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南京全民健身中心機(jī)器人車庫,，位于“六朝古都”南京,，地處南京中山東路，用科技手段解決周邊停車“老大難 問題”,，保障交通的動靜態(tài)平衡,，共同打造“互聯(lián)網(wǎng)+機(jī)器 人+汽車衍生服務(wù)”的智能化停車場。通過怡豐智能車庫整 體改造方案,，在原來傳統(tǒng)車庫的基礎(chǔ)上改造,，混合使用了多 種不同類型的停車方式，是首個自走車位與機(jī)器人全自動搬運(yùn)車位相結(jié)合的經(jīng)典案例,。該停車場將通過機(jī)器人停車技術(shù) 以及信息化技術(shù)的引進(jìn),，實(shí)現(xiàn)互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)共享，打破信息孤島,，實(shí)現(xiàn)停車誘導(dǎo),、車位預(yù)訂、電子自助付費(fèi),、快速出入等功能,，把倉儲立體車庫的進(jìn)出庫效率整體提升30%以上，從 而打造全市示范智能機(jī)械停車場,。 南京全民健身中心始建于2005年，原方案計劃停車位 176個,，均為自走式停車,。由于項(xiàng)目地處南京中山東路，屬 于核心商圈,，停車需求巨大,，原有停車位在數(shù)量上無法滿足 日均人流量約7000人的停車需求。南京全民健身中心地下停 車場雖有負(fù)一,、負(fù)二樓兩層,，且都屬于異形空間且面積不 大，其兩層地下空間按原方案設(shè)計為人防空間,，所以不能進(jìn) 行大范圍的土建改造,，車位數(shù)量的增加只能依靠適當(dāng)?shù)募夹g(shù) 手段。1,、 負(fù)一樓采用雙層機(jī)械式停車方式,。負(fù)一樓因?yàn)閷痈弑容^高，如果只做一層停車位,，浪費(fèi)了 空間,，因此怡豐將這層的部分傳統(tǒng)泊位改造成兩層機(jī)械式停 車，利用縱向空間增加機(jī)動車停車位車位數(shù)增加30%,。2,、負(fù)二樓采用全自動機(jī)器人停車方式,。智能化改造的關(guān)鍵在負(fù)二樓，整一層被改造成了機(jī)器人 停車庫,。負(fù)二樓由于層高較低,，且地形不規(guī)則，只能利用AGV機(jī)器人停車系統(tǒng),，提高平面的空間利用率,。而且AGV智能停 車不需要預(yù)留車門打開的空間，車位規(guī)劃寬度只要2.3米即可（自走 式車位標(biāo)準(zhǔn)寬度為2.5米）,，在有限的停車空間里可以最大化停車數(shù) 量,。項(xiàng)目難點(diǎn)主要體現(xiàn)在兩個方面：一是地坪的處理難度較大。項(xiàng) 目改造之初,，地面高低不平,，且因?yàn)榇嬖谙滤艿澜?jīng)常有滲水的情 況出現(xiàn)，嚴(yán)重影響項(xiàng)目的進(jìn)程,，后經(jīng)過多次拋光,、打磨、找齊,，地 坪問題才得以有效解決,；二是系統(tǒng)調(diào)試周期較長，每個車位基本都 需要調(diào)試四次,，每臺機(jī)器人也需要不斷地調(diào)試,，直到與系統(tǒng)對接流 暢為止。 1,、AGV智能化停車場利用對空間的合理設(shè)計,做到地盡其用,車位由原來的60個提升到84個,，增幅達(dá)40%，相同的空間,，提供了更 多的停車泊位,。2、AGV 智能停車場全程采用機(jī)器人自主停車,，能夠快速準(zhǔn)確 地將車輛停到相應(yīng)的停車位內(nèi),，整個停車過程僅需180~270秒，大 大節(jié)省了停車時間,，為不能熟練停車的新手駕駛員減輕了負(fù)擔(dān),，也 保障了停車安全。3,、AGV停車系統(tǒng)屬于智能停車設(shè)備,，車庫區(qū)域采用無人化設(shè) 計，降低了物業(yè)管理的工作量和運(yùn)營成本,，管理人員從原先的13人減少到8人,。4,、以人為本的智能化停車場，用戶使用體驗(yàn)好,。本項(xiàng)目規(guī)劃 中,，注重細(xì)節(jié)，車主使用智能停車系統(tǒng)時一目了然,，操作屏上的 “停車”,、“取車”鍵更是實(shí)現(xiàn)了簡單快捷的一鍵操作；同時,，還 為車主提供了整潔舒適的等候區(qū),，配有空調(diào)、沙發(fā),、WIFI等,，充分 體現(xiàn)了人性化，美化了地下室停車環(huán)境,，方便了車主,。 