用的經(jīng)濟(jì)效益曲線,。從而加快人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和產(chǎn)品的普及速度,，在這一全球綜合國(guó)力競(jìng)爭(zhēng)的新方向上占據(jù)領(lǐng)先地位。

結(jié)合產(chǎn)業(yè)發(fā)展需要,，2023年11月發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》明確關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān),、重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)、拓展場(chǎng)景應(yīng)用是當(dāng)前主要任務(wù),；同時(shí)強(qiáng)調(diào)將調(diào)動(dòng)各方資源,，包括財(cái)政支持、技術(shù)研發(fā)和人才培育等多方面資源的配置,，加快人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展,。可以預(yù)見(jiàn),，各部門(mén)將圍繞主要任務(wù)發(fā)布更具體的應(yīng)對(duì)措施,，以確保產(chǎn)業(yè)發(fā)展順利推進(jìn)。未來(lái)在政策的大力扶持下,，我國(guó)人形機(jī)器人具備充足的成長(zhǎng)動(dòng)能,。

依托于中國(guó)制造和供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)，人形機(jī)器人中上游產(chǎn)業(yè)鏈,，如減速器、編碼器,、總成等環(huán)節(jié),，已經(jīng)涌現(xiàn)出一些世界高水平的企業(yè)。本體和系統(tǒng)集成的研發(fā)和生產(chǎn)與世界先進(jìn)水平仍有一定差距,，但是隨著國(guó)家對(duì)于人形機(jī)器人支持力度的不斷提升,，人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)熱度較高，2022年相關(guān)專利申請(qǐng)總量（6596件）超過(guò)日本（6058件）成為全球第一。以優(yōu)必選為代表的企業(yè)和以清華大學(xué)等高校為代表的研究機(jī)構(gòu)成為人形機(jī)器人專利申請(qǐng)的中堅(jiān)力量,。相信假以時(shí)日,，在政府和產(chǎn)業(yè)的共同努力下，我國(guó)有望打通產(chǎn)業(yè)鏈條關(guān)鍵節(jié)點(diǎn),，構(gòu)建起完整的產(chǎn)業(yè)鏈集群,，孵化出一批有全球競(jìng)爭(zhēng)力的企業(yè)和優(yōu)秀產(chǎn)品，將人形機(jī)器人塑造為國(guó)際上閃亮的“中國(guó)名片”,。

04

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

1.產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)成

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈可分為上游零部件和軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā),、中游本體制造、下游系統(tǒng)集成和銷售,。

上游：硬件方面,，減速器、伺服電機(jī),、控制器,、傳感器是人形機(jī)器人四大核心零部件，相關(guān)技術(shù)發(fā)展水平較大程度影響人形機(jī)器人的機(jī)械性能,。軟件方面,，軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)依賴于仿真軟件，其專利壁壘高,，技術(shù)發(fā)展對(duì)數(shù)據(jù)積累要求高,，目前國(guó)外機(jī)器人“四大家族”均有自己私域運(yùn)營(yíng)的仿真軟件。

中游：本體制造商具有較強(qiáng)的總成能力,，根據(jù)下游集成商需求完成零部件集成,。

下游：系統(tǒng)集成商一般主導(dǎo)人形機(jī)器人技術(shù)框架設(shè)計(jì)，并完成渠道鋪設(shè)和售后服務(wù)等工作,。

2.上游

（1）電機(jī),、減速器、力傳感器,、絲杠等零部件單品價(jià)值量較高用量大

龐大產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)沟帽姸囝I(lǐng)域的大量企業(yè)可以參與其中,，為資本市場(chǎng)帶來(lái)廣闊投資機(jī)遇，也為各類相關(guān)企業(yè)帶來(lái)更多資金支持助力發(fā)展,。根據(jù)價(jià)值量看,，電機(jī)、減速器,、力傳感器,、絲杠等零部件單品價(jià)值量較高且用量大，這類參與者有望率先受益,。部分企業(yè)憑借技術(shù)和生產(chǎn)協(xié)同優(yōu)勢(shì),，嘗試整合機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)零部件,，以旋轉(zhuǎn)、線性執(zhí)行器等產(chǎn)品參與其中,，有望獲取更高的增加值,，也可能成為產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展的一大趨勢(shì)。此外人形機(jī)器人SoC芯片相當(dāng)于人的“大腦”,，雖用量小但技術(shù)難度大,，目前該領(lǐng)域被微軟、英偉達(dá)等企業(yè)壟斷,。

產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展循環(huán)逐步建立,，商業(yè)化發(fā)展指日可待。在政策,、科研,、資本等多方力量推動(dòng)下，人形機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)基本建立以系統(tǒng)集成商為核心,、總成為第一供應(yīng)商,、核心零部件為第二供應(yīng)商的產(chǎn)業(yè)鏈分工，產(chǎn)業(yè)鏈橫縱向合作逐步加強(qiáng),。

例如在特斯拉人形機(jī)器人發(fā)展推動(dòng)下,，三花智控與綠的諧波展開(kāi)深入合作，共同致力于關(guān)節(jié)執(zhí)行的研發(fā)和生產(chǎn),。隨著產(chǎn)業(yè)鏈逐步成熟,，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正在逐步建立起研發(fā)——生產(chǎn)——銷售——產(chǎn)品迭代——進(jìn)一步刺激需求釋放和產(chǎn)業(yè)壯大的良性發(fā)展循環(huán)，商業(yè)化前景可期,。

