最近，關(guān)于一款停車機器人的文章刷爆了朋友圈,，標(biāo)題用了“中國最?！薄ⅰ暗聡硕紒硗祹煛钡葮O具煽動性的字眼,。很多人都在試圖通過雷鋒網(wǎng)了解這款停車機器人背后的公司,，怡豐機器人。

聯(lián)系到該公司的總經(jīng)理蔡穎杰,，表達了想要拜訪的意愿,。拜訪時間最后約定在5月24日，在這期間,，關(guān)于停車機器人的熱度依然在微信朋友圈發(fā)酵,。

帶著眾多人的期冀和疑問，我來到了怡豐機器人的辦公樓,，一個三層的獨立樓房,。走進去的一樓剛好是測試的地方。這是一個自動停車庫的實驗樣庫,，包含8個自動停車車位,、一輛別克汽車,、一臺AGV小車以及軟件系統(tǒng)。AGV小車正在運送別克汽車到車位上,，然后退出,，然后反復(fù)。蔡穎杰說他們已經(jīng)這樣測試了半年,，主要是測試穩(wěn)定性,，不久他們將會有停車庫項目正式推出。

AGV準(zhǔn)備去停車位取車

對于我的到來,，現(xiàn)場的測試人員并未表現(xiàn)出絲毫驚訝,，這些天他們已經(jīng)習(xí)慣了各種各樣的人突然闖進這棟遠離市區(qū)的實驗樓。

蔡穎杰說那些人都是抱著各種心態(tài)來,，不過大多數(shù)人都是對于那個跑的單機比較感興趣,，也就是我們以為的停車機器人?！癆GV其實是一整套系統(tǒng),，包括有一個軟件系統(tǒng)，這個叫上位系統(tǒng),，這個上位系統(tǒng)其實是AGV的大腦,，因為它控制著幾百臺AGV。然后這個系統(tǒng)要管理單機,，單機又分為機械部分,，就像身體，這個需要設(shè)計師設(shè)計出來,，要以什么方式去搬運汽車,，比如我們用的是梳齒這種形式。然后是電路,，就像經(jīng)絡(luò),，要怎么讓這些經(jīng)絡(luò)活動起來，做什么動作,，這個就要靠單機的軟件,，賦予它思想?！?/span>

AGV的軟件系統(tǒng)

單機的軟件,，指的是路線規(guī)劃系統(tǒng)。比較傳統(tǒng)的方式是在地上貼磁帶,，比如現(xiàn)在的餐廳機器人基本上都是使用這種方式,。在這間實驗室中，可以看到地面上設(shè)置著不少的激光反射板,，而這正是單機運行的導(dǎo)航路標(biāo),。因為知道反射板的坐標(biāo),，通過向反射板打出激光，根據(jù)反射板的坐標(biāo)以及激光夾角計算出自身位置,。在激光雷達測距中,，這個屬于TOF（Time of Flight），通過計算光線發(fā)射和反射時間差或相位差,，計算出相對距離,。

激光板

蔡穎杰表示，AGV不像自動駕駛汽車也不像服務(wù)機器人,，自動駕駛汽車要防水防曬要防很多東西,，同時速度每小時在100多公里，對于激光雷達有很高要求,，也不像服務(wù)機器人對于激光雷達要求很低，在室內(nèi)保持精準(zhǔn)與穩(wěn)定性是AGV對激光雷達的要求,，因此他們選用了國外的三家激光雷達方案商,，包括瑞典科爾摩根、德國sick,，以及德國倍加福公司(P+F),，精度可達到5mm，同時性價比較高,。

其實無論是AGV,，還是激光雷達，并非是一個新鮮的概念,。之所以能引起如此大的關(guān)注,，是因為他們用來停車，就像幾年前亞馬遜用Kiva來運貨同樣引起很大關(guān)注一樣,。

而之所以怡豐機器人會用AGV來停車,，與它的背景有關(guān)。

怡豐機器人是去年年初由怡豐自動化成立的子公司,，而怡豐自動化背后還有1985年成立的港資公司怡豐集團,。怡豐集團一開始主要做自動化產(chǎn)品線，比如家電行業(yè),，然后做一些自動化設(shè)備,，03年在深圳成立了怡豐自動化的子公司，專門來做立體停車庫,。除了怡豐自動化,，怡豐集團旗下還有多個子公司，是做物流和生產(chǎn)線的,，不過立體停車庫的發(fā)展最好,，每年都有幾個億的營業(yè)額,，最多的時候一年做了8個億，占據(jù)了總公司70%的業(yè)務(wù)份額,，同時占據(jù)了國內(nèi)立體停車庫60%的市場份額,。或許也正因如此,，去年年初,，怡豐自動化又成立子公司怡豐機器人,，專門研究機器人,。

