傳統(tǒng)機(jī)器人是工具,，人形機(jī)器人是下一代智能終端

隨著AI的快速發(fā)展，人形機(jī)器人成為AI落地的最強(qiáng)硬件,，目前行業(yè)已經(jīng)迎來重要的拐點(diǎn),，產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)了新的變化

其中人形機(jī)器人的核心是特斯拉

今年和明年，都是人形機(jī)器人從0到1的階段,，也是投資最暴利的階段

特斯拉發(fā)布人形機(jī)器人Optimus,，明年5萬臺(tái)落地，未來全球100萬臺(tái)銷量預(yù)期

包含：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)14個(gè) 直線關(guān)節(jié)14個(gè) 手部關(guān)節(jié)12個(gè)關(guān)節(jié)

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成：無框電機(jī) 諧波減速機(jī) 角接觸軸承 交叉滾子軸承 編碼器 力矩傳感器

直線關(guān)節(jié)構(gòu)成：無框電機(jī) 行星滾柱絲杠 深溝球軸承 四點(diǎn)接觸球軸承 力矩傳感器 編碼器

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和直線關(guān)節(jié),，一共28個(gè),，是機(jī)器人整個(gè)板塊的核心

1、電機(jī)：用的是無框力矩電機(jī),，原因是對比伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī),，可以提供更高的扭矩，適用于人形機(jī)器人的低速 高力矩要求

無框力矩電機(jī)的工藝要求很高,，適用于全身28個(gè)關(guān)節(jié),，無論是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)還是直線關(guān)節(jié)，都不可替代,，是所有零部件中難度最大價(jià)值量最高的環(huán)節(jié)

海外最好的是科爾摩根,，國內(nèi)龍頭步科股份

2、傳感器：力矩傳感是核心感力模塊,，主要用于提升機(jī)器人安全性,，形成電機(jī)-減速機(jī)-傳感器的關(guān)節(jié)總成設(shè)計(jì)。

海外龍頭ATI,，國內(nèi)主要廠商：柯力傳感,，蘇州固锝

3,、減速器：核心為諧波減速器，優(yōu)點(diǎn)明顯（結(jié)構(gòu)簡單,、傳動(dòng)比高,，精密度高），早期有傳聞腿部的諧波減速器可能被替代,，但是從目前調(diào)研結(jié)果來看,，替代概率不大，諧波減速器仍然是減速器中最重要的,，后續(xù)可能會(huì)提升耐久性

國內(nèi)主要廠商：綠的諧波,、雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床,、昊志機(jī)電,、中大力德

4、上下肢傳動(dòng)方式：

（1）上肢傳動(dòng)方式：滾珠絲杠為主,，將滾珠往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為絲杠直線運(yùn)動(dòng),，相較于一般的皮帶、鏈條等傳動(dòng)方式摩擦小,、維護(hù)成本低

（2）下肢傳動(dòng)方式：行星滾柱絲杠為主,，單臺(tái)機(jī)器人使用數(shù)量為8個(gè)，性能顯著由于滾珠絲杠,，主要體現(xiàn)在耐外力沖擊和壽命方面

目前對于下肢傳動(dòng)方式,，分歧比較大

行星滾柱絲杠為最佳方案，但難度大,，成本高

國內(nèi)主要廠商：鼎智科技（已送樣）,、南方精工、貝斯特,、恒立液壓

可替代方案：連桿結(jié)構(gòu) 電機(jī) 行星減速器 軸承

國內(nèi)主要廠商：三聯(lián)鍛造（連桿）,、中大力德 雙環(huán)傳動(dòng)（行星減速器）

5、手部關(guān)節(jié)：包含12個(gè)關(guān)節(jié)

手部關(guān)節(jié)比較簡單,，沒有太復(fù)雜的結(jié)構(gòu)

最核心的是空心杯電機(jī),，也是第一波炒作重點(diǎn)

國內(nèi)主要廠商：鳴志電器、偉創(chuàng)電氣,、鼎智科技

除了這些外,，還有包括執(zhí)行器、伺服電機(jī),、控制器、軸承,、線纜,、本體集成等其他零部件,，但是價(jià)值量和難度都不高，彈性上來看比較小,。

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