（2）人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)硬件發(fā)展稍快于軟件

部分產(chǎn)品已量產(chǎn),，產(chǎn)業(yè)化發(fā)展可期。目前人形機(jī)器人軟硬件技術(shù)研發(fā)均取得顯著成果,，硬件發(fā)展稍快于軟件,，優(yōu)必選、Agility Robotics等企業(yè)已實(shí)現(xiàn)小批量應(yīng)用,。大部分已發(fā)布的產(chǎn)品聚焦于機(jī)械結(jié)構(gòu)上的“仿人形”,，這類產(chǎn)品具備比較優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)性能。

例如波士頓動(dòng)力公司機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)9千米/小時(shí),；Agility Robotics公司機(jī)器人能夠小批量應(yīng)用于亞馬遜倉(cāng)庫(kù),，完成物流派送工作。Engineered Arts聚焦于外觀形態(tài)和溝通交流能力上的“仿人形”,，其2022年推出的Ameca機(jī)器人臉部神態(tài)與人相似度較高,，并且能夠一邊與人類工程師自如地交談，一邊在白板上畫(huà)出一只貓并在右下角簽名,。

3.中游

目前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)主要包括四類：一是老牌人形機(jī)器人公司，如優(yōu)必選、達(dá)闥機(jī)器人等,，此類公司在機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng),、人機(jī)交互、導(dǎo)航算法,、機(jī)器人系統(tǒng)等方面有較大優(yōu)勢(shì),；二是技術(shù)同源的機(jī)器人公司，如傅利葉智能,、宇樹(shù)科技,、浙江大學(xué)等，此類公司的優(yōu)勢(shì)主要在運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)電系統(tǒng),；三是創(chuàng)業(yè)新勢(shì)力,，如智元機(jī)器人，此類公司機(jī)器人產(chǎn)品采用最前沿的技術(shù)方案,，更符合未來(lái)通用場(chǎng)景的需求,；三是智能手機(jī)、智能汽車等國(guó)內(nèi)大廠,，如汽車小鵬,、小米科技等，此類公司在自動(dòng)駕駛,、AI大模型,、AI算力、訓(xùn)練數(shù)據(jù)方面有較大優(yōu)勢(shì),。

4.下游

人形機(jī)器人有望率先在制造業(yè)落地,。根據(jù)技術(shù)發(fā)展水平以及主要企業(yè)戰(zhàn)略規(guī)劃，短期內(nèi)人形機(jī)器人有望先在制造業(yè)普及,，隨后拓展至家用,、公共領(lǐng)域。

特斯拉：計(jì)劃先在工廠自產(chǎn)自用,，再拓展至通用服務(wù)機(jī)器人,。在2022年特斯拉AIDay，馬斯克表示,，首批量產(chǎn)的Optimus將應(yīng)用在特斯拉工廠做移動(dòng)搬運(yùn),、零部件裝配等工業(yè)級(jí)操作，隨后可能會(huì)讓其全程接管汽車生產(chǎn)領(lǐng)域,，實(shí)現(xiàn)真正無(wú)人生產(chǎn),，再之后可能擴(kuò)展至家庭等更復(fù)雜環(huán)境中，成為通用服務(wù)機(jī)器人,。

優(yōu)必選：中短期內(nèi)完善制造業(yè)場(chǎng)景布局,。根據(jù)財(cái)聯(lián)社獲取信息,，優(yōu)必選在制造業(yè)場(chǎng)景中的規(guī)模分為三階段：1）2023-2024年：以新能源汽車制造場(chǎng)景作為人形機(jī)器人在工業(yè)場(chǎng)景的切入點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人在搬運(yùn),、涂料等工業(yè)場(chǎng)景中的測(cè)試,；2）2025-2027年：逐步拓展至中等難度任務(wù)，重點(diǎn)打造3-5個(gè)專用場(chǎng)景下的應(yīng)用,，逐漸實(shí)現(xiàn)規(guī)模商業(yè)化,，橫向拓展至消費(fèi)電子制造業(yè)等其它行業(yè)及應(yīng)用場(chǎng)景；3）2028-2033年：將進(jìn)一步拓展到較為復(fù)雜的任務(wù)場(chǎng)景,，具備超過(guò)10+種技能,，成為多任務(wù)通用型工業(yè)人形機(jī)器人。

小米：積極推進(jìn)人形機(jī)器人在自有制造系統(tǒng)中落地,，產(chǎn)業(yè)布局將分為三階段：1）短期將扎根某一個(gè)場(chǎng)景,，實(shí)現(xiàn)多個(gè)功能做產(chǎn)品技術(shù)的驗(yàn)證，進(jìn)行原型機(jī)的開(kāi)發(fā),；2）中期將融入小米制造,、智能制造多個(gè)場(chǎng)景來(lái)做產(chǎn)業(yè)驗(yàn)證，進(jìn)行規(guī)?；尿?yàn)證,，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在制造場(chǎng)景當(dāng)中的數(shù)據(jù)積累和模型迭代；3）長(zhǎng)期拓展至3C和汽車制造場(chǎng)景之外更多場(chǎng)景中的應(yīng)用和價(jià)值實(shí)現(xiàn),，形成7:2:1的“黃金法則”,，即在未來(lái)的智能制造體系中，70%的工作由自動(dòng)化設(shè)備完成,，20%由仿人機(jī)器人完成,，剩下的10%由人類完成。

做大做強(qiáng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈,，對(duì)推動(dòng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量可持續(xù)發(fā)展具有長(zhǎng)期重要意義,。人形機(jī)器人集成各個(gè)領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼新能源汽車后又一個(gè)劃時(shí)代的產(chǎn)品,。構(gòu)建和培育完整產(chǎn)業(yè)鏈有助于提升我國(guó)綜合實(shí)力,，在全球相關(guān)領(lǐng)域競(jìng)爭(zhēng)中取得和保持優(yōu)勢(shì)，帶動(dòng)多學(xué)科技術(shù)進(jìn)步,，引領(lǐng)制造業(yè)與服務(wù)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展,，造福社會(huì)。

