接上一篇：《L0到L4級別下的泊車功能設計詳解（上）》

05 HPA--記憶泊車

記憶泊車（Home-zone Parking Assist,，HPA）,，或者叫記憶泊車輔助（Home-zone Parking Pilot，HPP），在某些特定場景下,，可代替用戶將車停入指定車位中,。在泊車過程中，用戶不需要停留在車內(nèi),，出于安全考慮,，用戶需要停留在車輛一定距離范圍內(nèi)，通過手機APP監(jiān)控車輛實時運行狀態(tài),，以保證在必要的時候能采取制動等安全操作,，確保車輛完成泊車操作。主要子功能包括自建地圖,、車輛定位,、記憶泊入和記憶泊出。

用戶初次駕駛車輛時,，車輛通過自身傳感器學習,、記錄并儲存用戶常用的下車位置、停車地點及泊車行進路徑,。然后當用戶駕車再次到達記錄的下車位置時,，車輛自動提醒用戶可以下車并由車輛自主泊入車位。用戶在車內(nèi)同意確認啟用此功能后,，用戶下車并用手機APP觸發(fā)車輛自主代客泊車功能,，此時由車輛負責行車安全，車輛具有自己避障和繞行功能并實時反饋車輛運行狀態(tài)和泊車狀態(tài)到駕駛員遙控設備上,。車輛完成泊車后,，通過遙控設備通知駕駛員泊車結(jié)束。

其傳感器配置信息如下所示（只是其中一種配置）：

HPA泊車過程如上圖所示,，主要分為兩個階段,，路線學習建圖階段和路線回放自主泊車階段。

路線學習階段：通過攝像頭獲取的圖像信息,，生成A->B->P->C的環(huán)境特征地圖等相關信息,。系統(tǒng)會提醒路線學習是否成功。

自主泊車階段：車輛在起點范圍內(nèi)實現(xiàn)重定位,。從A規(guī)劃一條到B點的路徑,，路徑生成提示用戶，用戶確認后,，車輛自動駕駛至B點,，達到B點后，車輛規(guī)劃軌跡,，泊車入位至P,。召喚車輛時,，可自主泊出并巡航至召喚點,。

HPA主要功能模塊介紹如下表所示：

HPA創(chuàng)建地圖流程圖：

HPA泊入流程圖：

HPA接駕流程圖：

06 AVP--代客泊車

自主泊車系統(tǒng)/代客泊車系統(tǒng)（Automated Valet Parking,，AVP），是基于高精地圖,，通過車端的傳感器來感知周圍環(huán)境和定位,，在停車場內(nèi)、停車場外以及園區(qū)自動規(guī)劃行駛路徑,，進行自動搜索車位,、自動泊入/泊出車庫，以及遠程接駕,；同時可以通過手機APP端/鑰匙端,，可以進行遠程操控和實時監(jiān)測。

其傳感器配置信息如下所示（只是其中一種配置）：

AVP的基本功能包括：

（1）AVP構(gòu)圖：在無自構(gòu)圖數(shù)據(jù)的停車場區(qū)域內(nèi),，通過車端傳感器建圖,；

（2）AVP泊入車位：在有自構(gòu)圖數(shù)據(jù)的停車場區(qū)域內(nèi)，車輛低速自動駕駛到駕駛員選定的目標車位或者自己尋找空車位并自動泊入,；

（3）AVP接駕：在有自構(gòu)圖數(shù)據(jù)的停車場區(qū)域內(nèi),，車輛自動泊出車位并低速自動駕駛到駕駛員選定的目標位置。

停車場自構(gòu)圖區(qū)域內(nèi)的低速自動駕駛能完成以下動作：低速巡航,、跟停/起步,、路口通行、上下坡道,、停障/繞障,、閘機通行等。

AVP泊車流程圖：

AVP接駕流程圖：

AVP構(gòu)圖主要包括了自構(gòu)圖創(chuàng)建及分享和自構(gòu)圖眾包,。

AVP-自構(gòu)圖創(chuàng)建及分享：自構(gòu)圖信息包括停車場內(nèi)道路信息和車位信息,。在符合ODD要求的停車場，車輛自動進行/用戶通過HMI手動觸發(fā)創(chuàng)建自構(gòu)圖,。車端以停車場為單位保存/管理所創(chuàng)建的自構(gòu)圖,，并在法律合規(guī)時，將車端自構(gòu)圖上傳至云端共享,。

AVP-自構(gòu)圖眾包：在法律合規(guī)時,，車端自構(gòu)圖可被上傳至云端進行共享，云端對各車輛上傳的同一停車場自構(gòu)圖進行分析融合,，生成云端自構(gòu)圖,，可供初次駛?cè)氪送＼噲龅能囕v下載使用，在一定條件下會觸發(fā)車輛車端自構(gòu)圖更新,。

在有停車場自構(gòu)圖的區(qū)域內(nèi),，AVP有如下典型應用場景：

AVP功能適用范圍：

AVP功能在巡航階段不支持暫停，在泊入/泊出車位時可以暫停，暫停條件參考APA&RPA的暫停條件,。

當車輛巡航時遇到以下情況時,，AVP任務會取消。具體情況如下：

（1）車輛遇到障礙物車速降為零且超時,；

（2）駕駛員干預擋位,；

（3）駕駛員干預加速踏板；

（4）駕駛員干預方向盤,；

（5）駕駛員干預制動踏板,；

（6）駕駛員解開安全帶；

（7）外后視鏡被折疊,；

（8）四門兩蓋被打開,；

（9）AVP界面被關閉。

07 結(jié)語

前文介紹了泊車L0-L4級別中代表性的功能,，在現(xiàn)階段,，自動泊車的種類比較多，技術也越發(fā)成熟,，大多數(shù)情況下車輛的自動泊車功能的確能幫助用戶更快的泊車入庫,，解決用戶泊車難的痛點，減少剮蹭發(fā)生的機率,，提高用戶駕駛幸福感,。

但是需要注意的是，自動泊車往往后面會跟著輔助二字,，輔助輔助,，只能起幫助的作用，現(xiàn)如今自動駕駛的corner case解決進展緩慢,，用戶駕駛車輛時,，總會遇上那些沒有車位線、天氣極端惡劣等情況,。此時,，打鐵還需自身硬，用戶本身的駕駛水平才是保證車輛安全的下限,，用戶不能完全相信機器,，更不能將氣撒給機器。