 對于固件V4.0及其以下的S7-1200 CPU來說,，運動控制功能只有PTO這一種方式。目前為止,，1個S7-1200 PLC最多可以控制4個PTO軸,，該數(shù)值不能擴展。該控制方式由CPU向軸驅(qū)動器發(fā)送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸的運行,，這種控制方式是開環(huán)控制,。 （1）CPU固件版本為V1.0-2.2 （2）CPU固件版本為V3.0 （3）CPU固件版本為V4.0 注意：從以上表中可以看出，添加SB信號板并不會超過CPU的總資源限制數(shù),。對于DC/DC/DC類型的CPU來說,，添加信號板可以把PTO的功能移到信號板上，CPU本體上的DO點可以空閑出來作為其他功能,。而對于RLY 輸出類型的CPU來說如果需要使用PTO功能,，則必須添加相應(yīng)型號的SB信號板。  所有的 V4.1及其以上版本的 S7-1200 CPU都可以通過 PROFIdrive 或模擬驅(qū)動器接口控制最多 8 個驅(qū)動器,。下面分別描述這兩種閉環(huán)控制模式,。 （1）模擬量控制方式 固件V4.1開始的 S7-1200 PLC的另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例,，本機集成了2個AO點,，如果用戶只需要1或2軸的控制，則不需要擴展模擬量模塊,。然而,，CPU1214C這樣的CPU，本機沒有集成AO點,，如果用戶想采用模擬量控制方式,，則需要擴展模擬量模塊,。模擬量控制方式也是一種閉環(huán)控制方式,，編碼器信號有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示,。
（2）PROFIdrive控制方式 PROFIdrive 是通過 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動裝置和編碼器的標準化驅(qū)動技術(shù)配置文件,。PROFIdrive是在Profibus和Profinet基礎(chǔ)上開發(fā)的一種驅(qū)動技術(shù)和應(yīng)用行規(guī),，它為驅(qū)動器產(chǎn)品提供了一致的規(guī)范，通過認證后,，產(chǎn)品可以方便地接入Profibus和Profinet網(wǎng)絡(luò),。 支持 PROFIdrive 配置文件的驅(qū)動裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標準進行連接?？刂破骱万?qū)動裝置或編碼器之間通過各種 PROFIdrive 消息幀進行通信,。每個消息幀都有一個標準結(jié)構(gòu)?？筛鶕?jù)具體應(yīng)用,，選擇相應(yīng)的消息幀。通過 PROFIdrive 消息幀,，可傳輸控制字,、狀態(tài)字,、設(shè)定值和實際值,。這種控制方式可以實現(xiàn)閉環(huán)控制，如下圖所示：
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