一方面,，我國(guó)人形機(jī)器人等中高端制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展存在核心零部件自主化率低,、配套服務(wù)滯后、對(duì)系統(tǒng)集成工藝?yán)斫獠煌傅韧ú?。以人形機(jī)器人發(fā)展為契機(jī),，我國(guó)若能攻克多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),、扶持一批有國(guó)際影響力的生態(tài)型企業(yè)、打造多個(gè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū),，有望開(kāi)拓高端制造新模式,、新業(yè)態(tài)，提升我國(guó)科技和制造綜合實(shí)力,。

另一方面，人形機(jī)器人具備高容錯(cuò)率,、高負(fù)荷等優(yōu)勢(shì),，在重復(fù)機(jī)械勞動(dòng)和高危工作環(huán)境下能夠?qū)θ肆π纬捎行娲Ｍㄟ^(guò)解放人力,、優(yōu)化社會(huì)勞動(dòng)分工,，有望緩解我國(guó)長(zhǎng)期面臨的人口老齡化問(wèn)題，提升社會(huì)整體產(chǎn)出效率,、質(zhì)量,、福利保障，增強(qiáng)國(guó)家的綜合競(jìng)爭(zhēng)力,。

05

人形機(jī)器人市場(chǎng)空間

1.人形機(jī)器人有望成為千億美元級(jí)藍(lán)海市場(chǎng)

隨著人形機(jī)器人功能邁向多樣化和普適化,，產(chǎn)業(yè)分工日趨成熟，成本持續(xù)下探,，潛在應(yīng)用場(chǎng)景有望涵蓋制造業(yè),、家庭服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域，市場(chǎng)機(jī)遇廣闊,。根據(jù)我們的測(cè)算分析,，在中性假設(shè)下，2035年全球人形機(jī)器人制造和家庭服務(wù)市場(chǎng)銷量1318萬(wàn)臺(tái),，2025-2035年CAGR為98.2%,；若考慮價(jià)格變動(dòng)因素，市場(chǎng)規(guī)模為1103億美元,，2025-2035年CAGR為68.6%,。

2.首批落地產(chǎn)品的認(rèn)可度對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展非常重要

根據(jù)彈性分析我們可以得到兩個(gè)結(jié)論。其一,，在增速等其他條件一定時(shí),，未來(lái)期銷量對(duì)初始銷量值非常敏感。這意味著如果人形機(jī)器人起步良好,，那么可能較早迎來(lái)爆發(fā)期,，快速放量并迅速建立起完整產(chǎn)業(yè)鏈，實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)和銷售——降本增效——快速普及的良性循環(huán),。

其二,，初始銷量體現(xiàn)市場(chǎng)對(duì)早期產(chǎn)品的認(rèn)可度與評(píng)價(jià)，影響后續(xù)產(chǎn)品的銷售與迭代,，進(jìn)而影響未來(lái)期增速,。如果人形機(jī)器人起步良好，未來(lái)可能以較高增速持續(xù)快速發(fā)展,；如果起步比較緩慢,，可能在之后某幾年由產(chǎn)品重大進(jìn)展等事項(xiàng)推動(dòng)出現(xiàn)指數(shù)型增長(zhǎng)，基數(shù)增大后增速回落,。

3.制造業(yè)或?qū)⒅鲗?dǎo)早期市場(chǎng)

受益于高端制造,、新材料等技術(shù)的快速發(fā)展和產(chǎn)業(yè)化落地，人形機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)難題有望率先被攻克,，從而滿足基礎(chǔ)工業(yè)級(jí)操作需求,。另一方面，隨著勞動(dòng)力成本上漲,、人口老齡化問(wèn)題加劇,，全球多國(guó)出現(xiàn)比較嚴(yán)重的制造業(yè)勞動(dòng)力缺口和人力成本持續(xù)升高，對(duì)人形機(jī)器人在制造業(yè)的普及起到推動(dòng)作用,。根據(jù)測(cè)算分析,，2025-2035年中性/樂(lè)觀假設(shè)下制造業(yè)銷量CAGR為101%/111%，家庭服務(wù)銷量CAGR為69%/100%,。

4.美,、日將是主要需求國(guó)，中國(guó)市場(chǎng)亟需政策扶持

中性假設(shè)下的銷量結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)顯示,，預(yù)計(jì)2035年美國(guó),、日本市場(chǎng)貢獻(xiàn)主要增量，人形機(jī)器人銷量占比40.8%,、45.0%,；其次是歐盟、英國(guó),，銷量占比9.5%,、4.4%；最后是中國(guó),、韓國(guó),，銷量占比0.22%、0.10%,。

這背后的經(jīng)濟(jì)含義是,，我國(guó)由于當(dāng)前勞動(dòng)力人口規(guī)模仍較大、勞動(dòng)力平均工作時(shí)間長(zhǎng)、時(shí)薪低,，未來(lái)數(shù)年內(nèi)人形機(jī)器人推廣早期的需求可能弱于美,、日?？紤]到我國(guó)長(zhǎng)期面臨新生人口規(guī)模下降,、人口老齡化加速、制造業(yè)需要持續(xù)升級(jí)等挑戰(zhàn),，人形機(jī)器人的推廣普及勢(shì)在必行,。因此，亟需在國(guó)家層面予以方向性的規(guī)劃引導(dǎo)和實(shí)操層面的大力扶持,，改變?nèi)诵袡C(jī)器人在我國(guó)更多生產(chǎn)生活領(lǐng)域中的經(jīng)濟(jì)效益曲線,，提高其普適性和經(jīng)濟(jì)性；以更大的市場(chǎng)需求帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展壯大,，積極參與全球競(jìng)爭(zhēng)提高綜合實(shí)力。

