1 博途TIA的配置

在博途軟件中新建項(xiàng)目，本案例選取西門子S7-300PLC,，其型號(hào)為CPU 313C-2DP,，該P(yáng)LC 為集成式的PLC，自帶PROFIBUS-DP口,，可以作為主站也可以作為從站,，在本案例中，PLC作為主站,。

第一步：添加GSD文件,。

在博途軟件里，依次點(diǎn)擊“選項(xiàng)”,、“管理通用站描述文件”如下圖：

選中GSD文件,，并點(diǎn)擊安裝，安裝因電腦而已,，可能需要一點(diǎn)時(shí)間,。

第二步：雙擊“設(shè)備組態(tài)”，并將視圖切換成網(wǎng)絡(luò)視圖,，如下圖：

第三步：在右側(cè)“硬件目錄”功能欄里的搜索欄里輸入anybus，出現(xiàn)如下搜索結(jié)果：

第四步：展開(kāi)Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠標(biāo)左鍵,，將其拖拽到網(wǎng)絡(luò)視圖中,，如下圖：

第五步：按住鼠標(biāo)左鍵選中PLC_1的DP口，并與slave_1的DP口相連,，如下圖所示：

做到這里,，PLC與機(jī)器人的硬件組態(tài)就已經(jīng)結(jié)束，為了保證正確率,，我們需要檢查主站與從站的地址,，默認(rèn)的情況下，PLC作為主站,，其地址為2,，Slave_1也就是機(jī)器人端默認(rèn)的地址是3，如下所示：

2 機(jī)器人端設(shè)置

第一步：在示教器的“配置”菜單里,，確保系統(tǒng)里支持Industrial Network,，展開(kāi)Industrial Network，并確保系統(tǒng)里存在PROFIBUS_Anybus,，如下圖所示：

第二步：在“配置”菜單下,，展開(kāi)PROFIBUS Internal Anybus Device,如下圖所示：

第三步：如果第二步里面出現(xiàn)了PB_Internal_Anybus,則無(wú)需添加，如果沒(méi)有出現(xiàn),，則添加,，如下圖所示：

其中,，Name位置填入名稱，Input Size（bytes）和Output Size（bytes）填入相應(yīng)的通訊容量,，其中最多支持512位,，也就是64的字節(jié)。其余內(nèi)容無(wú)需更改,，添加完畢后,，點(diǎn)擊確定。

3 PLC側(cè)通訊程序的編寫

PLC側(cè)的通訊程序較為簡(jiǎn)單,，只需要將對(duì)應(yīng)的位值移動(dòng)到相應(yīng)的地址即可,，在本案例中，PLC與機(jī)器人沒(méi)從通訊輸入輸出一個(gè)字節(jié),。

第一步：展開(kāi)左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)下的分布式I/O,，依次展開(kāi)，找到設(shè)備組態(tài),，并雙擊,。如下圖：

第二步：在右側(cè)的硬件目錄菜單欄，找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”,，并分別雙擊,，使之出現(xiàn)在左側(cè)的Slave_1下面，這一步的內(nèi)容就是告訴PLC每次和機(jī)器人發(fā)送和接受是以一個(gè)字節(jié)為單位,。如下圖所示：

第三步：確定PLC的通訊地址,，這一步至關(guān)重要，關(guān)系到程序里面的地址如何確定,，分別選中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右擊,，選中“屬性”，這里采用各自的默認(rèn)地址即可,，如下所示：

做到這里,，所有的配置已經(jīng)設(shè)置完畢。

最后一步：在Main程序塊中添加如下的程序：

改程序代表將PLC將1通道的1.0-1.7一個(gè)字節(jié)的狀態(tài)值發(fā)送到256.0-256.7,，其中256.0-256.7對(duì)應(yīng)的就是機(jī)器人的接收端的第一個(gè)字節(jié),，我們可以在機(jī)器人示教器的IO監(jiān)控界面里進(jìn)行監(jiān)控如下所示：

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