怡豐機器人的團隊是蔡穎杰一手建立的。在這之前,，他在云南昆明的一家軍工企業(yè)昆船里的設(shè)計院工作了15年,，這個設(shè)計院主要業(yè)務(wù)就是做AGV產(chǎn)品,，他在那個設(shè)計院里管理整個研發(fā)團隊。來到這家新公司后,，蔡穎杰的第一件事就是招人,，如今的30多個人都是他一個個面試而來。蔡穎杰表示,，除了這款停車機器人,，怡豐機器人正在研發(fā)的還有其他幾款機器人。

立體停車庫使用的是電梯運行式方式取泊車輛,，不需要導(dǎo)航,。其實這種方式對于很多人來說已經(jīng)算是新鮮概念了，為什么還要用AGV搬運汽車,？“對于AGV來說,，更多的是針對平面車庫，當(dāng)然它也可以是幾層的平面,，立體車庫我們稱之為塔庫,，可能每一層停的車比較少，可能在10輛之內(nèi),，然后有東西在上下取,。而AGV是在平面內(nèi)運動，它的優(yōu)勢是在大平面,，因為AGV的運動可以是前后左后,，到處都可以去，很靈活,，而像傳統(tǒng)車庫是沒辦法做到,，只能是固定的方向，因為它是有鐵軌的,，就跟火車一樣,，以前是軌道,，現(xiàn)在AGV是沒有軌道的?！辈谭f杰說,。

四層立體停車庫

怡豐AGV自動化車庫

建立停車庫要經(jīng)過報備、審批,、環(huán)評,、消防、通風(fēng),、安全等一系列環(huán)節(jié),。怡豐機器人的產(chǎn)品針對的是新建的大樓項目以及老舊車廠的改造，也就是從一開始就要參與進去,。除了需要投入長期的精力,，建立這樣的自動車庫需要增加多大的成本呢？蔡穎杰表示每臺AGV將負責(zé)50個車位的取泊車的工作,，不會單臺報價,，而是針對整個系統(tǒng)，然后分攤到每個車位,，基本上是3萬元一個車位。而至于消費者是否會需要支付更高的費用,，蔡穎杰表示這個要看客戶的方案,。不過從立體停車庫的停車費用來看，確實比普通停車庫的費用收取更高些,。

對于大家比較關(guān)心的什么時候能看到建成的停車庫,，蔡穎杰透露目前已經(jīng)有幾個項目正在進行，其中南京某車庫將在2個月后正式對外開放,，這是個60個車位的小型車庫,。

最后我們談到他們的機器人在朋友圈刷屏。我很直接地問,，這是你們策劃好的嗎,？他說，我們沒有策劃,?！拔覀儺a(chǎn)品出來了，要做項目,，就想在微信發(fā)一篇文章出去,。然后就不知道怎么一些媒體給轉(zhuǎn)發(fā)了，然后轉(zhuǎn)發(fā)的時候,，連標(biāo)題帶內(nèi)容全部都變了樣了,，還有些自發(fā)配音把這個東西講了一遍,，然后有的又自發(fā)地把這個做了數(shù)據(jù)分析。有人把這個東西說了很多,，數(shù)據(jù)也列了很多,，最后推了兩支股票，說這兩家也是有能力做這款產(chǎn)品的,，然后就是這兩支股票連續(xù)幾天漲停,。”

蔡穎杰表示,，現(xiàn)在被轉(zhuǎn)發(fā)的文章,，訪問量已經(jīng)超過了千萬級別，這樣的反應(yīng)大大超出他們的預(yù)想,。他說結(jié)果有好有壞,，好處就是讓更多的人知道這家公司在做一件什么樣的事，壞處是現(xiàn)在每天電話被打爆,，參觀的人很多,，要不停的安排。就連以前聯(lián)系比較少的親戚都打電話過來問,，這個是真的還是假的,。“我們本來就想發(fā)一條微信,，就OK了,！”