5.家庭/公共服務(wù)普及進(jìn)程可能相對(duì)靠后,，但潛在空間廣闊

人形機(jī)器人智能化,、通用化是未來(lái)主要發(fā)展方向。受益于人工智能技術(shù)發(fā)展,，機(jī)器人已經(jīng)具備自主學(xué)習(xí)能力,，雖然目前還不能提供復(fù)雜情景下的人機(jī)互動(dòng)與情感交流，但已經(jīng)能使人形機(jī)器人熟練地完成與人對(duì)話,、根據(jù)指令寫(xiě)作和繪畫(huà)等功能,。

未來(lái)若人工智能技術(shù)如期成為“像人類一樣行事的系統(tǒng)”，人形機(jī)器人將有望具備更多功能,、更適應(yīng)社群,、更易協(xié)助或分擔(dān)甚至替代完成人的工作，從而具備在家庭/公共服務(wù)場(chǎng)景大規(guī)模普及的潛能,。由于服務(wù)場(chǎng)景涵蓋餐飲,、酒店、養(yǎng)老,、醫(yī)院等諸多領(lǐng)域,，潛在空間可能大于制造業(yè)，有待未來(lái)更加成熟先進(jìn)的產(chǎn)品兌現(xiàn)潛力,。

6.受益人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程提速,，執(zhí)行器中的核心零部件國(guó)產(chǎn)化率有望得到提升

目前人形機(jī)器人執(zhí)行器關(guān)鍵零部件如絲杠、減速器,、微特電機(jī)等高端領(lǐng)域的產(chǎn)品國(guó)產(chǎn)化率較低,，特別是行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī),、六維力矩傳感器等產(chǎn)品在下游市場(chǎng)規(guī)模不算太大的情況下,，規(guī)模布局的企業(yè)更是較少,，國(guó)內(nèi)相關(guān)企業(yè)借助人形機(jī)器人帶來(lái)的發(fā)展機(jī)遇，有望實(shí)現(xiàn)技術(shù)上的突破,，從而受益,。

這里我們以空心杯電機(jī)和絲杠為例：

空心杯電機(jī)：根據(jù)Business Research，全球空心杯直流電機(jī)市場(chǎng)在2022年的市場(chǎng)規(guī)模約為7.48億美元,。Maxon,、Faulhaber等海外公司具備較大先發(fā)優(yōu)勢(shì)，根據(jù)Market Research數(shù)據(jù)在收入方面,，2021年全球CR3占有55.43%的空心杯直流電機(jī)市場(chǎng)份額,。

絲杠：根據(jù)Allied Market Research，2019年全球精密滾珠絲杠市場(chǎng)規(guī)模為15.71億美元,；根據(jù)Persistence Market Research,，2023年，全球滾柱絲杠市場(chǎng)規(guī)模約為3億美元,。以數(shù)控機(jī)床為例,，根據(jù)秦川機(jī)床募集說(shuō)明書(shū)援引中國(guó)機(jī)床協(xié)會(huì)的統(tǒng)計(jì)，高檔數(shù)控機(jī)床中的高端滾動(dòng)功能部件國(guó)產(chǎn)化率僅為5%,，高端機(jī)械零部件長(zhǎng)期依賴進(jìn)口,，限制國(guó)內(nèi)高檔數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

人工智能進(jìn)步,，促進(jìn)具身智能,。人形機(jī)器人的本體、小腦（視覺(jué),、觸覺(jué)等感知的協(xié)調(diào),，步態(tài)控制和對(duì)復(fù)雜任務(wù)的完成等）和大腦（主要負(fù)責(zé)邏輯推理、決策,、規(guī)劃和與環(huán)境的交互）涉及感知+決策+運(yùn)控模塊,，對(duì)人形機(jī)器人普及至關(guān)重要。另外,，通用人工智能取得突破進(jìn)展,，助推人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)具身智能。

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相關(guān)公司

1.奧比中光

奧比中光成立于2013年,，2022年在科創(chuàng)板上市,，被稱為“3D視覺(jué)第一股”，是國(guó)內(nèi)率先開(kāi)展3D視覺(jué)感知技術(shù)系統(tǒng)性研發(fā)的公司,，同時(shí)是全球少數(shù)幾家全面布局六大3D視覺(jué)感知技術(shù)（結(jié)構(gòu)光,、iToF、雙目、dToF,、Lidar以及工業(yè)三維測(cè)量）的企業(yè),。公司專注于3D視覺(jué)感知技術(shù)的研發(fā)，堅(jiān)持“3D視覺(jué)傳感器+自主底層核心技術(shù)+完整應(yīng)用方案”的市場(chǎng)定位,，目前已經(jīng)自主研發(fā)了一系列深度引擎數(shù)字芯片及多種專用感光模擬芯片,。

公司圍繞3D視覺(jué)感知產(chǎn)品布局，下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛,。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)是3D視覺(jué)感知產(chǎn)品的設(shè)計(jì),、研發(fā)、生產(chǎn)和銷售,，產(chǎn)品主要包括：3D視覺(jué)傳感器,、消費(fèi)級(jí)應(yīng)用設(shè)備和工業(yè)級(jí)應(yīng)用設(shè)備等，下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛,，如消費(fèi)電子,、生物識(shí)別、AIoT,、工業(yè)三維測(cè)量等,。

