——對于手術(shù)助手操作的穩(wěn)定性,、協(xié)同性要求高,。

——大多數(shù)術(shù)野是二維平面成像，對術(shù)者的手眼協(xié)調(diào)性有妨礙,。

——由于穿刺孔的杠桿作用,，對抗直覺的反向器械操作。

——器械尖端的觸覺反饋弱,。

——器械的活動自由度少,，手部震顫被放大，且操作的動作幅度不穩(wěn)定,。

——對于完成比如縫合,、吻合和顯微外科等精細操作效果不理想。

說到微創(chuàng)手術(shù)機器人肯定離不開一個名字——達芬奇（DaVinci）,，這是又美國的Intuitive Surgical公司研發(fā)的一款臨床手術(shù)機器人,。其實它并不是最早的手術(shù)機器人，由美國Motion公司與94年研發(fā)的伊索機器人（AESOP）比達芬奇出道更早,，隨后這款機器人于1999年改良成為宙斯機器人（Zeus）,，但因為在操作性能上不及后起之秀的達芬奇，于2003年宣布停產(chǎn),，這場手術(shù)機器人的PK賽也暫告一段落,。所以,，達芬奇目前是一家獨大，笑傲江湖,。

目前,，達芬奇是市面上唯一獲得FDA認定，并被全世界廣泛用于普外,、心外,、婦科、泌外等多個臨床領(lǐng)域的手術(shù)機器人,。

由左往右依次：醫(yī)生操作臺,、手術(shù)操作臂和專用成像系統(tǒng)

1. 術(shù)者坐著就能手術(shù)，告別諸多傳統(tǒng)站床手術(shù)職業(yè)?。红o脈曲張,、腰頸椎損傷，也大大降低了勞動強度,，預(yù)留充沛的體力勝任更復(fù)雜和長時間的手術(shù),。

2. 具有視覺景深的高清晰三維成像系統(tǒng)，沒有杠桿作用,，操作沒誤差,，更符合直覺。

3. 濾除人手的生理性振動,，器械手臂不搖晃,；按比例縮小操作的動作幅度提高手術(shù)精確度；另外,，術(shù)者頭部離開目鏡,，手術(shù)器械就會被鎖定。

4. 7個自由度的手術(shù)器械極大提高了操作的靈活性,。

5. 術(shù)野被放大10-15倍,，使用更精細、靈活和穩(wěn)定的器械,，使常規(guī)腹腔鏡手術(shù)難度較大的縫合和（顯微）吻合操作變得很簡單方便,。

6. 手術(shù)適應(yīng)癥更加廣泛：原先腹腔鏡下高難度的Whipple手術(shù)；除了腹腔鏡手術(shù),，還能做心血管外科手術(shù),。

7. 操作直觀，便于學習掌握,，學習曲線大大縮短,。

8. 支持遠程手術(shù)操作。省略了換穿手術(shù)服、清潔的麻煩步驟,，更重要的是專家們不需要為了一趟手術(shù)出遠門了,，實在是太方便了,。

   
   

在達芬奇涉及的泌外手術(shù)中前列腺切除術(shù)是目前最普及的操作,。由于機器人提供的良好視野和精細解剖，使得術(shù)中失血量,、術(shù)后并發(fā)癥都大大低于開放手術(shù),，腫瘤的根治也優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)，尤其是能很好保護性功能,，在美國如今幾乎所有同類手術(shù)皆有機器人輔助完成,，已成為根治性前列腺切除術(shù)的金標準。其他術(shù)式還包括：膀胱切除,、腎盂成形,、腎上腺切除、腎手術(shù),、根治性腎切除,、活體供腎切除等。在歐美,，機器人活體供腎切除的應(yīng)用已日漸普及,。

婦科是繼泌外之外，機器人應(yīng)用最廣泛的學科,。術(shù)式包括：婦科良,、惡性腫瘤切除、子宮肌瘤切除,、輸卵管重建,、盆底重建治療子宮或陰道脫垂，另外還能按解剖層次重建子宮從而完整保護子宮的生育功能,。

1） 膽囊切除術(shù)

