到目前為止S7-1200 CPU最新的Firmware版本為V4.1,，對(duì)于Firmware V4.1 的S7-1200 CPU來(lái)說(shuō)運(yùn)動(dòng)控制方式有了更多的選擇。

S7-1200運(yùn)動(dòng)控制根據(jù)連接驅(qū)動(dòng)方式不同,，分成三種控制方式,，如下圖所示：

1. PROFIdrive：S7-1200 PLC通過(guò)基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅(qū)動(dòng)器連接，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,。

2. PTO：S7-1200 PLC通過(guò)發(fā)送PTO脈沖的方式控制驅(qū)動(dòng)器,，可以是脈沖+方向、A/B正交,、也可以是正/反脈沖的方式,。

3. 模擬量：S7-1200 PLC通過(guò)輸出模擬量來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器。

對(duì)于Firmware V1.0,，V2.0/2.1/2.2,，V3.0,，和V4.0的S7-1200 CPU來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制功能只有PTO這一種方式,。

目前為止,，1個(gè)S7-1200 PLC最多可以控制4個(gè)軸，該數(shù)值不能擴(kuò)展

S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制--PROFIdrive控制方式

PROFIdrive 是通過(guò) PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動(dòng)裝置和編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動(dòng)技術(shù)配置文件,。  
支持 PROFIdrive 配置文件的驅(qū)動(dòng)裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接,。控制器和驅(qū)動(dòng)裝置/編碼器之間通過(guò)各種 PROFIdrive 消息幀進(jìn)行通信,。 
每個(gè)消息幀都有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu),。可根據(jù)具體應(yīng)用,，選擇相應(yīng)的消息幀,。通過(guò) PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字,、狀態(tài)字,、設(shè)定值和實(shí)際值。

『注意』Firmware V4.1的S7-1200 CPU才具有PROFIdrive的控制方式,。

這種控制方式可以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,。

S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制--PTO控制方式

PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高速脈沖信號(hào)（以及方向信號(hào)）來(lái)控制軸的運(yùn)行,。

這種控制方式是開(kāi)環(huán)控制,，但是用戶可以選擇增加編碼器，利用S7-1200 高速計(jì)數(shù)功能（HSC）來(lái)采集編碼器信號(hào)得到軸的實(shí)際速度或是位置實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,。如下圖所示,。

S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制--模擬量控制方式

Firmware V4.1版本的 S7-1200 PLC的另外一種運(yùn)動(dòng)控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例,，本機(jī)集成了2個(gè)AO點(diǎn),，如果用戶只需要1或2軸的控制,，則不需要擴(kuò)展模擬量模塊,。然而，CPU1214C這樣的CPU,，本機(jī)沒(méi)有集成AO點(diǎn),，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴(kuò)展模擬量模塊,。

模擬量控制方式也是一種閉環(huán)控制方式,，編碼器信號(hào)有3種方式反饋到S7-1200 CPU中，如下圖所示,。

S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制組態(tài)步驟簡(jiǎn)介

1. 在Portal 軟件中對(duì)S7-1200 CPU 進(jìn)行硬件組態(tài),；

2. 插入軸工藝對(duì)象,，設(shè)置參數(shù)，下載項(xiàng)目,；

3. 使用“調(diào)試面板”進(jìn)行調(diào)試,；『 說(shuō)明』S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制功能的調(diào)試面板是一個(gè)重要的調(diào)試工具，使用該工具的節(jié)點(diǎn)是在編寫(xiě)控制程序前,，用來(lái)測(cè)試軸的硬件組件以及軸的參數(shù)是否正確,。

4. 調(diào)用“工藝”程序進(jìn)行編程序，并調(diào)試,，最終完成項(xiàng)目的編寫(xiě),。