技術(shù)研發(fā)深度帶動(dòng)領(lǐng)域布局廣度，以優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品贏得頭部客戶認(rèn)可,。公司全棧式技術(shù)研發(fā)深度布局帶動(dòng)全領(lǐng)域技術(shù)路線廣度布局，3D傳感器產(chǎn)品有Astra系列,、Femto系列等,，消費(fèi)級(jí)應(yīng)用設(shè)備包含3D刷臉支付設(shè)備等，工業(yè)級(jí)應(yīng)用設(shè)備涵蓋三維光學(xué)掃描測(cè)量等,。公司客戶較多且較為優(yōu)質(zhì),，自2015年來(lái)，已服務(wù)全球超千家客戶及眾多的開(kāi)發(fā)者,，包括螞蟻集團(tuán),、OPPO、斯坦德機(jī)器人,、創(chuàng)想三維,、捷普、牧原,、中國(guó)移動(dòng),、Matterport、貝殼如視,、江博士等行業(yè)龍頭,。

2.匯川技術(shù)

匯川技術(shù)成立于2003年，以電梯變頻器業(yè)務(wù)起家，目前已發(fā)展成為具備通用自動(dòng)化（含工業(yè)機(jī)器人）,、智慧電梯,、新能源汽車、軌道交通四大業(yè)務(wù)板塊的工控整體解決方案供應(yīng)商,。2003年公司前身匯川有限成立,，2010年公司完成改制并在創(chuàng)業(yè)板上市。公司初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)均曾任職于華為電氣和艾默生,，最初的產(chǎn)品為電梯變頻器和其他變頻器專機(jī),，后來(lái)業(yè)務(wù)逐漸橫向拓展到伺服、PLC,、電動(dòng)電驅(qū),、工業(yè)機(jī)器人、軌道交通等多個(gè)領(lǐng)域,。目前公司已經(jīng)成長(zhǎng)為中國(guó)工控/電梯/新能源汽車行業(yè)的龍頭企業(yè),。

深耕通用自動(dòng)化板塊，穩(wěn)居國(guó)內(nèi)工控行業(yè)龍頭地位,。公司在工業(yè)自動(dòng)化板塊的產(chǎn)品包括變頻器,、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)（PLC/CNC）,、工業(yè)機(jī)器人,、工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)、傳感器,、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等核心部件及光機(jī)電液一體化解決方案,。產(chǎn)品橫跨信息層、控制層,、驅(qū)動(dòng)層,、執(zhí)行層、傳感層多個(gè)層次,。在多個(gè)細(xì)分領(lǐng)域,，公司市占率位居國(guó)內(nèi)市場(chǎng)前列。根據(jù)睿工業(yè)統(tǒng)計(jì),，公司23H1通用伺服系統(tǒng)/低壓變頻器/小型PLC/工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)市場(chǎng)份額26.0%/17.5%/15.4%/7.0%,，位居第一/一/二/六（內(nèi)資第一），龍頭地位穩(wěn)固,。在機(jī)器換人和工廠自動(dòng)化/智能化的大背景下,，公司產(chǎn)品仍有較大成長(zhǎng)空間。公司基于產(chǎn)品平臺(tái)的積累以及行業(yè)定制化解決方案的優(yōu)勢(shì),，在下游行業(yè)的份額有望繼續(xù)提升,。公司通用自動(dòng)化業(yè)務(wù)屬于成長(zhǎng)型業(yè)務(wù),。

2021年至今：機(jī)器人、能源管理,、數(shù)字化成為公司的戰(zhàn)略業(yè)務(wù),。2021年，推出S50系列50KG大負(fù)載SCARA機(jī)器人,，助力鋰電池精益制造,；推出IR-C8高速SCARA機(jī)器人，可廣泛應(yīng)用于光伏電池片,、鋰電池,、物流、食品等行業(yè),，2021年是數(shù)字化業(yè)務(wù)戰(zhàn)略性投入元年,，公司在同年也將能源管理升級(jí)為戰(zhàn)略業(yè)務(wù)，開(kāi)始推進(jìn)PCS產(chǎn)品開(kāi)發(fā),。此外還收購(gòu)牧氣工業(yè)布局氣動(dòng),，收購(gòu)北京一控完善高端軋機(jī)控制技術(shù)能力；2022年,，推出大負(fù)載機(jī)器人和工廠數(shù)字化解決方案,。提出國(guó)際化戰(zhàn)略。2023年,，收購(gòu)韓國(guó)SBC切入精密導(dǎo)軌領(lǐng)域,。

3.寧德時(shí)代

公司是全球領(lǐng)先的新能源創(chuàng)新科技公司，專注于新能源汽車動(dòng)力電池系統(tǒng),、儲(chǔ)能系統(tǒng)的研發(fā),、生產(chǎn)和銷售。公司成立于2011年,，由ATL創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)二次創(chuàng)業(yè)時(shí)設(shè)立；2012年,，公司與德國(guó)寶馬集團(tuán)戰(zhàn)略合作,；2013年，為全球最大客車廠宇通開(kāi)發(fā)客車動(dòng)力電池,；2015年,，收購(gòu)邦普、布局回收業(yè)務(wù),；2017年,，根據(jù)SNE Research數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、動(dòng)力電池系統(tǒng)使用量全球第一,；2018年,，在深交所上市,；2021年，公司動(dòng)力電池系統(tǒng)使用量連續(xù)五年全球第一,，儲(chǔ)能電池產(chǎn)量市占率全球第一,。

