特斯拉 2023 年年度股東大會上發(fā)布了 Optimus 人形機器人最新演示視頻,，馬斯克表示，特斯拉的長期價值可能來自于 Optimus 人形機器人,，如果人形機器人和人的比例是2:1 左右,，那么人們對機器人的需求量可能是 100 億乃至 200 億個,，遠超電動車的數(shù)量。

以 ChatPGT 為代表的大模型正在引領新一輪人工智能浪潮,，特斯拉的 Optimus 人形機器人顯示了其相關技術正在快速發(fā)展,，有望推動行業(yè)技術進步、產(chǎn)業(yè)降本,，加速人形機器人商用化場景落地,。#人工智能#

根據(jù)麥肯錫報告，到2030年,，全球約有4億個工作崗位將被自動化機器人取代,，按20%滲透率和15-20萬人形機器人單價來測算，全球人形機器人市場空間可達到12—16萬億元,。中性預測下,，2030年全球人形機器人市場規(guī)模855億元，2021-2030年市場規(guī)模CAGR可達到71%,。#人形機器人#

在人形機器人商業(yè)化趨勢下,，具備高性價比優(yōu)勢的國產(chǎn)零部件供應商有望受益。產(chǎn)業(yè)鏈中四大環(huán)節(jié)值得重點關注：

減速器環(huán)節(jié)

核心零部件在機器人生產(chǎn)過程中的成本占比較高,，控制器,、伺服系統(tǒng)及減速器的占比分別為15%、20%,、35%,，是影響下游機器人性能和利潤空間的關鍵。

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減速器是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器,，使伺服電機在一個合適的速度下運轉,，并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩,。RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人最主流的精密減速器,。RV減速器由于具有更高的剛度和回轉精度，一般放置在機座,、大臂,、肩部等重負載的位置，而諧波減速器一般放置于放置在小臂,、腕部或手部。

減速器類型包括諧波減速器與RV 減速器,。

相較于RV減速器,，諧波減速器使用的材料,、體積及重量大幅度下降，具備體積小,、傳動比高,、高精密度等特性，主要應用于機器人小臂,、腕部或手部,。

價格方面諧波減速器也更為便宜。根據(jù)綠的諧波招股說明書披露,，諧波減速器1000-5000元/臺,，而RV減速器為5000-8000元/臺。#機器人#

工業(yè)機器人中多關節(jié)機器人所需諧波減速器較多,，且多關節(jié)機器人滲透率仍有望繼續(xù)提升,。

諧波減速器產(chǎn)品下游應用領域示意圖：

市場格局方面來看，在RV減速器領域,，2021年日本巨頭納博特斯克國內(nèi)市場銷量雖占五成,，但較2020年收縮3%，而雙環(huán)傳動市占率上行6%,，達到15%,，國內(nèi)廠商中珠海飛馬、中大力德,、南通振康,、秦川機床等也占據(jù)一定的市場份額。

從產(chǎn)品類型來看,，國產(chǎn)諧波減速器替代相對明顯,，目前已涌現(xiàn)如綠的、來福等優(yōu)質廠商,，2021年,，僅綠的諧波已達到25%的市場份額。

伺服環(huán)節(jié)

伺服系統(tǒng)以物體的位移,、角度,、速度為控制量，能夠跟蹤目標任意變化的自動化控制系統(tǒng),，通常由伺服驅動器和伺服電機組成,。伺服系統(tǒng)是在變頻技術基礎上的延伸產(chǎn)品，能夠按控制命令的要求,，對功率進行放大,、變換與調(diào)控等處理，精準,、快速,、穩(wěn)定地控制驅動裝置輸出的力矩,、速度和位置。

伺服系統(tǒng)上游原材料供應充足,，下游需求十分旺盛,。

上游原材料包括電子元器件、IC 芯片,、五金件,、PCB 四大類，其中具體又包括連接器,、電容器,、晶體管、接口器件,、處理器,、隔離器件、壓鑄件,、沖壓件等,。

下游應用廣泛，涵蓋紡織,、電子,、機器人、醫(yī)療,、光伏行業(yè)和鋰電等多個行業(yè),。

目前以機器人、鋰電,、光伏為代表的行業(yè)處于高景氣度區(qū)間,，整體行業(yè)規(guī)模增速較高，未來有望有力支撐伺服系統(tǒng)的發(fā)展,。

