機(jī)器人藍(lán)圖

在現(xiàn)場調(diào)試機(jī)器人,，有個(gè)同行疑問,？為啥我調(diào)了半天的軌跡都做不出合格產(chǎn)品，你一來兩分鐘就搞定了呢?運(yùn)動指令就那么簡單的幾個(gè)呀？你給我解釋解釋,，是不是留后門了,！

我說，你還是技術(shù)沒學(xué)到家,，運(yùn)動指令的確就那幾個(gè),，但是你沒有真正搞懂每個(gè)的真實(shí)用途！

你的姿態(tài)引導(dǎo)和軌跡逼近都沒有設(shè)置好,！其實(shí)大部分剛開始搞機(jī)器人的朋友也都一樣,，認(rèn)為運(yùn)動指令簡單，就是直線,，關(guān)節(jié),，圓弧這些嘛！就沒有花心思去細(xì)細(xì)研究它,！

今天我給大家伙詳細(xì)普及下運(yùn)動指令需要注意的幾個(gè)問題,！

機(jī)器人運(yùn)動指令原理都是一樣的，常用的指令基本上就是這幾個(gè)點(diǎn)：

點(diǎn)到點(diǎn),；

點(diǎn)到點(diǎn)指令,，KUKA機(jī)器人叫PTP，ABB機(jī)器人叫MoveJ,，發(fā)那科機(jī)器人叫J,，史陶比爾機(jī)器人叫moveJ；每家名稱不同,，用法是一樣的,，大家看手冊都會看到同樣一句話，點(diǎn)到點(diǎn)指令的運(yùn)動軌跡是不可預(yù)測的,，這句話怎么理解?并不是說每次運(yùn)行軌跡都不可預(yù)測,，它的意思是你在編程之前，你是想不到從點(diǎn)1到點(diǎn)2軌跡是什么樣子,，所以需要手動慢速走一遍,，走了之后你就知道軌跡是什么樣了，再運(yùn)行每次軌跡都是一樣的,！

KUKA

ABB

史陶比爾

發(fā)那科

直線;

直線指令,，KUKA機(jī)器人叫Line，ABB機(jī)器人叫MoveL,，發(fā)那科機(jī)器人叫L,，史陶比爾機(jī)器人叫movel；直線指令就是走直線,，手冊里說是TCP從起點(diǎn)勻速移動到目標(biāo)點(diǎn),！這里的勻速也并不是絕對的,，它有個(gè)加減速度在里面，所以啟動和停止的瞬間,，它不是勻速的,，所以焊接或者涂膠要求精度很高的話，你得提前預(yù)判一個(gè)位置,，或者加時(shí)間延時(shí)！還有三個(gè)點(diǎn)連續(xù)勻速,，各家機(jī)器人走直線會走到一個(gè)精確點(diǎn)就停止,，再走下一個(gè)點(diǎn)，這種情況我都是把軌跡逼近打開,，你可以設(shè)置逼近數(shù)值為0,，也可以設(shè)置一個(gè)其它數(shù)值，這時(shí)候就可以連續(xù)勻速運(yùn)動了,！

直線指令還會遇到個(gè)最大的問題,，那就是奇異點(diǎn)（我之前文章里詳細(xì)講過），如果直線指令經(jīng)過奇異點(diǎn)是無法運(yùn)動的,，但是點(diǎn)到點(diǎn)就沒有奇異點(diǎn)問題,！

KUKA

發(fā)那科

ABB

史陶比爾

圓弧,；

圓弧指令,，三點(diǎn)確定一個(gè)圓弧，都一樣,，兩個(gè)半圓構(gòu)成一個(gè)圓,；也有的機(jī)器人可以設(shè)置圓弧角度，圓的半徑,，這些參數(shù),；其它的使用和直線指令是一樣的！

速度,；

這里的速度不是全局速度,，而是每條指令里的速度，各種型號的機(jī)器人每條指令里都有速度參數(shù),，有的更詳細(xì),，會分為關(guān)節(jié)速度和直線速度，比如史陶比爾機(jī)器人就區(qū)分很詳細(xì),，使用時(shí)候注意區(qū)分,。

加速度；

大部分機(jī)器人軌跡參數(shù)里有加速度選項(xiàng),，指的是啟動和停止時(shí)候的加速度,，當(dāng)然也可以單獨(dú)使用速度參數(shù)里面的加速度和減速度來分別設(shè)定啟動和停止，用到的不多，用默認(rèn)的加速度參數(shù)就可以滿足大部分需求,！

軌跡逼近,；

軌跡逼近很重要，每家叫法也不同,，KUKA叫CONT(圓滑過度）,ABB叫Z（運(yùn)行轉(zhuǎn)角）,發(fā)那科叫CNT（非精確定位）FINE(精確定位),，史陶比爾叫軌跡混合（Leave和Reach參數(shù)）；這個(gè)設(shè)定有一點(diǎn)要注意,，這個(gè)軌跡逼近分為關(guān)節(jié)逼近和坐標(biāo)系逼近的,，關(guān)節(jié)逼近是不會沿著軌跡所在平面圓滑過度的，它會自己找個(gè)最快的路徑逼近,，面我的同事遇到的也是這種情況,，加了逼近參數(shù)，軌跡不是自己想要的,；所以精確軌跡里面一定要選擇坐標(biāo)系逼近,，有的是直接在直線指令那行的參數(shù)里選擇逼近參數(shù)就行，不能再點(diǎn)到點(diǎn)關(guān)節(jié)指令里加逼近參數(shù),；有的是需要單獨(dú)選擇是坐標(biāo)系逼近還是關(guān)節(jié)逼近的,！

史陶比爾軌跡逼近

軌跡逼近

KUKA的參數(shù)設(shè)定頁面

姿態(tài)引導(dǎo)；

姿態(tài)引導(dǎo)參數(shù)是從一個(gè)點(diǎn)直線運(yùn)動到另一個(gè)點(diǎn),，但是這兩個(gè)點(diǎn)TCP的角度不同,，參數(shù)選擇TCP角度是否需要變化。選擇需要變化就是角度均勻過度到下一點(diǎn),，選擇不需要變化就是到下一點(diǎn)TCP角度也保持和起點(diǎn)相同,！如圖所示！

角度可變

角度不可變

這些屬于常用指令參數(shù),，往細(xì)了說,，那參數(shù)可就多了去了，只能大家用到的時(shí)候去查看手冊了,，絕大多數(shù)情況這些常用參數(shù)能夠使用好,，對軌跡編程都可以達(dá)到精確的預(yù)期效果！