6．1 INFORM Ⅱ語(yǔ)言指令表（[INFORM LIST]鍵）

6 指令介紹

   在示教盒上按下[INFORM LIST]鍵,，屏幕上將顯示指令分類表,，如下圖所示。然后,，用光標(biāo)鍵和[SETECT]鍵選擇指令類別,，選擇后會(huì)彈出該類別的指令表。

例1

   輸入DOUT  OT#(1)  ON 語(yǔ)句打開(kāi)1端口

   [INFORN LIST]→IN/OUT→DOUT→再選擇格式

   DOUT  OT#(1)有兩種數(shù)據(jù)格式：

   ON——打開(kāi)1號(hào)端口,，OFF——關(guān)掉1號(hào)端口

   選中DOUT時(shí)，可能顯示為DOUT  OT#(1) OFF,，如要修改,，要把光標(biāo)移到修改處，把OFF改為ON。（一般方法是[SHIFT]＋光標(biāo)鍵修改）

例2

   JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF

   如果14#端口是關(guān)閉的,，則跳到JEST1作業(yè),。

   指令分類表

   下面介紹一些主要指令，其中有些指令前面已經(jīng)提到過(guò),。其它指令請(qǐng)參閱附錄,。

6．2 運(yùn)動(dòng)指令

MOVJ VJ=50.00  機(jī)械手以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)

MOVL V=138    機(jī)械手以直線運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)

MOVC V=138    機(jī)械手以圓弧運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)

MOVS V=120    機(jī)械手以樣條運(yùn)動(dòng)類型移動(dòng)到示教點(diǎn)

注意圓弧運(yùn)動(dòng)類型和樣條運(yùn)動(dòng)類型的應(yīng)用特點(diǎn)。

   圓弧運(yùn)動(dòng)類型
   單個(gè)圓弧

   如圖所示,，在P0→P1的過(guò)程中,，盡管應(yīng)用的指令為MOVC，但系統(tǒng)將自動(dòng)將該路徑轉(zhuǎn)換為直線軌跡,。

連續(xù)多個(gè)圓弧

   如圖所示,，為實(shí)現(xiàn)連續(xù)多個(gè)圓弧軌跡，在兩個(gè)圓弧之間必須在同一點(diǎn)插入一關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)類型的步驟,，并在同一點(diǎn)應(yīng)用圓弧運(yùn)動(dòng)類型,。

  樣條運(yùn)動(dòng)類型
  一條自由曲線

   如圖所示，在P0→P1的過(guò)程中,，盡管應(yīng)用的指令為MOVS,，但系統(tǒng)將自動(dòng)將該路徑轉(zhuǎn)換為直線軌跡。

連續(xù)多條自由曲線

   如圖所示,，為實(shí)現(xiàn)連續(xù)多條自由曲線軌跡,，可連續(xù)應(yīng)用樣條運(yùn)動(dòng)類型指令。

6．3 調(diào)用指令

CALL JOB: xxx            條件調(diào)用作業(yè)

CALL JOB: xxx  IF DIN#(1)=ON     當(dāng)1號(hào)端口打開(kāi)時(shí),，調(diào)用作業(yè)

6．4 跳轉(zhuǎn)指令

JUMP *xxxx             無(wú)條件轉(zhuǎn)到指定標(biāo)號(hào)處,，標(biāo)號(hào)應(yīng)以“*”開(kāi)頭

JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF      如果4號(hào)輸入端口關(guān)閉，則跳轉(zhuǎn)到指定標(biāo)號(hào)處

JUMP *xxxx IF B000＝3        如果變量B000的為值3,，則跳轉(zhuǎn)到指定標(biāo)號(hào)處

6．5  I／O指令

   系統(tǒng)共有輸入通道40點(diǎn),，分4組：

   第一組1~8點(diǎn)，共8點(diǎn)

   第二組9~16點(diǎn),，共8點(diǎn)

   第三組17~28點(diǎn),，共12點(diǎn)

   第四組29~40點(diǎn)，共12點(diǎn)

   輸出通道40點(diǎn),，分4組：

   第一組1~8點(diǎn),，共8點(diǎn)

   第二組9~16點(diǎn)，共8點(diǎn)

   第三組17~28點(diǎn),，共12點(diǎn)

   第四組29~40點(diǎn),，共12點(diǎn)

例：

DIN B000 IN#(2)        2號(hào)通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收1位）

DIN B000 IG#(1)          組通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收8位）

DIN B000 IGH#(1)          把第一組輸入通道的高4位（5~8點(diǎn)）數(shù)據(jù)傳給B000變量

DOUT OT#(1) ON/OFF         1號(hào)輸出通道的開(kāi)／關(guān)設(shè)置

DOUT OG#(2) B000=3                同時(shí)送8位，00000011

                                  第2組的第1位（9通道）開(kāi)

                                  第2組的第2位（10通道）開(kāi)

                                  第2組的第3位（11通道）關(guān)

                                        ┇

                                  第2組的第8位（16通道）關(guān)

DOUT OGH#(2) B=C0                 同時(shí)送4位,，11000000,，第2組高四位置為C0

                                  第2組的第5位（13通道）關(guān)

                                  第2組的第6位（14通道）關(guān)

                                  第2組的第7位（15通道）開(kāi)

