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當(dāng)您機(jī)器人所有軸運(yùn)行到角度0°時(shí),，如果呈現(xiàn)過(guò)如下姿態(tài)，說(shuō)明零點(diǎn)已經(jīng)出現(xiàn)偏差,。 錯(cuò)誤的零點(diǎn)位置,，將直接影響工具TCP的精確性，進(jìn)而影響程序軌跡,。 名詞解釋：工具TCP及其坐標(biāo)系 由法蘭坐標(biāo)系為基礎(chǔ)計(jì)算得來(lái),。 零點(diǎn)位置精確則工具坐標(biāo)系也精確,，反之亦然。 TCP精度影響直線,、圓弧,、樣條曲線等軌跡精度。  精確零點(diǎn)校正不僅保證機(jī)器人程序軌跡的一致性,，同時(shí)保證定位精確機(jī)器人或高精度機(jī)器人的絕對(duì)精度,。 定位精確機(jī)器人需要較高的零點(diǎn)校正精度，以保證絕對(duì)精度,。 零點(diǎn)校正三原理 ? 機(jī)器人各軸上的零點(diǎn)探頭到達(dá)零點(diǎn)標(biāo)記槽,。（人工操作） ? 機(jī)器人設(shè)定各軸的角度。各軸校零角度由變量 $MAMES[] 決定,。（機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)完成） 圖說(shuō)：根據(jù)零點(diǎn)探頭及標(biāo)記槽的位置不同，不同型號(hào)機(jī)器人的角度不盡相同,。 ? 記錄校零當(dāng)前電機(jī)角度,。（機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)完成） 電機(jī)角度值將被存儲(chǔ)到后臺(tái)文件中，例如“653631.cal” (文件名為機(jī)器人序列號(hào)) 特別提示 ● 零點(diǎn)校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD KUKA EMD 千分表 注意：千分表校零點(diǎn)誤差相對(duì)較大,。人員測(cè)量誤差,、表針靈敏度等因素都會(huì)影響校零的精度。對(duì)程序軌跡要求較高時(shí)（如弧焊,、折邊等）不建議使用此方法,。 ● 某些型號(hào)機(jī)器人A6軸沒(méi)有安裝零點(diǎn)探頭，校零點(diǎn)時(shí)需要對(duì)齊刻線,，用“參考法”校零,。 來(lái)源：KUKA |
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來(lái)自： 沈峰dcmjx7q995 > 《自動(dòng)化》
