自行式起重機(jī)可分為履帶式起重機(jī),、汽車式起重機(jī)和輪胎式起重機(jī)，其特點是靈活性大,，移動方便,，能為整個建筑工地服務(wù)，但穩(wěn)定性較差,。

1. 履帶式起重機(jī)

履帶式起重機(jī)是一種具有履帶行走裝置的全回轉(zhuǎn)起重機(jī),，它利用兩條面積較大的履帶著地行走，由行走裝置,、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),、機(jī)身及起重臂等部分組成。

履帶式起重機(jī)操作靈活,，行駛方便,，有較大的起重能力，能夠在較差的地面上行駛和工作,，在平坦堅實的道路上還可負(fù)載行走,，但履帶式起重機(jī)的穩(wěn)定性較差，不宜超載吊裝,，行走時對路面破壞較大,，在進(jìn)行長距離轉(zhuǎn)移時需采用平板拖車或鐵路平板車運輸,。

（1）履帶式起重機(jī)的技術(shù)性能

主要技術(shù)性能常用三個工作參數(shù)表示，即起重量Q,、起重高度H和起重半徑R ,，起重量Q是指起重機(jī)在安全工況下作業(yè)所能吊起的最大重量，一般不包括吊鉤,、滑輪組的重量,；起重半徑R是指起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心至吊鉤的水平距離；起重高度H是指起重機(jī)吊鉤中心至停機(jī)面的垂直距離,。

當(dāng)起重臂長度一定時,，隨著仰角的增大，起重量和起重高度增加,，而起重半徑減小,。當(dāng)仰角不變時，隨著起重臂長度的增加,，起重半徑和起重高度增大,，而起重量減小。

（2）履帶式起重機(jī)的穩(wěn)定性驗算

起重機(jī)的穩(wěn)定性是指起重機(jī)在自重和外載荷作用下抵抗傾覆的能力,。

履帶式起重機(jī)穩(wěn)定性驗算應(yīng)以起重機(jī)處于最不利工作狀態(tài)進(jìn)行驗算,，當(dāng)履帶式起重機(jī)機(jī)身與行駛方向垂直時穩(wěn)定性最差。

①當(dāng)考慮吊裝荷載及附加荷載（風(fēng)荷載,、剎車慣性力和回轉(zhuǎn)離心力等）時應(yīng)滿足條件：

②當(dāng)僅考慮吊裝荷載,，不考慮附加荷載時應(yīng)滿足條件：

K1和K2為穩(wěn)定安全系數(shù)，穩(wěn)定安全系數(shù)不滿足要求,，可采用臨時增加平衡重,，改變地面坡角大小或方向，在起重臂頂端拉設(shè)臨時纜風(fēng)繩等措施,。

③起重臂接長驗算

當(dāng)起重機(jī)的起重高度或起重半徑不能滿足需要時,，則可接長起重臂。起重臂接長后的允許起重量Q?可根據(jù)同一起重機(jī)起重力矩等量的原則求得,。

2. 輪胎式起重機(jī)

輪胎式起重機(jī)是將起重機(jī)構(gòu)安裝在專用輪胎式行走底盤上的起重機(jī),。輪胎式起重機(jī)橫向穩(wěn)定性較好，能進(jìn)行全回轉(zhuǎn)作業(yè),，能夠在允許載荷下負(fù)荷行駛,，但其行使速度較低，不宜作長距離行使,，適宜于作業(yè)地點相對固定而作業(yè)量較大的場合,。

3. 汽車式起重機(jī)

汽車式起重機(jī)是將起重機(jī)構(gòu)安裝在通用或?qū)Ｓ闷嚨妆P上的一種自行式全回轉(zhuǎn)起重機(jī)械。

特點：移動迅速,，對路面損傷小,，常用于構(gòu)件運輸,、裝卸和結(jié)構(gòu)吊裝，但吊裝時需使用支腿,，不能負(fù)載行駛,，也不適合在松軟或泥濘的場地上工作。

根據(jù)起重量大小可分為輕型（起重量在200kN以內(nèi)）,、中型（起重量為200~500kN）,、重型（起重量在500kN以上）