我們在使用工業(yè)機器人時，機器人是如何控制我們的外部治具,，并且知道外部治具動作情況的呢,？

我們今天介紹的主角就是用于解決此問題的EE接口。EE接口對應(yīng)內(nèi)部專用I/O信號,，分輸入RI[i]和輸出RO[i]信號,。系統(tǒng)提供8個輸入和8個輸出。以FANUC R-2000IC/210F為例,，如下圖所示：

1,、 接口位置：EE接口在第二和第三關(guān)節(jié)處：

如圖所示，此處配備兩個空氣接口,，用于氣動控制氣源接入,。

2、 內(nèi)部硬件線路走向,，由底座尾部后端接入,，機身內(nèi)部穿線接至EE口處，如下圖所示;

FANUC機器人線路采用藏于機身內(nèi)部布線方式,。

3,、 空氣接入要求，如下圖所示：

4,、 硬件鏈接示意圖：

5,、 EE接口接線端口信號圖紙，如下圖所示：此控制電纜線可在購買機器人時選購，也可按下圖信號端口說明自行焊接,，購買機器人時有含接口附件,。

PS:其中電源端口內(nèi)部已做連接。

6,、使用原理：依次按鍵【MENU】-【I/O】-【機器人】打開機器人專用I/O,，如下圖所示：

7、 專用機器人I/O：系統(tǒng)提供的8個輸入點也就對應(yīng)著電路圖中的8個RI信號（高電平有效）,，當我們焊接好的EE信號線RI[1]外接傳感器有輸出時,，對應(yīng)的RI[1]信號狀態(tài)也就變?yōu)?span>ON，假如我們機器人末端的治具是由兩個氣缸驅(qū)動,，其中一個氣缸的原始位置安裝一個磁性開關(guān),，接在RI[1]口，那么我們就可以通過RI[1]的狀態(tài)變化來得知治具的目前狀態(tài),。如下圖所示：

8,、 專用機器人I/O輸出RO[i]：當機器人到達某特定工件位置時，假如輸出RO[1]為ON,，則電路圖的RO[1]端就會有高電平輸出,，然后驅(qū)動一個電磁閥，就可控制治具氣缸動作夾緊,，夾緊位置我們也采用一個感應(yīng)器輸出信號,，接RI[2]，當RI[2]為ON時,，機器人就知道工件夾緊動作已執(zhí)行完畢,，可繼續(xù)執(zhí)行順序動作。如下圖所示：

9,、 專用機器人I/O信號在程序中展示,，如下圖所示：

10、在做項目時,，如果我們需要同時將治具的狀態(tài)和控制告知外部控制如PLC系統(tǒng),，然后當出現(xiàn)異常時觸發(fā)報警提示機制，怎么辦呢,？這時我們就想到了外部數(shù)字I/O了,，這時我們只需要將RI[i]信號與DO[i]信號綁定就可實現(xiàn)。

依次按鍵【MENU】-【I/O】-【DI-DO互連】,，如下圖所示：

11,、打開設(shè)置畫面，對應(yīng)系統(tǒng)提供的8個信號點,，未啟用時顯示為禁用狀態(tài),，啟用后顯現(xiàn)啟用狀態(tài),，如下圖所示：

12、將光標移動至第一行,，按鍵【啟用】,，然后將要對應(yīng)的數(shù)字I/O設(shè)定為DO[20]表示RI[1]與DO[20]綁定使用，也就是將機器人治具的當前狀態(tài)通過DO[20]告知外部PLC,。如下圖所示：

13,、按鍵【選擇】可切換RO[i]與DI[i]綁定，設(shè)定方式與上述一樣,，不再展示,，如下圖所示：

完成以上設(shè)定后，就可將專用機器人I/O與外部控制系統(tǒng)建立鏈接,，治具的動作與狀態(tài)可同時告知外部控制系統(tǒng),，特別是在做報警提示信息時使用很方便。

EE接口是機器人應(yīng)用非常關(guān)鍵的一點,，做在項目時也經(jīng)常要使用到,，系統(tǒng)提供的8個輸入和輸出信號，一般可滿足控制雙治具的目的,，提升動作效率,。