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工控行業(yè)所說的伺服，一般是交流伺服系統(tǒng)的簡稱,，在工程現(xiàn)場,，我們所指的伺服是指伺服驅(qū)動器。但是,，伺服驅(qū)動器,，伺服電機(jī)是不可分割的一套系統(tǒng)，聯(lián)系它們的是編碼器線纜和我動力線纜,。通常,，伺服驅(qū)動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅(qū)動伺服電機(jī),，而伺服電機(jī)的實(shí)時位置,，通過編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制,。很顯然,，這種模式下，伺服驅(qū)動器僅僅上充當(dāng)了放大器的角色,，這是絕大部分伺服的工作模式,，比如 安川，富士,，松下,，三菱，臺達(dá)等等,。 還有部分伺服驅(qū)動器內(nèi)置控制器功能，可以在驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行編程,，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制,，能實(shí)現(xiàn)電子凸輪，相位同步等等高級運(yùn)動控制功能。主要以倫茨伺服為代表,，另外 丹佛斯,，CT 等等變頻器安裝運(yùn)動控制卡件，也能實(shí)現(xiàn)此功能,。 很顯然,，本文討論的伺服電機(jī)上位控制，主要是第一種模式,，也就是伺服驅(qū)動器工作在放大器模式下,，此時，充當(dāng)上位機(jī)的就是PLC,運(yùn)動控制器以及數(shù)控系統(tǒng),。如果把伺服驅(qū)動器比喻成發(fā)動機(jī),，那么上位機(jī)就是一套高級的無人駕駛系統(tǒng)。無論采用哪種上位機(jī),，上位機(jī)和伺服驅(qū)動器一般采用脈沖和通訊兩種方式,。 1 脈沖方式 上位機(jī)通過發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動器,，來實(shí)現(xiàn)控制,。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度,，用脈沖個數(shù)來控制位置。同樣,，伺服驅(qū)動器也會發(fā)送脈沖數(shù),，來告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度,。
低端PLC，數(shù)控系統(tǒng),，以及各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都是采用這種模式,，簡單易行，成本低廉,。很顯然,，當(dāng)伺服軸數(shù)增加,，這種控制方式的缺點(diǎn)就會顯現(xiàn)出來，上位機(jī)硬件成本會增加,，配線會很復(fù)雜,，而且現(xiàn)場EMC不好的話，脈沖極易丟失,。所以,，這種模式一般是在四軸一下，所以,，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸,，極少部分PLC可以實(shí)現(xiàn)四軸。 （×歡迎關(guān)注頭條號‘譬如朝露’,，工控老司機(jī)分享經(jīng)驗(yàn),，帶你輕松玩轉(zhuǎn)工業(yè)自動化。本小編的所有文章只在本頭條號發(fā)表,，都是個人工程經(jīng)驗(yàn)的總結(jié),，其他未注明出處的平臺出現(xiàn)，比如電工學(xué)習(xí)網(wǎng),，百家號,，快資訊，東方頭條等等出現(xiàn),，均為無恥抄襲?。 粒?/p> 2 通訊方式 通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的,，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢,，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動器,，這種方式不但可以傳遞伺服電機(jī)的位置信息,，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機(jī)的電流,，扭矩以及伺服驅(qū)動器的故障代碼等等,，很顯然，當(dāng)軸數(shù)多的時候,，這種方式的優(yōu)勢不言而喻,。 由于運(yùn)動控制的特殊性,，所以不同的廠家都推出自己的運(yùn)動控制總線,，既有開放的，也有封閉的，比如CANopen,，以及在此基礎(chǔ)上開發(fā)的CANmotion和CANlink,，MECHATROLINK-II，CCLink等等,。隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展,，基于以太網(wǎng)的運(yùn)動控制總線也應(yīng)運(yùn)而生，比如EtherCAT,ProfinetNet,，MECHATROLINK-III等等,。還有基于光纖的SERCOS，SSCNETⅢ/H等等,。 雖然 通訊的形式繁多,，但他們解決的一般都是實(shí)時性問題，因?yàn)閷τ谶\(yùn)動控制來說,，實(shí)時性是非常重要的,。從應(yīng)用開發(fā)的角度來說，脈沖和通訊是沒有區(qū)別的,，只是信號傳遞的形式發(fā)生了變化,。 |
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