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多視圖幾何7-單視圖幾何-光滑曲面的圖像

 SLAM之路 2022-04-24
光滑曲面S的圖像外形線是由圖像射線與曲面相切的點構(gòu)成,,如圖所示。類似地,,與外形線相切的直線向后投影形成平面,,該平面是曲面的正切平面。
定義7.8.輪廓生成器Γ是曲面S上的點集X,,該點集是射線與曲面S的相切點,。相對應的圖像視在輪廓γ是點集x,它是X的圖像,,也就是說,,γΓ的圖像。
視在輪廓也稱為外形線或輪廓,,如果從相機中心沿X方向看曲面,,那么曲面看起來折疊起來,或有一個邊界或是封閉輪廓,。
顯然,,輪廓生成器Γ僅依賴于相機中心和曲面的相對位置,而不是圖像平面,。但是,,視在輪廓γ是由圖像平面和輪廓生成器的射線的相交部分定義,所以它依賴于圖像平面的位置,。
在沿方向k的平行投影中,,考慮所有平行于k并正切曲面S的的射線,如上左圖所示,。這些射線構(gòu)成“正切射線”的圓柱,,這個圓柱沿曲線與S正切,該曲線是輪廓生成器Γ,。圓柱與圖像平面相交的曲線是視在輪廓γ,。注:Γγ本質(zhì)上都依賴于方向k。集合Γ隨著方向k的變化而沿曲面滑動,。例如,,當S是球體時,Γ是與k正交的圓形,。在這種情況下,,輪廓生成器Γ是平面曲線,但一般來說Γ是空間曲線。
接下來,,我們將描述二次曲面的投影性質(zhì),。對于這種曲面,推導輪廓生成器和視在輪廓的代數(shù)表達式,。


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