膽囊切除術(shù)通常作為掌握機器人技術(shù)的早期入門操作,。機器人成像系統(tǒng)對解剖結(jié)構(gòu)的良好顯露，能減少膽道損傷的風險,，對復(fù)雜或難以切除的膽囊越顯其優(yōu)點,。

2）抗返流手術(shù)

前瞻隨機對照的臨床試驗結(jié)果表明，機器人輔助下Nissen胃底折疊術(shù)和傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)相比,，兩者療效相當,，但機器人手術(shù)時間延長、手術(shù)費用顯著增加,。

3）食管賁門括約肌切開術(shù)

賁門失弛緩癥的治療方法之一是Heller肌切開（myotomy）,。腹腔鏡下Heller肌切開術(shù)（LHM）具有并發(fā)癥低、術(shù)后住院時間短,、疼痛輕等特點,，是賁門失弛緩癥治療的主要方法,。LHM操作的技術(shù)難度大，學習曲線長,，一個最大的難點是足夠的下段食管肌切開并延伸至胃壁1.5-2cm,。胃食管交接部肌層特點使得肌切開難度極大，很容易發(fā)生出血和黏膜穿孔,。機器人輔助下的Heller肌肉切開術(shù)可完全避免食管穿孔的發(fā)生率,。因此，比起LHM的治療更具有優(yōu)勢,。

4）肥胖手術(shù)

目前機器人輔助的減肥術(shù)式主要為Roux-en-Y胃旁路術(shù),，和傳統(tǒng)的腹腔鏡減肥手術(shù)療效大致相當，但可減低吻合口漏和狹窄的發(fā)生率,；且能更好地縮短外科醫(yī)師的學習曲線,。

5）胃手術(shù)

對于胃良性病變，機器人和腹腔鏡相比并無明顯優(yōu)勢,。但對于胃癌根治術(shù),，機器人比傳統(tǒng)腹腔鏡更適合胃癌的淋巴結(jié)清掃。

6）結(jié)直腸手術(shù)

機器人輔助對需要廣泛盆腔分離的直腸癌切除具有顯著的優(yōu)越性,。適用于對特殊位置的操作,，如結(jié)腸脾曲的游離、狹窄盆腔的解剖,、全直腸系膜切除,、神經(jīng)叢辨認和縫合吻合口等，可以克服傳統(tǒng)腹腔鏡結(jié),、直腸癌操作的缺陷,。

7）胰腺手術(shù)

由于胰腺的周圍血管較多，深在腹膜后,，胰液有消化作用,，一旦漏出容易發(fā)生嚴重并發(fā)癥，這使得傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)成為一種較復(fù)雜而困難的手術(shù),，在機器人手術(shù)前一般此類手術(shù)首選仍是開放式手術(shù),。而機器人可以達到和傳統(tǒng)開放式手術(shù)一樣的手術(shù)效果。

8）肝膽手術(shù)

機器人在肝手術(shù)最關(guān)鍵步驟——控制術(shù)中出血方面有明顯優(yōu)勢,，可以應(yīng)用于包括中肝切除,、右半肝切除、左半肝切除等復(fù)雜肝臟手術(shù),，病人出血少,，術(shù)后恢復(fù)快，并發(fā)癥也遠較傳統(tǒng)手術(shù)低。目前正向包括肝癌的切除,、肝門膽管癌手術(shù)以及肝膽管結(jié)石等諸多復(fù)雜手術(shù)領(lǐng)域推廣應(yīng)用,。

雖然外科機器人處在初期階段，在已知的諸多相較于腹腔鏡手術(shù)優(yōu)勢背后,，我們需要承認技術(shù)完善與臨床需求之間的差距還很大,。另外，費用昂貴也大大限制了其推廣和普及,。但從早期實踐結(jié)果看,，機器人突破了傳統(tǒng)腹腔鏡外科的瓶頸,，極大地拓展了腹腔鏡外科的適應(yīng)癥,，這確實是一次了不起的飛躍。隨著其進一步向小型化,、智能化,、經(jīng)濟實用型的方向發(fā)展，可以預(yù)見在不久將來,，以機器人系統(tǒng)為代表的微創(chuàng)外科技術(shù)將在本世紀引領(lǐng)外科技術(shù)的發(fā)展,，并帶來一個全新的微創(chuàng)外科理念和多學科醫(yī)療模式整合的新紀元。

== End ==