時間是導(dǎo)航過程中非常重要的參數(shù)，很多外部設(shè)備在與導(dǎo)航系統(tǒng)協(xié)同工作時,，也經(jīng)常需要與導(dǎo)航系統(tǒng)保持時間上的一致性才能正常的實現(xiàn)相關(guān)功能,，如果時間同步出了問題，最終的點(diǎn)云也會產(chǎn)生相應(yīng)的扭曲與偏離,。同時,，對導(dǎo)航系統(tǒng)的內(nèi)部來說時間同步也不可或缺，包括衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī),、慣性測量單元等多種不同傳感器采集的物理量存在很強(qiáng)的時間相關(guān)性,，會同步發(fā)生變化，如果沒有進(jìn)行時間同步,，那么在后續(xù)的數(shù)據(jù)融合時就會產(chǎn)生誤差,，影響最終的導(dǎo)航結(jié)果。今天我們就來了解一下導(dǎo)航系統(tǒng)中是怎樣實現(xiàn)時間同步的吧,。

常用的同步方式

常用的同步方式有串口協(xié)議,、NTP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議同步及脈沖同步的方式，但不同的方式可以實現(xiàn)的同步精度也有所區(qū)別,，通常來說串口協(xié)議,、NTP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議可以實現(xiàn)毫秒級的同步精度，但對于很多對同步精度有更高要求的導(dǎo)航系統(tǒng)來說,，最常用的方法就是脈沖同步了,，這也是我們今天介紹的重點(diǎn)。

脈沖同步,，顧名思義就是使用脈沖,，確切的說是使用脈沖的上升沿或者下降沿作為同步的時刻標(biāo)識。根據(jù)脈沖的輸入輸出方向,，脈沖同步又可以分為主動同步和被動同步兩種,，其中主動同步是指組合導(dǎo)航系統(tǒng)或某傳感器按自身既定的時序工作，同步脈沖作為系統(tǒng)的一個輸出信號,，在內(nèi)部時間的統(tǒng)一協(xié)調(diào)下對某事件節(jié)點(diǎn)的導(dǎo)航信息進(jìn)行采集并主動對外發(fā)送同步脈沖,，與此同時內(nèi)部繼續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,、解算并將剛才脈沖對應(yīng)時刻的導(dǎo)航信息進(jìn)行輸出。這種主動同步在導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)通常被稱作PPS（Pulses Per Second）或TOV（Time of Validity）,。被動同步與主動同步不同,，導(dǎo)航系統(tǒng)或傳感器的工作時序是外部觸發(fā)式的，對系統(tǒng)來說同步脈沖是一個輸入信號,，每次收到同步脈沖再進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集,、處理、解算并輸出（非強(qiáng)迫癥可以跳過的括號：其實這樣說不太嚴(yán)格,，很多系統(tǒng)仍然是按內(nèi)部時序不斷的執(zhí)行數(shù)據(jù)采集,、處理、解算的機(jī)制,，只不過在收到外部的觸發(fā)脈沖時才進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送的動作）,。這種被動同步的小名還有External Trigger，或Event Mark,，或者M(jìn)ark,。

一般來說，主動同步的方式更多的適用于需要持續(xù)不斷進(jìn)行同步的應(yīng)用,，比如開頭提到的LiDAR應(yīng)用,，以及電網(wǎng)時間同步等應(yīng)用。而被動同步的方式則更多應(yīng)用于需要獲取某個瞬時時刻的使用場景,，比較典型的應(yīng)用就是航空攝影測量,，相片拍攝的時間是不固定的，而最終需要獲取每張航攝相片準(zhǔn)確的地理信息,，為此就需要將相機(jī)的快門脈沖作為同步信號輸入給導(dǎo)航系統(tǒng),，準(zhǔn)確的記下每一張照片對應(yīng)快門時刻的時間和地理信息。