公司主營(yíng)業(yè)務(wù)分為動(dòng)力電池系統(tǒng)、儲(chǔ)能系統(tǒng),、電池材料及回收,、電池礦產(chǎn)資源和其他。動(dòng)力電池的產(chǎn)品以方形電池為主,，已經(jīng)形成包括高能量密度的三元高鎳電池和高性價(jià)比的磷酸鐵鋰電池等的完整產(chǎn)品系列,，應(yīng)用領(lǐng)域覆蓋電動(dòng)乘用車、電動(dòng)客車,、電動(dòng)物流車等,。

寧德時(shí)代在2021年年報(bào)中稱，公司在中型電池領(lǐng)域已經(jīng)處于行業(yè)領(lǐng)先地位,。這意味著,，在人形機(jī)器人等領(lǐng)域，公司可以利用這種領(lǐng)先地位,，進(jìn)行中型電池的研發(fā)和生產(chǎn),，并將其應(yīng)用于人形機(jī)器人等新興領(lǐng)域。如此一來(lái),，公司就可以利用自身的優(yōu)勢(shì),，搶占市場(chǎng)先機(jī)，成為產(chǎn)業(yè)鏈內(nèi)的領(lǐng)導(dǎo)者,。

4.三花智控

三花智控股份有限公司（三花智控,，002050）是全球領(lǐng)先的熱管理系統(tǒng)及制冷空調(diào)家電部件供應(yīng)商。公司成立于1984年,，其前身為新昌制冷配件廠,，1994年公司與日本不二工機(jī)合資成立三花不二工機(jī)，至此進(jìn)入制冷空調(diào)控件元件領(lǐng)域,。從1990年代起,，三花開(kāi)始研制汽車空調(diào)熱力膨脹閥、儲(chǔ)液器,、怠式提高裝置等部分熱管理控制部件,，2006年設(shè)立浙江三花汽車零部件有限公司，建立起體系完善,、覆蓋全球的汽車零部件產(chǎn)業(yè)體系,。之后，公司相繼收購(gòu)蘭柯四通閥業(yè)務(wù),、德國(guó)亞威科業(yè)務(wù)和三花微通道業(yè)務(wù)等,，進(jìn)一步擴(kuò)大了在暖通空調(diào)領(lǐng)域的市場(chǎng)份額和影響力,。經(jīng)過(guò)三十余年的發(fā)展，三花已經(jīng)建立起以制冷空調(diào)家電控制部件和汽車熱管理控制部件為主要業(yè)務(wù)的多元化發(fā)展格局,，并開(kāi)始拓展儲(chǔ)能熱管理業(yè)務(wù),。

目前主營(yíng)業(yè)務(wù)分制冷和汽零雙板塊，產(chǎn)品品類繁多,。三花的主要業(yè)務(wù)分為制冷空調(diào)電器零部件和汽車零部件兩大板塊,，另亞威科和微通道業(yè)務(wù)于2019年并入制冷空調(diào)零部件業(yè)務(wù)中。三花自成功開(kāi)發(fā)出二位三通電磁閥后,，正式開(kāi)啟了制冷元器件的生產(chǎn)和研發(fā),，目前三花的制冷元器件產(chǎn)品主要包括電子膨脹閥、四通換向閥,、電磁閥,、微通道熱泵換熱器和Omega泵等，應(yīng)用于空調(diào),、冰箱,、洗碗機(jī)、咖啡機(jī)和冷鏈物流等多個(gè)領(lǐng)域,。在汽車零部件板塊,，三花主攻汽車熱管理器件，主要產(chǎn)品包括電子膨脹閥,、調(diào)溫閥,、油冷器、電子水泵和貯液器等,。

積累優(yōu)質(zhì)客戶,，多種產(chǎn)品市占率全球領(lǐng)先。三花的制冷家電器件業(yè)務(wù)發(fā)展良久,，技術(shù)成熟,，已經(jīng)積累了一大批頭部客戶，包括江森自控,、大金,、開(kāi)利、格力,、美的,、海爾,、奧克斯等,。汽車零部件業(yè)務(wù)集中于汽車熱管理器件制造，業(yè)務(wù)涵蓋傳統(tǒng)燃油車和新能源車熱管理系統(tǒng)器件,，隨著新能源車市場(chǎng)的發(fā)展,，公司積累了一批新能源車頭部客戶,，目前汽車熱管理的客戶包括特斯拉、法雷奧,、大眾,、奔馳、寶馬,、沃爾沃,、豐田、通用,、吉利,、比亞迪、上汽,、蔚來(lái)等,。公司空調(diào)電子膨脹閥、四通換向閥,、電磁閥,、微通道換熱器、車用電子膨脹閥,、新能源車熱管理集成組件,、Omega泵等產(chǎn)品市場(chǎng)占有率全球第一，截止閥,、車用熱力膨脹閥,、儲(chǔ)液器等市場(chǎng)占有率處于全球領(lǐng)先地位。

公司積極布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè),，重點(diǎn)聚焦仿生機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器業(yè)務(wù),。機(jī)電執(zhí)行器是仿生機(jī)器人的核心部件，主要由伺服電機(jī),、減速機(jī)構(gòu)和編碼器組成,，公司通過(guò)持續(xù)投入和聯(lián)合研發(fā)，憑借對(duì)電機(jī)技術(shù)的多年積累和電機(jī)應(yīng)用的深刻理解,，已與多個(gè)客戶建立合作具備先發(fā)優(yōu)勢(shì),，并且在2022年年報(bào)中規(guī)劃，表示將在2023年,，全方面配合客戶產(chǎn)品研發(fā),、試制、調(diào)整并最終實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地,；同時(shí),，同步配合客戶量產(chǎn)目標(biāo)，積極籌劃?rùn)C(jī)電執(zhí)行器海外生產(chǎn)布局等,。

