由于CAN-bus總線的實(shí)時(shí)性強(qiáng),、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在軌道交通,、汽車電子等行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用,。伴隨著技術(shù)的升級和CAN節(jié)點(diǎn)的增加，CAN協(xié)議提供的8字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸以及最高1Mbps的波特率已經(jīng)不能滿足工程師的應(yīng)用需求,。針對此現(xiàn)象,，CiA協(xié)議聯(lián)合各大車廠，制定出新一代的CAN FD協(xié)議,，其主要的內(nèi)容就是將一幀的數(shù)據(jù)段由8字節(jié)提升到64字節(jié),，同時(shí)可以提升數(shù)據(jù)段的波特率，以縮短通訊時(shí)間。

在一些行業(yè)中,，對實(shí)時(shí)性要求很高,，例如CAN通信在軌道交通制動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用，如果CAN-bus總線通訊出現(xiàn)了延遲,，會(huì)嚴(yán)重影響軌道交通安全,，造成列車運(yùn)行癱瘓，甚至危及人身安全,。那么,，如何評估CAN網(wǎng)絡(luò)延時(shí)情況以及如何降低CAN/CAN FD通訊延遲，保證通訊穩(wěn)定呢,？接下來,，做詳細(xì)介紹。

  CAN/CAN FD網(wǎng)絡(luò)信號延時(shí)上限

CAN-bus總線采用多主通信模式,、非破壞式總線仲裁機(jī)制,。發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送報(bào)文時(shí)，在發(fā)完CRC校驗(yàn)場之后,，會(huì)發(fā)出長度為2個(gè)位的ACK段,，如圖1所示。當(dāng)接收節(jié)點(diǎn)正確接收到有效報(bào)文時(shí),，就會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）向發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)“顯性”位來作為回應(yīng),。發(fā)送節(jié)點(diǎn)檢測到總線呈現(xiàn)顯性狀態(tài)，便認(rèn)為成功發(fā)送報(bào)文,。如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)沒有檢測到有效的顯性位,，則認(rèn)為總線錯(cuò)誤。所以,，CAN FD信號延遲的最大時(shí)限是確保發(fā)送節(jié)點(diǎn)在應(yīng)答間隙內(nèi)接收到有效的應(yīng)答信號,。

圖1 ACK應(yīng)答

以1Mbit/s波特率為例，在單次采樣模式下,，當(dāng)采樣率為75%時(shí),，應(yīng)保證在750ns內(nèi)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)能夠采集到接收節(jié)點(diǎn)發(fā)出的顯性位,，否則會(huì)出現(xiàn)總線錯(cuò)誤,。即，延時(shí)總和時(shí)間≤位時(shí)間x采樣點(diǎn)百分比,。

  如何快速評估CAN網(wǎng)絡(luò)延時(shí)情況,？

工程師們在開發(fā)設(shè)計(jì)CAN底層硬件時(shí)，需要結(jié)合應(yīng)用場景充分考慮延遲帶來的影響,。那么,，工程師如何快速評估CAN網(wǎng)絡(luò)的延時(shí)情況,？如圖2所示，是CANScope分析儀抓取的,，由于傳輸延遲導(dǎo)致的錯(cuò)誤波形,。

圖2 傳輸延遲錯(cuò)誤

由于 ACK 界定符被前面的應(yīng)答場嚴(yán)重壓縮，導(dǎo)致被某個(gè)節(jié)點(diǎn)識別為顯性（原本是隱性）,，所以這個(gè)識別錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)后面發(fā)出了錯(cuò)誤幀,，進(jìn)行全局通知，讓發(fā)送節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送,。

CANScope分析儀可以提供傳輸延遲測量的功能,，可以進(jìn)行單幀的延遲測量，也可以進(jìn)行所有波形的延時(shí)統(tǒng)計(jì),。如圖3所示,，可以通過延遲測量出導(dǎo)線的等效長度，即最大延遲÷5ns/m,，并給出該波特率下最長等效傳輸距離,。

圖3 CANScope傳輸延遲測量功能

  CAN/CAN FD信號延時(shí)分析

通過延時(shí)上限可以了解到，我們需要嚴(yán)格的控制總線上各個(gè)部分造成的延時(shí)時(shí)間,，確保延時(shí)時(shí)間總和在一定范圍內(nèi),。接下來，以CAN FD為例,，了解一下造成延時(shí)的具體原因,。

如圖4所示，CAN FD網(wǎng)絡(luò)上兩節(jié)點(diǎn)之間通信過程中,，CAN FD報(bào)文首先從節(jié)點(diǎn)A控制器發(fā)出，經(jīng)過隔離器件,、CAN FD收發(fā)器發(fā)送到總線上,，再通過一段距離的傳輸依次達(dá)到節(jié)點(diǎn)B的CAN FD收發(fā)器、隔離器件,，CAN FD控制器,，最后又節(jié)點(diǎn)B發(fā)出ACK顯性應(yīng)答位，重復(fù)上述過程到達(dá)節(jié)點(diǎn)A,。很明顯,，整個(gè)過程中，會(huì)影響信號傳輸延遲的因素有：CAN FD控制器,、隔離方式,、收發(fā)器循環(huán)延時(shí)、線纜傳播,。

圖4 總線節(jié)點(diǎn)通訊結(jié)構(gòu)

1,、CAN FD控制器延時(shí)