                                  第2組的第8位（16通道）開(kāi)

6．6 延時(shí)指令—TIMER和脈沖指令—PULSE

例：

   1通道輸出脈寬為1秒的脈沖信號(hào)的方法：

   方法1： DOUT OT#(1) ON     打開(kāi)1通道

   TIMER  1.0        延時(shí)1S

   DOUT OT#(1) OFF             關(guān)掉1通道

   方法2： PULSE OT#(1) T=1.0    輸出一個(gè)脈沖信號(hào),、脈寬為1S

6．7 等待指令

   WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10  等待1號(hào)輸入通道打開(kāi)(或關(guān)掉)，打開(kāi)(或關(guān)掉)后再等待10秒鐘

   WAIT IN#(12)=B002        等待12號(hào)輸入通道的值與變量B002相匹配

6．8 運(yùn)算指令

1）ADD B000 B001       B000＋B001→B000   字節(jié)運(yùn)算

     ADD B000 15       B000＋15→B000  

     ADD I000 I005      I000＋I(xiàn)005→I000     整型量運(yùn)算（2字節(jié)）

     ADD I001 32767     I001＋32767→I001

    ADD R000 R001      R000＋R001→R000   實(shí)數(shù)量運(yùn)算（4字節(jié)）

     ADD R000 32.5      R000＋32.5→R000

2）SUB與ADD相似

3）INC B000           B000＋1→B000

4）DEC B000           B000–1→B000

5）MUL I012 I013        I012*I013→I012

   目標(biāo)操作數(shù)可以是位置變量Pxxx的分量,代表坐標(biāo)軸數(shù)據(jù),。

P000（1）：代表X軸數(shù)據(jù)

P000（2）：代表Y軸數(shù)據(jù)

P000（3）：代表Z軸數(shù)據(jù)

P000（4）：代表TX軸數(shù)據(jù),，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸

P000（5）：代表TY軸數(shù)據(jù)，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸

P000（6）：代表TZ軸數(shù)據(jù),，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸

P000（0）：代表所有軸為數(shù)據(jù)

P000位置變量包含6個(gè)分量,，P000(1)~P000（6）

例：P000初值X＝100，Y＝200,，Z＝100

MUL P000（3）2

結(jié)果：P000  X＝100,，Y＝200，Z＝200

再M(fèi)UL P000（0）2   

結(jié)果：P000  X＝200,，Y＝400,，Z＝400

6）DIV I012 IO13     除法指令  I012/I013 →I012

   DIV P000(3) 2   Z軸數(shù)據(jù)被2除

7）AND B012 BO20     邏輯與（操作數(shù)只能是字節(jié)變量Bxxx，用于關(guān)掉某些位）

8）  OR BO12 B020    邏輯或（用于打開(kāi)某些位）

9）  NOT BO12        邏輯非

10）XOR BO12 BO20    異或（用于某些位取反）

DIN B000 IG#（1）      取第1組數(shù)據(jù)  

AND B000 6             只保留第2,，3位,，（6=00000110）

6．9  操作命令

1）SET I012 I020        把I020→I012

2）SETE P012(3) D005    設(shè)置位置變量的分量

3）GETE D006 P012(4)   TX數(shù)據(jù)→D006，提取位置變量的分量數(shù)據(jù)

6．10 SHIFT命令——帶偏移量的重復(fù)工作

SFTON P000       啟動(dòng)偏移量轉(zhuǎn)換操作

SFTOF P000       停止偏移量轉(zhuǎn)換操作

例：

   一個(gè)循環(huán)焊接3個(gè)相同工件,，如圖所示,。

程序：

   本程序用3個(gè)變量，一個(gè)字節(jié)變量B000作循環(huán)控制變量,，兩個(gè)位置變量P000,、P001：

   P000為偏移量累加值，初值為X=0,，Y=0,，Z=0。

   P001每次偏移量（固定值）X=⊿X0,，Y=⊿Y0,，Z=⊿Z0。

   用變量菜單設(shè)置P000,，P001

   按[TOP  MEMU]鍵,，選擇{VARABLE}菜單項(xiàng)，系統(tǒng)顯示：

   用光標(biāo)鍵和[SETECT]選擇,，選中P變量,，系統(tǒng)顯示：

（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）

（ 直角坐標(biāo)）

   然后用[SHIFT]＋光標(biāo)鍵，修改變量值,。

此外,，還可以在程序中設(shè)置變量值

SET B000 3

SETE P000（1） 0

SETE P000（2） 0

SETE P000（3） 0

SETE P001（1） 80

SETE P001（2） 0

SETE P001（3） 0

MOVJ VJ=50.00                 位置1→位置2

*ABC                          標(biāo)號(hào)

SFTON P000                    啟動(dòng)偏移量轉(zhuǎn)換,，P000存放偏移量以下示教數(shù)據(jù)要加上偏移量

MOVC V=200                    位置2→位置3

MOVC V=200                    位置3→位置4

MOVC V=200                   位置4→位置5

SFTOF P000                   停止偏移量轉(zhuǎn)換，以后運(yùn)動(dòng)指令與偏移量

ADD P000  P001               修改偏移量

DEC B000                     修改循環(huán)變量

JUMP *ABC IF B000>0