與綠的諧波合作,，于墨西哥布局諧波減速器研發(fā)生產(chǎn),。今年4月，公司公告與綠的諧波簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議,，擬在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立一家合資企業(yè),。合資公司的主營(yíng)業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售,。并且公告表示,，三花智控和綠的諧波將以合資企業(yè)為平臺(tái)在全球范圍內(nèi)開(kāi)展深入合作，充分利用綠的諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)及三花智控客戶關(guān)系,、渠道資源優(yōu)勢(shì),，共同拓展全球市場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)聯(lián)動(dòng)及互利共贏,。

GDR募資加大機(jī)器人執(zhí)行器研發(fā)投入,。今年9月公司公告發(fā)布境外發(fā)行全球存托憑證（GDR）募集說(shuō)明書(shū)，公司擬投資20,，180萬(wàn)元,，建設(shè)機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器研發(fā)項(xiàng)目。公司通過(guò)整合上下游的供應(yīng)鏈資源,，整合伺服電機(jī),、傳動(dòng)組件、編碼器,、控制器等零部件的資源,，致力于設(shè)計(jì)出在功率密度和響應(yīng)速度上都可以滿足仿生機(jī)器人應(yīng)用的產(chǎn)品，為仿生機(jī)器人整體提供性價(jià)比高的伺服機(jī)電執(zhí)行器,，助力仿生機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化,。

5.綠的諧波

綠的諧波是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì),、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè),，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化執(zhí)行器,、微型電液伺服裝置,、智能自動(dòng)化裝備等。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,、服務(wù)機(jī)器人,、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械,、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備,、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。2003年公司創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)從零開(kāi)始研發(fā)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域諧波傳動(dòng)技術(shù)，2009年生產(chǎn)出第一臺(tái)諧波減速器的原型機(jī),，隨后在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用,，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷,。近年來(lái)，公司通過(guò)自主創(chuàng)新,、自主研發(fā),，發(fā)展完善了新一代諧波嚙合“P齒形”設(shè)計(jì)理論體系、新一代三次諧波技術(shù),、齒廓修形優(yōu)化技術(shù)等核心技術(shù),。

經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，公司諧波減速器產(chǎn)品種類多樣,，由于不同行業(yè),、用戶對(duì)諧波減速器的技術(shù)需求不同，多樣化的諧波減速器產(chǎn)品能夠高效的覆蓋用戶需求,。在機(jī)電一體化,、模塊化的背景下，國(guó)內(nèi)外廠商將諧波減速器與電機(jī),、傳感器等組合提供高附加值產(chǎn)品,；液壓控制技術(shù)發(fā)展在很大程度上提升了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能。公司亦開(kāi)啟外延拓展,，基于減速器研發(fā)生產(chǎn)機(jī)電一體化產(chǎn)品,、液壓控制產(chǎn)品，以適應(yīng)精密傳動(dòng)裝置的發(fā)展趨勢(shì),。

人形機(jī)器人對(duì)減速器需求大幅提升,。協(xié)作機(jī)器人與人類的接觸壓力較大，人機(jī)安全協(xié)作對(duì)其安全性,、靈活性提出了較高要求,，因此人形機(jī)器人需要設(shè)置比工業(yè)機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)。據(jù)我們統(tǒng)計(jì),，工業(yè)機(jī)器人大多設(shè)置3~6自由度,，而科研院所開(kāi)發(fā)的人形機(jī)器人REEM-C自由度高達(dá)68，近幾年特斯拉,、小米,、宇樹(shù)等科技公司發(fā)布的人形機(jī)器人自由度為18~50，相對(duì)工業(yè)機(jī)器人大幅增加,。機(jī)器人關(guān)節(jié)性能決定整體性能的好壞,，主要由電機(jī)與減速器組成，人形機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量的提升將會(huì)大幅提高對(duì)減速器的需求。但當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)存在路線之爭(zhēng),，諧波方案成熟但傳動(dòng)效率低,、耐沖擊差，而RV方案體積較大,。

自主研發(fā)新一代采用三次諧波技術(shù)的減速器：公司通過(guò)改善諧波減速器中波發(fā)生器結(jié)構(gòu),，使柔輪內(nèi)齒輪產(chǎn)生彈性變形而呈現(xiàn)三凸，實(shí)現(xiàn)了三次諧波傳動(dòng)技術(shù),，同時(shí),，通過(guò)改良齒輪齒向修形、齒輪接觸表面疲勞失效機(jī)制,、發(fā)展材料改性工藝及超精密加工工藝等,，提升了產(chǎn)品性能。采用了全新技術(shù),、結(jié)構(gòu)和齒形的諧波減速器相較上一代產(chǎn)品性能有顯著提升,，精度保持壽命提升30%以上，重復(fù)定位精度較上一代≤10弧秒提升至≤5弧分,，產(chǎn)品扭轉(zhuǎn)剛度提升2倍,，可應(yīng)用至高端數(shù)控機(jī)床、半導(dǎo)體制造領(lǐng)域,。公司的新一代諧波減速器方案已經(jīng)得到了多項(xiàng)專利保護(hù),。