CAN FD控制器造成的延時(shí)可以從兩方面分析：

• 軟件延時(shí)：在應(yīng)用進(jìn)程中,，主CPU將數(shù)據(jù)從CAN FD控制器中讀寫耗費(fèi)的時(shí)間；

• 控制器延時(shí)：CAN FD控制器實(shí)現(xiàn)串行化信息所耗費(fèi)的時(shí)間,。

這個(gè)過程中與主控制器,、CAN FD控制器、接口芯片等有關(guān),，通常情況下,，延時(shí)在納秒級以下，可以忽略不計(jì),。

2,、隔離方式造成的延時(shí)

為了增加信號傳輸?shù)目煽啃裕ǔ６紩?huì)在CAN FD底層硬件設(shè)計(jì)中添加隔離設(shè)計(jì),。隔離器件的添加,，帶來一定的延時(shí)并影響CANFD系統(tǒng)容許的線纜長度。不同的隔離方式,，延時(shí)效果也不同,。

常用的解決方案有光耦+CAN FD收發(fā)器，如圖5所示,。圖中光耦6N137具有典型的單向延時(shí)60ns,，加上全部信號雙向傳輸會(huì)造成240ns延時(shí)。

圖5 光耦+CAN收發(fā)器

相比上述分立器件的隔離方式,，也可以采用隔離收發(fā)器的方案,，如圖6所示。例如,，CTM5MFD采用磁耦隔離方式,，延時(shí)時(shí)間在3~5ns。這種情況下,，基本不會(huì)影響總線容許通信線纜長度,。

圖6 CAN FD隔離收發(fā)器

3、收發(fā)器循環(huán)延時(shí)

循環(huán)延時(shí)指TXD引腳信號變化導(dǎo)致至RXD引腳信號變化的時(shí)間差,。如圖7所示,，可以測試TXD和RXD之間的循環(huán)延時(shí)。

圖7 收發(fā)器循環(huán)延時(shí)測量

CAN FD收發(fā)器循環(huán)延時(shí)由收發(fā)器本身的性能決定,，傳播延時(shí)最大可達(dá)幾百納秒,。CAN FD收發(fā)器延時(shí)是CAN總線規(guī)范必測項(xiàng)目，選取性能高的收發(fā)器,，可以有效降低傳輸延時(shí),，增加總線傳輸距離。

4,、線纜傳播延時(shí)

線纜是CAN-bus總線傳輸?shù)闹匾橘|(zhì),，其長度也是影響通訊延時(shí)的重要原因,。不同類型的線纜會(huì)造成不同的延時(shí)效果。通常情況下,，導(dǎo)線延時(shí)為5ns/m,，建議選擇較粗的導(dǎo)線，線徑越大,，延遲越小,，或者可以使用鍍金、鍍銀的線纜（鍍金的0.2平方毫米線相當(dāng)于1.0平方毫米的銅線）,。線徑過小,，其導(dǎo)線阻值過大，影響傳輸速率造成延遲,。線纜的延時(shí)越小,，CAN總線傳輸?shù)木嚯x越遠(yuǎn)。

綜合上述介紹,，我們可以總結(jié)出以下解決信號延遲的方案：

• 選擇性能較好的CAN FD收發(fā)器和CAN FD控制器,；

• 使用CTM3（5）MFD磁耦隔離收發(fā)器，降低延時(shí),；

• 使用標(biāo)準(zhǔn)線纜,，禁止使用電話線、網(wǎng)線等線徑較小的線纜,，必要時(shí)可選擇較好材質(zhì)的導(dǎo)線,；

• 波特率一定時(shí)，傳輸距離過大,，可以添加CAN FD網(wǎng)橋,，降低導(dǎo)線傳輸延時(shí)。

  CAN/CANFD轉(zhuǎn)CAN/CANFD網(wǎng)橋

如圖8所示,，CANFDBridge是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開發(fā)的高性能CAN/CANFD智能協(xié)議網(wǎng)橋,，集成2路CAN/CANFD可切換接口，支持ISO標(biāo)準(zhǔn)CANFD與Bosch CANFD標(biāo)準(zhǔn),。每個(gè)接口具備獨(dú)立的2500VDC電氣隔離保護(hù)電路，使接口卡避免由于地環(huán)流的損壞,，增強(qiáng)系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中使用的可靠性,。

CANFDBridge支持 CAN 轉(zhuǎn) CAN、CAN 轉(zhuǎn)CANFD,、CANFD轉(zhuǎn) CAN,、CANFD轉(zhuǎn)CANFD 等報(bào)文默認(rèn)轉(zhuǎn)換處理。除此之外,，還提供幀映射,、合并和拆分等特殊轉(zhuǎn)換處理,。用戶可自由設(shè)定 CAN(FD)報(bào)文的轉(zhuǎn)發(fā)映射、組包拆包等規(guī)則,，滿足自身應(yīng)用需求,。

圖8 CAN FD網(wǎng)橋

  CANScope總線綜合分析儀系列

如圖9所示，CANScope總線綜合分析儀是一款綜合性的CAN總線開發(fā)與測試的專業(yè)工具,，集海量存儲(chǔ)示波器,、網(wǎng)絡(luò)分析儀、誤碼率分析儀,、協(xié)議分析儀及可靠性測試工具于一身,，并把各種儀器有機(jī)的整合和關(guān)聯(lián)；重新定義CAN總線的開發(fā)測試方法,，可對CAN網(wǎng)絡(luò)通信正確性,、可靠性、合理性進(jìn)行多角度全方位的評估,；幫助用戶快速定位故障節(jié)點(diǎn),，解決CAN總線應(yīng)用的各種問題。

圖9 CANScope分析儀