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Delmia軟件中機(jī)構(gòu)定義主要用到的模塊為Device Building裝置創(chuàng)建模塊。在進(jìn)行項(xiàng)目仿真之前,，需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的定義,，比如弧焊焊槍、點(diǎn)焊焊鉗（C槍和X槍）,、外部軸,、夾具打開(kāi)關(guān)閉動(dòng)作以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)等等，都是需要提前定義好,，才能加載到仿真里面使用,。盡管Delmia有自己的機(jī)器人庫(kù)，但是并不是所有的機(jī)器人型號(hào)都有,，所以有時(shí)機(jī)器人機(jī)構(gòu)也是需要通過(guò)手動(dòng)創(chuàng)建定義來(lái)完成,。下面我們以安川6軸機(jī)器人MA1440為例進(jìn)行詳細(xì)的操作步驟講解： 1、數(shù)據(jù)整理：如果我們拿到的機(jī)器人數(shù)據(jù)沒(méi)有按照各關(guān)節(jié)進(jìn)行分類,，則需要我們先進(jìn)行處理,，將機(jī)器人各關(guān)節(jié)分別另存為cgr格式文件，然后新建裝配體文件,，導(dǎo)入cgr格式的各關(guān)節(jié)文件,，保存為新的機(jī)器人裝配體文件，類似X槍和C槍的處理過(guò)程,。 若我們拿到的數(shù)據(jù)已經(jīng)是整理好的,，則無(wú)需上述操作，如下圖所示每個(gè)關(guān)節(jié)單獨(dú)一個(gè)文件（原檔為stp格式）,，我們直接將其保存為catia裝配體文件,。 2、若機(jī)器人數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)另存cgr處理這一步,，則在定義機(jī)構(gòu)的之前,，就必須要在各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心創(chuàng)建設(shè)計(jì)坐標(biāo)系，這主要是因?yàn)榻?jīng)過(guò)另存cgr這一步之后,，模型數(shù)據(jù)已經(jīng)不是實(shí)體狀態(tài),，無(wú)法直接選擇模型本身的旋轉(zhuǎn)中心線，只能通過(guò)創(chuàng)建設(shè)計(jì)坐標(biāo)系來(lái)作為輔助旋轉(zhuǎn)軸線（坐標(biāo)系z(mì)向）,，具體操作類似X槍的機(jī)構(gòu)定義過(guò)程,。 本例中機(jī)器人數(shù)據(jù)直接是stp格式進(jìn)行保存,，則無(wú)需創(chuàng)建設(shè)計(jì)坐標(biāo)。用Delmia軟件打開(kāi)機(jī)器人裝配體文件,，切換到Device Building模塊,，在左側(cè)模型樹(shù)中選擇機(jī)器人裝配體，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵,，選擇展示選項(xiàng)下面的設(shè)計(jì)模式,，將機(jī)器人模型切換到設(shè)計(jì)模式，以便于選取各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心軸線,，否則無(wú)法選?。?/p> 3,、機(jī)構(gòu)定義：新建機(jī)械裝置,，選擇MA1440-BASE為固定零件，機(jī)械裝置創(chuàng)建完成后移動(dòng)S軸使其和BASE之間有一定的距離,，這樣方便選取兩者的接觸面,。在Device Building工具條中選擇旋轉(zhuǎn)接合命令，分別選取BASE和S軸的中心軸線和接觸平面,，如下圖所示選中驅(qū)動(dòng)角度,、零偏移， 點(diǎn)擊確定后S軸自動(dòng)回到初始位置,，并彈出可以模擬機(jī)械裝置對(duì)話框,，點(diǎn)擊確定將其關(guān)閉； 4,、重復(fù)上述步驟,，依次完成剩余5個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的定義,，需要注意的是要依次創(chuàng)建各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，不能打亂順序隨便創(chuàng)建。完成后打開(kāi)機(jī)械裝置操作面板對(duì)話框,，查看各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是否正確,； 5、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向及零位調(diào)整：參考機(jī)器人手冊(cè)查看關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)方向是否正確,，若需要修改方向,，則在機(jī)械裝置下面的命令列表里直接雙擊需要改變方向的命令，彈出編輯命令對(duì)話框,，并且視圖中出現(xiàn)一個(gè)藍(lán)色箭頭,，鼠標(biāo)左鍵單擊此箭頭可改變關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)正負(fù)方向。編輯命令對(duì)話框中,，有一個(gè)重置為零的按鈕,，可以將關(guān)節(jié)當(dāng)前位置重置為零位,； 6、設(shè)置極限位置：新建機(jī)器人HOME位置,，然后按下圖所示設(shè)置機(jī)器人各關(guān)節(jié)的極限值,，完成后點(diǎn)擊確定； 7,、創(chuàng)建坐標(biāo)系：創(chuàng)建機(jī)器人BASE坐標(biāo)和TOOL坐標(biāo),，注意坐標(biāo)系的方向要調(diào)整到正確方向，避免安裝時(shí)產(chǎn)生不必要的麻煩,，如下圖所示,； 8、創(chuàng)建機(jī)器人IK：在工具欄中選擇創(chuàng)建機(jī)器人IK命令圖中1,，彈出如下圖所示的對(duì)話框,，安裝零件和安裝偏移分別選擇機(jī)器人T軸（1007）和工具坐標(biāo)，參考零件和基本零件選擇MA1440-BASE零件（1001）,，然后求解類型選擇常規(guī)反轉(zhuǎn),，運(yùn)動(dòng)類別選擇聯(lián)接的【RRR:RRR】（表示6個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）； 9,、完成以上設(shè)置后,，點(diǎn)擊高級(jí)的按鈕后會(huì)多出一些選項(xiàng)，如見(jiàn)下圖所示,，點(diǎn)擊確定完成IK創(chuàng)建,，同時(shí)左側(cè)模型樹(shù)中機(jī)器人裝配體的圖標(biāo)也變?yōu)闄C(jī)器人形狀，并增加機(jī)器人控制器一列,； 10,、選擇控制器點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，打開(kāi)屬性對(duì)話框,，在運(yùn)動(dòng)控制器屬性界面下,，接合內(nèi)插模式選擇轉(zhuǎn)動(dòng)符號(hào)，確定,； 11,、打開(kāi)機(jī)器人操作面板對(duì)話框，可以看到此時(shí)羅盤(pán)自動(dòng)捕捉到機(jī)器人TCP位置,，可以直接拖動(dòng)羅盤(pán)操作機(jī)器人,，也可以單軸運(yùn)動(dòng)；
以上就是6軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)定義以及機(jī)器人IK的創(chuàng)建過(guò)程,。 Delmia仿真編程 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作 第2節(jié) X槍機(jī)構(gòu)定義 Delmia仿真編程 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作 第1節(jié) C槍機(jī)構(gòu)定義 |
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