CAN：Controller Area Network,，控制器局域網(wǎng)

是一種能有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò),。

CAN-bus： Controller Area Network-bus，控制器局域網(wǎng)總線技術(shù)

CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1. CAN 控制器

接收控制單元中微處理器發(fā)出的數(shù)據(jù),，處理數(shù)據(jù)并傳給CAN收發(fā)器

1. CAN收發(fā)器

將數(shù)據(jù)傳到總線 or 從總線接收數(shù)據(jù)給控制器

1. CAN數(shù)據(jù)傳遞終端

避免數(shù)據(jù)傳輸終了反射回來

1. CAN數(shù)據(jù)總線

   傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)線,，兩根 CAN-high and CAN-low，差分信號(hào)

CAN總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸

CAN總線節(jié)點(diǎn)上的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)是以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn),。收發(fā)器接收到數(shù)據(jù)就把數(shù)據(jù)傳送給控制器，再由控制器檢查判斷是不是所需數(shù)據(jù),。不是則忽略,。

• 網(wǎng)絡(luò)上任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)在任何時(shí)候都可以發(fā)送數(shù)據(jù)
• 多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，優(yōu)先級(jí)低主動(dòng)退出發(fā)送
• 短幀結(jié)構(gòu),，每幀數(shù)據(jù)信息為0~8字節(jié)（具體用戶定義）,，對(duì)數(shù)據(jù)編碼而不是地址編碼
• CAN每幀都有CRC校驗(yàn)和其他檢驗(yàn)措施，嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出的功能

CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式

CAN-bus通信幀共分為數(shù)據(jù)幀,、遠(yuǎn)程幀,、錯(cuò)誤幀、過載幀和幀間隔

五種類型,。

• 數(shù)據(jù)幀

  結(jié)構(gòu)上由7個(gè)段組成,，其中根據(jù)仲裁段ID碼長(zhǎng)度的不同，分為標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）和擴(kuò)展幀（CAN2.0B）,。

幀起始,、幀結(jié)束

仲裁段

顯性隱性

總線仲裁

• 從該分析過程得出結(jié)論是：幀ID值越小，優(yōu)先級(jí)越高
• 對(duì)于同為擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀,、標(biāo)準(zhǔn)格式遠(yuǎn)程幀和擴(kuò)展格式遠(yuǎn)程幀的情況同理,。

  

  

  控制段

  

  數(shù)據(jù)段

  

  CRC段

  

  ACK段

  

   

  遠(yuǎn)程幀

  

  數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀的區(qū)別

  

   

  CAN-bus 錯(cuò)誤類型

  

  

  

   

  過載幀

  

   

  幀間隔