介紹

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）結(jié)合多種傳感器來(lái)感知周圍環(huán)境,，例如攝像頭,、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá),、超聲波雷達(dá),、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）接收器、高清地圖,、里程計(jì)以及慣性測(cè)量單元,。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的ECU會(huì)解讀感知信息，以識(shí)別合適的導(dǎo)航路徑,、障礙物以及相關(guān)標(biāo)識(shí),，并自動(dòng)控制車輛。為實(shí)現(xiàn)這一功能,，車輛會(huì)通過(guò)模擬及實(shí)際道路運(yùn)行場(chǎng)景來(lái)進(jìn)行研發(fā),，以確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛能力，且將安全作為首要考量因素,。在向公眾發(fā)布之前,，該系統(tǒng)會(huì)針對(duì)多種來(lái)源的眾多場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，不限于自然駕駛情況和已知的極端情況,。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)基于場(chǎng)景的測(cè)試方法主要包含四個(gè)方面：測(cè)試場(chǎng)景,、測(cè)試流程、測(cè)試設(shè)備以及評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能的標(biāo)準(zhǔn),。在這些方面中,，測(cè)試場(chǎng)景的開(kāi)發(fā)最為基礎(chǔ)，因?yàn)槠渫暾院痛硇詫?duì)于評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能至關(guān)重要,。測(cè)試場(chǎng)景是制定相關(guān)流程,、設(shè)備及標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)。鑒于測(cè)試場(chǎng)景的重要性,，規(guī)范用于描述場(chǎng)景的語(yǔ)言這一需求源于政府和行業(yè)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì),、測(cè)試、評(píng)估及管理等方面的要求,。

通用的詞匯規(guī)范有助于提供基本思路,，并厘清場(chǎng)景中常用的相互關(guān)系及概念。這些詞匯有助于促進(jìn)基于場(chǎng)景的工程流程中的相互理解,、溝通以及發(fā)展,。

1 范圍 

本文件在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）測(cè)試場(chǎng)景的語(yǔ)境下對(duì)相關(guān)術(shù)語(yǔ)進(jìn)行定義。本文件適用于ISO/SAE PAS 22736中定義的L3級(jí)及以上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng),。 

2 規(guī)范性引用文件 

本文件無(wú)規(guī)范性引用文件,。

3 術(shù)語(yǔ)和定義

國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）和國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）在以下網(wǎng)址維護(hù)供標(biāo)準(zhǔn)化工作使用的術(shù)語(yǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)：

—— ISO在線瀏覽平臺(tái)：訪問(wèn)網(wǎng)址為https://www./obp 

—— IEC電子百科（Electropedia）：訪問(wèn)網(wǎng)址為https://www./

3.1 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）
硬件和軟件的集合體,，其能夠持續(xù)執(zhí)行整個(gè)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），無(wú)論其是否局限于特定的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）,。
注 1：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）專門用于描述 L3 級(jí),、L4 級(jí)或 L5 級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。
注 2：與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）相對(duì),，通用術(shù)語(yǔ) “駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)” 指的是任何能夠持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的 L1 級(jí)至 L5 級(jí)系統(tǒng)或功能,。鑒于通用術(shù)語(yǔ) “駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)” 和專指 L3 級(jí)至 L5 級(jí)的 “自動(dòng)駕駛系統(tǒng)” 之間的相似性，書(shū)寫(xiě)全稱時(shí)后者應(yīng)大寫(xiě),，并且應(yīng)盡可能縮寫(xiě)為 ADS,，而前者則不應(yīng)這樣處理。

3.2 被測(cè)系統(tǒng) SUT

使用測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）,。

3.3 主題車輛

本車,、主車

在測(cè)試、評(píng)估或評(píng)估過(guò)程中被觀察的車輛,。

注 1：主題車輛測(cè)試可與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）測(cè)試相關(guān)聯(lián),。在某些情況下，可通過(guò)車輛測(cè)試來(lái)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）進(jìn)行測(cè)試,。在這些情形下,，車輛的性能與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能并無(wú)差異。但這不適用于涉及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與用戶之間交互的測(cè)試,。

3.4 場(chǎng)景

一系列場(chǎng)景序列,，通常包含自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）/ 主題車輛，以及其在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）過(guò)程中的交互情況,。

