Automated Guided Vehicle簡(jiǎn)稱AGV,，通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車,，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源,。

一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線,，電磁軌道黏貼於地板上,，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

AGV種類：

1,、  潛伏式：潛入料車底部,，自動(dòng)掛接和分離實(shí)現(xiàn)物料投遞、回收作業(yè),。

2,、  牽引式：通過尾部自動(dòng)掛接和脫扣機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)料車牽引。

3,、  自卸式：背負(fù)式平臺(tái),，使用滾筒、皮帶或其他方式實(shí)現(xiàn)物料對(duì)接,。

4,、  舉升式：背負(fù)平臺(tái)可自動(dòng)舉升物料,，可與流水線同步運(yùn)行作業(yè)。

5,、  叉車式：使用開放式叉車進(jìn)行物料搬運(yùn),。

優(yōu)點(diǎn)介紹：

（1）自動(dòng)化程度高

由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備,，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制,。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息,，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室,，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令,，在電控設(shè)備的合作下,，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

（2）充電自動(dòng)化,；

當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí),，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令,，請(qǐng)求充電（一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值）,，在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電,。

另外,，AGV小車的電池壽命很長(zhǎng)（2年以上）,，并且每充電15分鐘可工作4h左右,。

（3）美觀,，提高觀賞度,，從而提高企業(yè)的形象,。

（4）方便,，減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭往復(fù),。

引導(dǎo)方式：

折疊磁鐵陀螺引導(dǎo)

該種AGV上安裝有特制磁性位置傳感器,，在運(yùn)行路徑沿途的地面上安裝有的小磁鐵，AGV依靠位置傳感器,，感應(yīng)小磁鐵位置,，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運(yùn)車的運(yùn)行方向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn),。

折疊電磁感應(yīng)引導(dǎo)

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上,，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí),，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng),，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度,。

AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向,，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV,。

折疊激光引導(dǎo)

該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器,，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束,，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束,，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來校正方位,，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn),。

目前，該種AGV的應(yīng)用越來越普遍,。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理,，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器,，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV,。

基本應(yīng)用

1．倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)

倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所。1954年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng),，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn),。

目前世界上約有2萬臺(tái)各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉(cāng)庫(kù)中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉(cāng)庫(kù)中,，9臺(tái)AGV組成了一個(gè)柔性的庫(kù)內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng),，成功地完成了每天23400的出入庫(kù)貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。

2．制造業(yè)

AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手,，高效,、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù),。并且可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng),，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品,，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力,。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動(dòng)轎車裝配線,，該裝配線由多臺(tái)可裝載轎車車體的AGVS組成,，采用該裝配線后，裝配時(shí)間減少了20%,，裝配故障減小39%,，投資回收時(shí)間減小57%，勞動(dòng)力減小了5%,。

目前,，AGV在世界的主要汽車廠,，如通用、豐田,、克萊斯勒,、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。

近年來,，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具,，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn),、微電子制造,、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域,。

3．郵局,、圖書館、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)

在郵局,、圖書館,、碼頭和機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)合,，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大,，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整,，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn),，AGV的并行作業(yè)、自動(dòng)化,、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場(chǎng)合的搬運(yùn)要求,。

瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局,、中國(guó)在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV,，完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭鹿特丹港口,，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉(cāng)庫(kù)這一重復(fù)性工作,。

4．煙草、醫(yī)藥,、食品,、化工

對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全,、無排放污染等特殊要求的煙草,、醫(yī)藥、食品,、化工等行業(yè)中,，AGV的應(yīng)用也受到重視,。在國(guó)內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán),、玉溪紅塔集團(tuán),、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠,，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作,。

5．危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)

在軍事上，以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備,，可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察,，英國(guó)軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測(cè),、銷毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車,。

在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送,，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲(chǔ)存的場(chǎng)所，AGV用于物品的運(yùn)送,，避免了危險(xiǎn)的輻射,。在膠卷和膠片倉(cāng)庫(kù)，AGV可以在黑暗的環(huán)境中,，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品,。