南衙禁軍即南衙十六衛(wèi),，這是基于府兵制設(shè)置的衛(wèi)府制，即“衛(wèi)”領(lǐng)“府”,。而府兵制則是由西魏宇文泰設(shè)置的一種兵制,，這種兵制一直延續(xù)到唐初，至唐玄宗時期土崩瓦解,。衛(wèi)府制就是在府兵制的基礎(chǔ)上由北周武帝宇文邕設(shè)立的一種禁軍制度,，這種制度同樣伴隨著府兵制的瓦解而瓦解，南衙衛(wèi)軍淪為花瓶，起主要作用的只剩下北衙禁軍,。

唐朝時期的南衙禁軍確實(shí)是由北周,、隋朝時期的禁軍制度完善而來的，北周武帝時期只是雛形,，經(jīng)過隋的改進(jìn),，再到唐的發(fā)展，已經(jīng)是相當(dāng)?shù)某墒?，在唐初發(fā)揮了很大的作用,。

四姑娘之前詳細(xì)寫過府兵制,，這里簡單介紹一下,，府兵制的核心就是農(nóng)兵合一，其任務(wù)有兩個,，其一為番上宿衛(wèi),，其二為出征，其余時間就是從事生產(chǎn),，農(nóng)閑的時候組織訓(xùn)練,。宇文泰當(dāng)初設(shè)府兵制的時候就是設(shè)了八柱國十二大將軍，統(tǒng)領(lǐng)府兵,。實(shí)際兵權(quán)全在皇帝手中,。

北周武帝時期，設(shè)置司衛(wèi),、司武兩官,，統(tǒng)帥府兵宿衛(wèi)宮禁，再設(shè)武侯府用以統(tǒng)帥府兵在京城進(jìn)行巡邏警戒,，這是衛(wèi)府制的雛形,，當(dāng)時的設(shè)置還是比較簡單的。楊堅廢北周靜帝建立隋朝之后,，開始將衛(wèi)府制系統(tǒng)化,。設(shè)置十二府以統(tǒng)帥府兵禁軍，不過當(dāng)時的十二府中只有六府（左右衛(wèi),、左右武衛(wèi),、左右武侯）統(tǒng)領(lǐng)府兵宿衛(wèi)。

隋煬帝時期進(jìn)一步完善,，又增加了四府,，即十二衛(wèi)四府，也就是我們熟悉的十六衛(wèi),，其中十二衛(wèi)統(tǒng)帥府兵宿衛(wèi)京師,，這十二衛(wèi)分別是：左右翊衛(wèi)、左右驍衛(wèi)、左右武衛(wèi),、左右屯衛(wèi),、左右候衛(wèi)和左右御衛(wèi)。剩余的四府中,，左右備身府負(fù)責(zé)做皇帝的侍衛(wèi),，左右監(jiān)門府則掌宮殿門禁。

這十六衛(wèi)到了大唐時期進(jìn)一步完善,，也就形成了我們后來熟知的十六衛(wèi)：左右衛(wèi),、左右驍衛(wèi)、左右武衛(wèi),、左右威衛(wèi),、左右領(lǐng)軍衛(wèi)和左右金吾衛(wèi)，外加不統(tǒng)府兵的是左右監(jiān)門衛(wèi)和左右千牛衛(wèi),。唐初在全國設(shè)置六百多個折沖府,，按照府的規(guī)格征府兵，有800人,、1000人,、1200人不等，折沖府中的長官是折沖都尉和果毅都尉,。十二衛(wèi)和太子六率遙領(lǐng)這些折沖府的府兵,，他們定期輪流到京師宿衛(wèi),。

出征的時候則由皇帝任命統(tǒng)帥，發(fā)下府契,，由州刺史和折沖府對契，然后發(fā)兵,，如果要求全員,，則折沖都尉之下全部出動,，如果要求大部分，則果毅都尉帶領(lǐng)出動,，如果要的兵員很少，則遣別將領(lǐng)部分府兵出動,?；貛熤螅氐秸蹧_府,，統(tǒng)帥回到朝廷，各不相干,，最大程度的保證了皇帝的兵權(quán)。

因十六衛(wèi)的府衙在皇宮的南面,，因此又被稱為南衙府兵，與之相對的則是北衙禁軍,，北衙禁軍在唐初的規(guī)模相對于南衙府兵來說并不是很大。李淵當(dāng)初領(lǐng)三萬人自晉陽起兵建立大唐,，后來天下已定，愿意回家的回家,，愿意留下來宿衛(wèi)的三萬人就成了元從禁軍，也就是北衙禁軍,，實(shí)行父死子繼制,。李世民從中選出百騎,，又設(shè)北衙七營，置左右屯營于玄武門,，守衛(wèi)玄武門,。

武則天時期,，府兵制已經(jīng)遭到破壞，尤其到了唐玄宗時期,，多有府兵逃亡的情況,，宿衛(wèi)京師已經(jīng)成了一個很大的問題,，隨后實(shí)行募兵制,，南衙禁軍逐漸沒落，宿衛(wèi)京師的任務(wù)越來越依靠北衙禁軍,。