注 1：該定義是對(duì) ISO 21448 中定義的編輯性改寫(xiě),。兩個(gè)定義的預(yù)期含義是相同的。示例：在圖 1 所示的場(chǎng)景中,，有兩個(gè)參與者,，參與者 1 是主題車輛，參與者 2 是正要過(guò)馬路的行人,。該場(chǎng)景的目的是明確目標(biāo)車輛針對(duì)行人的給定行為所做出的反應(yīng),。在此場(chǎng)景中有兩個(gè)觸發(fā)條件。場(chǎng)景的啟動(dòng)由觸發(fā)條件 1 來(lái)指示,，它對(duì)應(yīng)于行人開(kāi)始過(guò)馬路的時(shí)刻,。與此同時(shí)，出于測(cè)試目的,，主題車輛正以預(yù)設(shè)速度行駛,。在這種情況下，從主題車輛的角度來(lái)看,，行人出現(xiàn)在街道上這一場(chǎng)景就變成了一種狀況,。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制下,，主題車輛的預(yù)期行為是減速直至停車，直至行人安全過(guò)馬路完畢,。行人到達(dá)馬路對(duì)面這一事件可成為該場(chǎng)景中后續(xù)一系列行動(dòng)的觸發(fā)條件 2,。圖 1 展示了場(chǎng)景的幾個(gè)相關(guān)術(shù)語(yǔ)之間的關(guān)系。

圖1-場(chǎng)景中相關(guān)術(shù)語(yǔ)之間的關(guān)系示例

3.5 測(cè)試場(chǎng)景

用于測(cè)試和評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(s)/目標(biāo)車輛(s)

注1：測(cè)試場(chǎng)景除場(chǎng)景內(nèi)容外,，還可能包括評(píng)估ADS性能或行為的附加項(xiàng)目，包括但不限于抽樣事件,、測(cè)試標(biāo)記系統(tǒng)（SUT）錯(cuò)誤檢查,、相關(guān)操作設(shè)計(jì)領(lǐng)域（ODD）數(shù)據(jù)、成功標(biāo)準(zhǔn),、可能觸發(fā)動(dòng)作的HMI事件,。

3.6 情景

所有實(shí)體的快照，包括但不限于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）/主題車輛,、風(fēng)景,、動(dòng)態(tài)環(huán)境、所有參與者和觀察者的自我展現(xiàn),，以及這些實(shí)體之間的關(guān)系,。

注1：該定義是對(duì)ISO 21448中定義的編輯修改。這兩個(gè)定義的預(yù)期含義是相同的,。

注2：情景是場(chǎng)景的快照,，場(chǎng)景包含靜態(tài)實(shí)體和動(dòng)態(tài)實(shí)體，而情景僅包含靜態(tài)實(shí)體,，不包括屬于ADS/主題車輛的部分,。

示例圖2是一個(gè)場(chǎng)景的快照（如時(shí)間軸所示），此時(shí)目標(biāo)車輛正在道路上行駛,，而行人即將過(guò)馬路,。

圖2-一個(gè)場(chǎng)景的快照的示例

3.7 實(shí)體

場(chǎng)景中感興趣的元素

3.8 靜態(tài)實(shí)體

在場(chǎng)景期間未發(fā)生狀態(tài)變化的實(shí)體

注1：這是屬于情景的實(shí)體。

3.9 動(dòng)態(tài)實(shí)體

在場(chǎng)景期間經(jīng)歷狀態(tài)變化的實(shí)體

注1：一個(gè)實(shí)體的性質(zhì)在不同的場(chǎng)景中可能會(huì)有所不同,。相同的實(shí)體在一個(gè)場(chǎng)景中可以是動(dòng)態(tài)的,，在另一個(gè)場(chǎng)景中也可能是靜態(tài)的。

示例1A樹(shù)通常是一個(gè)靜態(tài)實(shí)體,，但是一個(gè)旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）對(duì)一個(gè)突然倒下的樹(shù)的響應(yīng)的場(chǎng)景使其成為一個(gè)動(dòng)態(tài)實(shí)體,。如果燈光在場(chǎng)景中沒(méi)有變化，交通燈是靜態(tài)實(shí)體,，如果更改,，則是動(dòng)態(tài)實(shí)體。

圖3說(shuō)明了一個(gè)場(chǎng)景中的動(dòng)態(tài)/靜態(tài)實(shí)體,。

圖3-一個(gè)場(chǎng)景中的動(dòng)態(tài)/靜態(tài)實(shí)體

3.10 周圍環(huán)境

場(chǎng)景中的所有實(shí)體,，不包括主題車輛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(s)（ADS）

入口注1：周圍環(huán)境應(yīng)適當(dāng)?shù)胤从乘^察的對(duì)象,。當(dāng)觀察的對(duì)象是ADS時(shí)，周圍的環(huán)境可以在車輛中合并實(shí)體,。

