在一些工業(yè)應(yīng)用中，我們不僅會用到速度控制和位置控制,，還可能會用到轉(zhuǎn)矩控制,，比如收放卷的應(yīng)用中就會用到速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅的方式來進(jìn)行控制。這種方式既可以保障收放卷的效率,，還可以控制力矩的大小,，且驅(qū)動器不會報警。本文就介紹V90PN伺服速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅,，使用102報文和750附加報文來實現(xiàn),。

1、在博圖軟件中添加V90 GSD（Generic Station Description file）文件

圖表1添加V90GSD文件

2,、博圖軟件中組態(tài)設(shè)備,，建立網(wǎng)絡(luò)連接，并分配IP地址

圖表2組態(tài)設(shè)備

3,、組態(tài)報文102和附加報文750

圖表3組態(tài)報文

4、伺服調(diào)試軟件中,，正確選擇V90伺服電機(jī)型號,，控制模式選擇為“速度控制”

圖表4控制模式選擇

5、伺服調(diào)試軟件中,，V90伺服報文配置,。選擇報文102和附加報文750，并下載到驅(qū)動器

圖表5配置報文

6,、下載程序并分配設(shè)備名稱

圖表6分配設(shè)備名稱

1,、讀取V90伺服的當(dāng)前狀態(tài)位，分別是接通就緒,、運(yùn)行就緒,、運(yùn)行使能、存在故障,。

圖表7讀取伺服狀態(tài)字1

2,、讀取V90伺服的當(dāng)前速度值轉(zhuǎn)換，在程序中,，標(biāo)準(zhǔn)化的最大值使用的是1073742000.0,，這個值為16#40000000。

圖表8當(dāng)前速度值轉(zhuǎn)換

3,、V90控制程序,，速度控制、扭矩控制,、停止及復(fù)位,。在該程序中,，停止和激活扭矩控制使用了2進(jìn)制表達(dá)，速度控制和復(fù)位使用了16進(jìn)制表達(dá),，控制效果一樣,。

圖表9V90伺服控制

4、V90速度給定與扭矩減少設(shè)定,。需要注意的是這里的最大和最小值都使用了10進(jìn)制方式進(jìn)行表達(dá),，它的來源來自V90參數(shù)參考值。

圖表10速度給定與扭矩減少設(shè)定

5,、V90扭矩的上下限及扭矩設(shè)置

為了理解和統(tǒng)一表達(dá),，這里的扭矩給定值，與V90伺服參數(shù)中的上下限一致,。

圖表11扭矩給定與扭矩上下限設(shè)置

注意：如果使用速度控制,，可以通過扭矩減少來實現(xiàn)扭矩的控制，如果當(dāng)前扭矩為1N.m,，那么扭矩減少60%,，則扭矩為0.4N.m。如果選擇扭矩控制,，則需要設(shè)定扭矩值,，空載情況請不要將扭矩設(shè)置過大，避免飛車情況,。

本文介紹V90PN伺服速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅,，使用102報文和750附加報文來實現(xiàn)的方法。在程序中,，為什么伺服速度控制是16#047F,，這都是來自102報文的說明。

由于篇幅有限,，無法詳細(xì)介紹完畢,，更多關(guān)于本文中V90轉(zhuǎn)矩控制的操作步驟、編程詳解,、軟硬件資料,，請觀看技成培訓(xùn)網(wǎng)2022年10月21日的S7-1200進(jìn)階直播課堂。