項(xiàng)目回報率與客戶價值體現(xiàn)該停車場將通過機(jī)器人停車技術(shù)以及信息化技術(shù)的引進(jìn)，實(shí)現(xiàn) 互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)共享,，打破信息孤島,，實(shí)現(xiàn)停車誘導(dǎo)、車位預(yù)訂,、電子 自助付費(fèi),、快速出入等功能，把倉儲立體車庫的進(jìn)出庫效率整體提升30%以上,，從而打造全市示范智能機(jī)械停車場。從技術(shù)層面看,，AGV車庫未來會更高效,、便捷，落到實(shí)處就是 AGV運(yùn)行速度的提高,，系統(tǒng)軟件更加智能化,、一體化；從布局上 看,，AGV停車國外市場需求旺盛,，怡豐將會在全球范圍內(nèi)推廣 AGV機(jī)器人停車庫，推動AGV停車項(xiàng)目走出中國,，走向世界,。 停車難問題已是城市“通病”，各方企業(yè)都在積極探索解決方案,。全民健身中心停車場將通過一期,、二期改造后,，由之前約300個停車位增至約480個，基本可以滿足客戶停車需求,，提升中心配套服務(wù),，同時進(jìn)一步提升停車場的管理水平，拓寬全民連鎖品牌運(yùn)營的廣度和深度,。除此之外,，雙方還將利用最新停車場技術(shù)及互聯(lián)網(wǎng)運(yùn)營模式投資建設(shè)、 改造升級,、管理運(yùn)營本市各類大中型公共停車場,，以期在提高公共場館服務(wù)能力的同時，成為本市及周邊地區(qū)智能停車場行業(yè)龍頭和標(biāo)桿,。無論從政府角度出發(fā)還是從民生角度出發(fā),，智慧停車的市場都具有廣大的前景，是一個萬億級的市場,。智慧停車已成為各地政府,、企業(yè)和民眾多方共贏的必然選擇，也是優(yōu)化社會資源配置,、提升城市形象,、推動產(chǎn)業(yè)升級和促進(jìn)生態(tài)文明城市建設(shè)的必經(jīng)之途，具有良好的發(fā)展前景,。項(xiàng)目所用技術(shù)或產(chǎn)品特色該機(jī)器人停車庫的核心技術(shù)主要是梳齒交換和“激光+磁釘”導(dǎo)航,。1、梳齒交換停車機(jī)器人所采用的梳型交換技術(shù)是通過搬運(yùn)器和庫位上互相交叉 的梳齒機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛的位置交換,，AGV可前后,、左右、轉(zhuǎn)彎,、差速,、自 旋等全方位運(yùn)動，是目前較為成熟,、安全,、穩(wěn)定的交換方式。 存取車原理：外梳齒固定,，內(nèi)梳齒設(shè)置在AGV上,，可進(jìn)行上下運(yùn) 動，通過AGV的上下升降運(yùn)動即內(nèi)梳齒的上下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)車輛的交接,。 出入口：設(shè)置有梳齒升降機(jī)構(gòu),。 車位設(shè)置：每個車位設(shè)有固定的梳型架。 存放方式：存取的汽車只允許縱向擺放,。 2,、激光+磁釘導(dǎo)航項(xiàng)目中所應(yīng)用的AGV導(dǎo)航方式主要是激光+磁釘輔助混合導(dǎo)航,。場地內(nèi)設(shè)有白色反光柱，泊車機(jī)器人前端安裝的激光測距儀與反光柱結(jié)合 計算出AGV在場地里的絕對坐標(biāo),，配合車身姿態(tài)控制系統(tǒng),，確定運(yùn)行路徑，將車精準(zhǔn)地送入車位,。同時在車庫出入口等局部埋設(shè)有磁導(dǎo)釘,，用以對AGV運(yùn)行路線做進(jìn)一步校正。由于使用激光導(dǎo)航技術(shù),，這款泊車機(jī)器人定位精準(zhǔn)度誤差在5毫米以內(nèi),，行駛速度最高可達(dá)1.5米/秒，平均載重量2.5噸,，特別適合異形地塊車庫使用,。3、系統(tǒng)管理與存取車流程,。整個AGV停車項(xiàng)目是通過AGV車庫管理系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度的,，可實(shí)現(xiàn)系 統(tǒng)配置、數(shù)據(jù)管理,、數(shù)據(jù)查詢,、OPC操作、日志查詢等多種功能,。停車場出入口采用基于車牌識別的無人值守道閘,，道閘收費(fèi)系統(tǒng)與AGV車庫 管理系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。
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