所謂智能泊車技術(shù)指的是依靠車載環(huán)境感知傳感器或停車場(chǎng)基礎(chǔ)設(shè)施，為用戶提供泊車周邊環(huán)境信息,、接管車輛泊車控制,、控制車輛循跡或自主駕駛泊車/接駕等服務(wù)的智能駕駛技術(shù)。智能泊車技術(shù)路線見(jiàn)下圖1,。 圖 1 智能泊車技術(shù)路線上圖1中L2級(jí)的全自動(dòng)泊車輔助APA,、遙控泊車輔助RPA在市場(chǎng)上已不鮮見(jiàn)，L4級(jí)自動(dòng)駕駛的自主代客泊車AVP看趨勢(shì)也將在一兩年內(nèi)實(shí)現(xiàn)落地，而本文將主要關(guān)注作為RPA與AVP中間環(huán)節(jié)的自學(xué)習(xí)泊車技術(shù),。本文討論的自學(xué)習(xí)泊車不應(yīng)僅視為“自學(xué)習(xí)泊車”這項(xiàng)單一功能，而是以“自學(xué)習(xí)泊車”這項(xiàng)功能為Key Feature的一套智能泊車系統(tǒng),。這套智能泊車系統(tǒng)從功能上可完全覆蓋遙控泊車輔助RPA系統(tǒng)以前（含RPA）所有的泊車輔助功能,，同時(shí)會(huì)增加以“自學(xué)習(xí)泊車”為代表的幾項(xiàng)新功能，但仍無(wú)法達(dá)到L4級(jí)自主代客泊車AVP的能力,。自學(xué)習(xí)泊車系統(tǒng)架構(gòu)相較于上一代遙控泊車輔助RPA系統(tǒng),，自學(xué)習(xí)泊車在系統(tǒng)架構(gòu)上并無(wú)太大差異，參見(jiàn)下圖2,，其主要子系統(tǒng)及組件包括：環(huán)境感知傳感器：超聲波雷達(dá)×12,、環(huán)視攝像頭×4； 智能泊車控制器,； 底盤執(zhí)行器：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS,、制動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng),； 遙控子系統(tǒng)：手機(jī)APP或遙控鑰匙,、車載T-BOX。
圖 2 自學(xué)習(xí)泊車系統(tǒng)架構(gòu)考慮到算力需求變大及功能安全要求的提升,，自學(xué)習(xí)泊車有可能需要更換性能更強(qiáng)的SoC芯片及ASIL等級(jí)更高的安全相關(guān)組件,。自學(xué)習(xí)泊車功能是建立在基于視覺(jué)的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）技術(shù)基礎(chǔ)上的一項(xiàng)功能，其主要原理為：在若干固定區(qū)域,，自學(xué)習(xí)泊車系統(tǒng)依靠環(huán)視攝像頭進(jìn)行周邊環(huán)境的建圖與定位,，并據(jù)此記憶用戶的駕車及泊車操作，在用戶下次來(lái)到此固定區(qū)域時(shí),，系統(tǒng)可根據(jù)保存的地圖信息進(jìn)行定位,，并進(jìn)行泊車“回放”。用戶駕車來(lái)到某固定車位停車場(chǎng),，在人機(jī)界面上選擇“創(chuàng)建地圖”功能后,，以較低的車速駕車駛?cè)肽繕?biāo)車位，系統(tǒng)將創(chuàng)建并保存對(duì)應(yīng)的地圖及泊車行駛路徑,。當(dāng)下次用戶下次再駕車來(lái)到同一停車場(chǎng)時(shí),，系統(tǒng)將根據(jù)當(dāng)前定位提示用戶可激活自學(xué)習(xí)泊入功能，用戶激活后,，系統(tǒng)將進(jìn)行“回放”,，控制車輛駛?cè)肽繕?biāo)停車位。
當(dāng)車輛停在系統(tǒng)已保存地圖的固定車位時(shí),，用戶可在車外通過(guò)手機(jī)APP或遙控鑰匙直接開啟系統(tǒng)并激活“回放”模式,，系統(tǒng)將控制車輛自行駛達(dá)目標(biāo)位置接駕。對(duì)于某些可保存多個(gè)可用車位的停車場(chǎng),，系統(tǒng)可支持學(xué)習(xí)并保存多條泊車行駛路徑,，在用戶使用該功能時(shí)可通過(guò)人機(jī)界面自行選擇目標(biāo)車位,。
有線搜尋車位指的是系統(tǒng)通過(guò)視覺(jué)識(shí)別到車輛周圍地面上存在清晰的車位標(biāo)線時(shí)，系統(tǒng)可在一定距離范圍內(nèi),，接管車輛運(yùn)動(dòng)控制,，自主搜索可用標(biāo)線車位并泊入。該功能在長(zhǎng)安CS75 PLUS的APA 5.0上已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn),，并可支持人在車內(nèi)搜尋及人在車外遙控搜尋兩種方式。圖 6 長(zhǎng)安CS75 PLUS APA 5.0自搜索泊車泊車失敗返回功能已在寶馬車型上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn),，主要是在泊車進(jìn)入可恢復(fù)中斷或路徑規(guī)劃失敗的情況下,，用戶可通過(guò)人機(jī)界面選擇讓車輛返回起始位置。該功能避免了遙控泊車中途失敗,，主駕車門附近有障礙物不易打開進(jìn)入的尷尬,。說(shuō)明：文章觀點(diǎn)僅供分享交流，不代表焉知自動(dòng)駕駛的立場(chǎng),，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處,，如涉及版權(quán)等問(wèn)題，請(qǐng)您告知（小老虎13636581676微信同）,，我們將及時(shí)溝通處理,。
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