公司產(chǎn)品“產(chǎn)品力”充足，得到市場(chǎng)充分認(rèn)可,。綠的諧波減速器在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)已逐步實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)際品牌的進(jìn)口替代,，主要終端客戶包括新松機(jī)器人、華數(shù)機(jī)器人,、新時(shí)達(dá),、埃夫特、廣州數(shù)控,、埃斯頓,、優(yōu)必選等知名品牌。2018年,，公司產(chǎn)品在自主品牌機(jī)器人領(lǐng)域市場(chǎng)份額達(dá)62.55%,，已經(jīng)超過(guò)了進(jìn)口品牌。國(guó)際知名廠商如Universal Robots,、Kollmorgen,、Varian Medical System亦向公司采購(gòu)諧波減速器，國(guó)際市場(chǎng)市占率不斷提高,。2023年4月,，綠的諧波發(fā)布公告披露已與三花智控簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議,，將在三花墨西哥工業(yè)園內(nèi)建立合資企業(yè)，由公司占據(jù)控股地位并納入合并報(bào)表范圍,。

6.鼎智科技

公司以控制類電機(jī)起家,，歷經(jīng)15年發(fā)展，不斷擴(kuò)充產(chǎn)品矩陣,，奠定行業(yè)領(lǐng)先地位,。常州市鼎智機(jī)電有限公司是鼎智科技的前身，成立于2008年4月,，由丁泉軍、丁旭紅共同投資組建,。2020年,，鼎智機(jī)電變更為股份公司，更名為“江蘇鼎智智能控制科技股份有限公司”,。自成立以來(lái),，公司專注于各類直線絲桿步進(jìn)電機(jī)，持續(xù)推出新品,，拓寬多元化產(chǎn)品矩陣：2020年推出音圈電機(jī),；2022年5月推出雙運(yùn)動(dòng)電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī),、簡(jiǎn)易直線模組,；2022年12月推出公司最小的1.8°步進(jìn)電機(jī)——14系列混合式步進(jìn)電機(jī)；2023年推出DSM系列簡(jiǎn)易模組,。公司逐步成為行業(yè)領(lǐng)先企業(yè),，陸續(xù)被評(píng)為2021年度江蘇省“專精特新小巨人企業(yè)（制造類）”、2022年度國(guó)家級(jí)專精特新“小巨人”企業(yè),。

公司是以微特電機(jī)為核心的定制化精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商,。公司圍繞微特電機(jī)提供精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案，產(chǎn)品主要包括線性執(zhí)行器,、混合式步進(jìn)電機(jī),、直流電機(jī)、音圈電機(jī)及其組件,，廣泛應(yīng)用于醫(yī)療診斷設(shè)備,、生命科學(xué)儀器等醫(yī)療器械領(lǐng)域以及機(jī)器人、流體控制,、精密電子設(shè)備等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,。公司以客戶需求為導(dǎo)向，將自主研發(fā)的成熟技術(shù)方案向客戶進(jìn)行推廣應(yīng)用,，并可針對(duì)特定需求開(kāi)展定制化產(chǎn)品開(kāi)發(fā),。

公司不斷完善產(chǎn)業(yè)布局。公司自成立以來(lái)，先后設(shè)立墨新機(jī)電,、美國(guó)鼎智等子公司,，開(kāi)拓海內(nèi)外市場(chǎng)，增強(qiáng)公司市場(chǎng)影響力,。2023年,，公司進(jìn)一步加強(qiáng)對(duì)外投資力度：在4月注冊(cè)并設(shè)立韓國(guó)子公司DINGS'KOREA Co.，Ltd,，以增強(qiáng)產(chǎn)品的電控系統(tǒng),，增強(qiáng)產(chǎn)品的集成性，充分利用韓國(guó)在電控系統(tǒng)方面的研發(fā)能力和技術(shù)人員優(yōu)勢(shì),；在6月注冊(cè)并成立一和起（常州）智能科技有限公司,，成為其控股股東，占70%股權(quán),，以增強(qiáng)精密微型絲桿的研發(fā),、生產(chǎn)、銷售,；在6月投資華傳智感,，取得10%的股權(quán)，以實(shí)現(xiàn)鼎智科技機(jī)械,、電子,、軟件整合，產(chǎn)品模組化,，擴(kuò)大微電機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈,；在9月投資寧波錨點(diǎn)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有限公司，取得14.29%的股權(quán),，實(shí)現(xiàn)技術(shù),、客戶、供應(yīng)鏈,、生產(chǎn)相互協(xié)同,，優(yōu)勢(shì)資源互補(bǔ)；在10月與韓蓓蓓,、倪浩東合資設(shè)立江蘇斯特斯新能電機(jī)有限公司,，公司占注冊(cè)資本的51%；在11月投資800萬(wàn)元人民幣到蘇州脈塔智能科技有限公司,，取得10.00%的股權(quán),，雙方合作能促進(jìn)機(jī)器人領(lǐng)域的資源整合，在技術(shù),、供應(yīng)鏈相互協(xié)同,，加快提高雙方在機(jī)器人領(lǐng)域核心競(jìng)爭(zhēng)力,。

公司構(gòu)建全球化銷售網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)體系。公司總部位于江蘇常州,，在深圳和韓國(guó)設(shè)有辦事處,，并且設(shè)立海外全資子公司——美國(guó)鼎智、韓國(guó)鼎智,，業(yè)務(wù)覆蓋包括歐洲,、北美、東亞及東南亞等50個(gè)國(guó)家或地區(qū)的2000多家客戶,，打造全球化銷售網(wǎng)絡(luò),。公司在美國(guó)加州設(shè)立第二生產(chǎn)基地，在美國(guó)和德國(guó)設(shè)有技術(shù)研究服務(wù)中心,，形成全球化技術(shù)服務(wù)體系,。

7.其他相關(guān)公司

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