3.11 動(dòng)態(tài)環(huán)境

周圍環(huán)境中的實(shí)體

3.12 情景

靜態(tài)環(huán)境 部分周圍環(huán)境在場(chǎng)景中保持不變

注1：情景相當(dāng)于周圍環(huán)境中的所有相關(guān)靜態(tài)實(shí)體的集合,。

3.13 事件

場(chǎng)景中某個(gè)實(shí)體的相關(guān)狀態(tài)變化。

注 1：該定義是對(duì) ISO 21448 中定義的編輯性改寫(xiě),。兩個(gè)定義的預(yù)期含義是相同的,。

示例：交通信號(hào)燈開(kāi)始變換以及行人開(kāi)始過(guò)馬路，這兩者均屬于事件,。

3.14 觸發(fā)條件啟動(dòng)或結(jié)束某個(gè)行動(dòng)的事件,。

注 1：一個(gè)事件不一定就是觸發(fā)條件。

3.15 行動(dòng)
活動(dòng),；由場(chǎng)景中任何參與者執(zhí)行的行為或舉動(dòng),。
注 1：該定義通過(guò)時(shí)間跨度維度擴(kuò)展了 ISO 21448 中的概念。在 ISO 21448 中,，行動(dòng)是在以場(chǎng)景作為情景快照的特定時(shí)間點(diǎn)上定義的,，而此處的定義強(qiáng)調(diào)具有時(shí)間尺度屬性的行為及行動(dòng)過(guò)程，更契合場(chǎng)景的概念,。

3.16 參與者

在場(chǎng)景中有能力采取行動(dòng)及做出反應(yīng)的實(shí)體,。
注 1：在某個(gè)特定時(shí)間點(diǎn)，場(chǎng)景中可能存在多個(gè)參與者,。
注 2：并非所有動(dòng)態(tài)實(shí)體都必然是參與者,。例如，突然倒下的一棵樹(shù)就不是參與者,，因?yàn)樗鼪](méi)有能力對(duì)事件主動(dòng)做出反應(yīng),。

3.17 狀況
從參與者角度來(lái)看的場(chǎng)景。
注 1：除了是從參與者角度描述的情形外,，狀況等同于場(chǎng)景,。景物、場(chǎng)景或狀況都代表著某個(gè)固定時(shí)間點(diǎn),，不包含時(shí)間歷程元素,。
示例：圖 4 展示了在所給示例中從目標(biāo)車輛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）角度來(lái)看的狀況。

圖 4—— 從目標(biāo)車輛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)角度來(lái)看的狀況

3.18 操作

參與者為實(shí)現(xiàn)特定目標(biāo)或結(jié)果而執(zhí)行的一系列行動(dòng),。

3.19 屬性
被視為實(shí)體,、景物、運(yùn)行設(shè)計(jì)域等的特征或固有部分的品質(zhì)或特點(diǎn),。

3.20 標(biāo)簽

為分類目的而附加到場(chǎng)景上的標(biāo)記,。

3.21 場(chǎng)景類別
具有一個(gè)或多個(gè)共同特征的一組場(chǎng)景。

3.22 功能場(chǎng)景

在概念層面上用自然語(yǔ)言描述的場(chǎng)景，通常不包含具體的物理數(shù)值,。

3.23 抽象場(chǎng)景
從功能場(chǎng)景派生出來(lái)的形式化的陳述性描述,。
注 1：該描述的語(yǔ)義將與本體緊密相連，從而提高所用術(shù)語(yǔ)的精確性,。抽象層面的陳述性規(guī)范能夠聚焦場(chǎng)景的相關(guān)方面,，同時(shí)省略那些對(duì)后續(xù)細(xì)化步驟中的因果關(guān)系不重要的細(xì)節(jié)。

3.24 邏輯場(chǎng)景

包含參數(shù)描述的場(chǎng)景,，其中部分參數(shù)的值被定義為取值范圍,。
注 1：生成邏輯場(chǎng)景的一種方式是將給定的抽象場(chǎng)景轉(zhuǎn)換到場(chǎng)景參數(shù)空間。

圖5-功能場(chǎng)景,、抽象場(chǎng)景,、邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景之間的關(guān)系

示例圖6（使用Pegasus6層方法進(jìn)行場(chǎng)景建模）通過(guò)使用實(shí)例“左切”說(shuō)明了場(chǎng)景抽象級(jí)別之間的關(guān)系。

圖 6—— 功能場(chǎng)景,、抽象場(chǎng)景,、邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景之間關(guān)系的示例

3.26 運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）
特定駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其功能經(jīng)專門設(shè)計(jì)后可在其下運(yùn)行的運(yùn)行條件,，包括但不限于環(huán)境,、地理以及日間時(shí)段限制，和 / 或某些交通或道路特征必須存在或不存在的情況,。

3.27 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）
在道路交通中操作車輛所需的所有實(shí)時(shí)操作和戰(zhàn)術(shù)功能,，不包括行程規(guī)劃以及目的地和中途停靠點(diǎn)選擇等戰(zhàn)略功能,。