伺服系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈：

資料來源：信達證券

伺服為國產(chǎn)化率較高環(huán)節(jié),。國內(nèi)工控巨頭匯川以變頻器技術同源發(fā)展伺服，根據(jù)MIR數(shù)據(jù),，匯川伺服系統(tǒng)市場份額從2015年的5.7%提升至2022年Q3的20.9%,，榮登全球第一的寶座，市占率領先于第二名西門子10.6pp,。對比曾占據(jù)中國市場一時的松下,、安川等企業(yè)，國產(chǎn)伺服已獲市場認可,，未來滲透率有望進一步提升,。

資料來源：MIR DATABANK、工控網(wǎng),、西南證券

旋轉關節(jié)環(huán)節(jié)

旋轉執(zhí)行器包括無框電機,、諧波減速器,、雙編碼器、力矩傳感器,、角接觸軸承交叉滾子軸承。從早期階段推演到終局狀態(tài)（單機售價2萬美金時）,，降價空間最大的為無框電機（降價75%）,、諧波減速器（降價75%）、角接觸軸承（降價64%）,。

旋轉關節(jié)結構較為復雜,，多個零部件具有較大降本空間：

特斯拉機器人的旋轉關節(jié)采用高低速雙編碼器和力矩傳感器。編碼器方面,，目前國產(chǎn)編碼器的精度和綜合性能和國外差距較大,，國內(nèi)高精度市場被日本廠商多摩川和尼康壟斷，國內(nèi)廠商主要面向中低端市場,。傳感器方面,，全球傳感器市場的主要廠商有霍尼韋爾、意法半導體,、飛思卡爾,、博世、飛利浦等,，中國市場上的高端傳感器進口占比高達85%,，國產(chǎn)化率低，未來國產(chǎn)化空間較大,。

特斯拉機器人關節(jié)處使用的軸承可以復用新能源汽車的軸承供應鏈,，加速降本。

國際八大軸承公司在國際軸承市場的市場占有率合計達70.70%,，中國企業(yè)占20.30%,。

我國軸承產(chǎn)業(yè)目前大而不強，國內(nèi)軸承行業(yè)規(guī)模較大,，但參與者多且同質化現(xiàn)象嚴重,，行業(yè)集中度低。中國前六大軸承公司的營業(yè)收入在國內(nèi)市場占比僅為20.30%,。

高端軸承市場被以SKF,、NSK為代表的國際廠商占據(jù)，國內(nèi)廠商以生產(chǎn)小型,、中低端軸承為主,。因此，國產(chǎn)軸承廠供應深溝球軸承,、角接觸軸承以及四點接觸軸承更具備優(yōu)勢,。

深溝球軸承示意圖：

滾動體以日本椿中島,、美國NN為主的外資品牌掌握全球最先進的生產(chǎn)技術，國內(nèi)企業(yè)中,，以力星股份,、五洲新春為代表的企業(yè)能夠滿足I級精度的要求，正在向更高端滾動體突破,，同時此類國產(chǎn)企業(yè)正在擴充產(chǎn)能,，實現(xiàn)部分滾動體的國產(chǎn)化。此外,，國內(nèi)仍有一部分中部規(guī)模（千萬元以上,、1億元以下）、以及以低技術含量產(chǎn)品為主的小規(guī)模滾動體企業(yè),。#5月財經(jīng)新勢力#

線性關節(jié)

線性關節(jié)價值占比較高,，國內(nèi)生產(chǎn)商較稀缺。

特斯拉機器人全身使用12個線性執(zhí)行器（亦稱為伺服電缸）,，采用無框電機+滾柱絲杠的方案,。絲杠的傳動精度高，輸出力能力強,，但反驅透明度差（所以需要力傳感器）,，響應速度偏慢。這套驅動方案可以實現(xiàn)高剛性,，但可能會限制下肢高動態(tài)的運動能力,。

滾柱絲杠是滾珠絲杠的一種細分品類，制造難度較大,。目前高精度滾珠絲杠技術壁壘高,，海外廠商占據(jù)壟斷地位。國內(nèi)僅有少量具備小批量研發(fā)制造能力的企業(yè),，包括秦川機床,、新劍傳動、鼎智科技,。

特斯拉機器人線性,、旋轉關節(jié)處使用的無框電機是去掉軸、軸承,、外殼,、反饋或端蓋的伺服電機，只包含定子和轉子,。海外廠商包括科爾摩根,、Maxon、日本電產(chǎn)、Moog電機位列全球無框電機市場第一梯隊,，國內(nèi)供應商包括步科股份,、昊志機電。

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