由人工智能技術生成的馬斯克與虛擬機器人之間親密圖像（圖片來源：X/@danielmarven）

隨著以ChatGPT為代表的 AI 大模型技術加速革新,，特斯拉旗下人形機器人也迎來“進化”,。

9月末，埃隆·馬斯克（Elon Musk）創(chuàng)立的特斯拉發(fā)布視頻,，展示其研發(fā)的最新“擎天柱”（Optimus）人形機器人,，能夠執(zhí)行多種任務，包括視覺分類積木和簡單瑜伽動作等,，還稱其神經(jīng)網(wǎng)絡已經(jīng)完成了端到端的訓練,。

馬斯克隨后評價稱，上述進展是一個重要的“Progress（進步）”,。

對此,，追覓科技創(chuàng)新機器人業(yè)務產(chǎn)品總監(jiān)劉宇龍 告訴鈦媒體App：“上述進展已經(jīng)存在于理論層面，而特斯拉把學術研究轉(zhuǎn)化為工程,，并向著產(chǎn)品化更進一步,。”

特斯拉Optimus做瑜伽動作的動圖（圖片來源：特斯拉官方賬號）

早前馬斯克已經(jīng)表示,，人形機器人Optimus最終價格可能低于2萬美元,，預計3-5年內(nèi)量產(chǎn)。一旦產(chǎn)品成熟,，量產(chǎn)數(shù)量可能將達到100億-200億臺——超過了地球人口的數(shù)倍,，市場或超電動車達百億美金級規(guī)模?！拔磥?，地球上機器人的數(shù)量將超過人類，每個人都將擁有一個機器人,?！?/p>

實際上，借助 AI 大模型,，人形機器人市場近期十分火爆。二級市場,，年初至今,，人形機器人概念股平均上漲13.74%，跑贏同期上證指數(shù),，昊志機電等多只個股累計漲幅超50%,；投融資方面，騰訊,、百度,、比亞迪、軟銀愿景基金、高瓴,、藍馳創(chuàng)投等數(shù)十家頭部企業(yè)和機構入局,，優(yōu)必選、追覓,、傅利葉智能,、星動紀元等多家涉足相關技術的公司已累計完成超過50億元融資。

然而,，目前人形機器人行業(yè)仍面臨大規(guī)模商業(yè)化難題,。盡管中國每年生產(chǎn)數(shù)千臺硬件產(chǎn)品，但都未實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)和商業(yè)落地,，多在實驗室研發(fā)和測試,。業(yè)內(nèi)預測，可能需要未來20-30年后,，人形機器人才能進入家庭,。

藍馳創(chuàng)投合伙人曹巍則直言，人形機器人企業(yè)真正形成量產(chǎn)規(guī)模,，至少需要10年的一個周期,。

如今，“世界首富”馬斯克正遭遇一道難題：無論是 AI 大模型,，還是“具身智能”概念,，也很難實現(xiàn)人形機器人行業(yè)規(guī)模化落地,。

基礎技術薄弱,，人形機器人落地面臨四大挑戰(zhàn)

人形機器人是一種旨在模仿人類外觀和行為的機器人，尤其特指具有和人類相似肌體的種類,，更多應用于服務,、工業(yè)、軍事類場景領域,，如替代人類做物流分揀工作,、國防軍事、生活生產(chǎn),、家政服務等,。

自1970年代起，人形機器人技術逐步落地,。日本早稻田大學曾于1972年發(fā)布首個全尺寸人形智能機器人WABOT-1,，盡管當時技術能力仍比較弱，但它可以透過人工嘴以日語與人交流,，隨后WABOT二代可演奏風琴,、閱讀樂譜等,，使人們看到仿生機器人替代“人類”的可能性。

2001年,，美國麻省理工學院曾研發(fā)出號稱世界上第一個有類似人類感情的機器人,。2016年，美國波士頓動力公司發(fā)布雙足機器人Atlas,，具有極強的平衡性和越障能力,，能夠承擔危險環(huán)境搜救任務。如今,，市場已逐步將人形機器人從科學幻想到實驗室,，再到產(chǎn)業(yè)當中。

事實上,，人形機器人作為機器人的最高級形態(tài),，是衡量科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標識。

從產(chǎn)業(yè)鏈來看,，人形機器人上下游十分復雜,，包括控制、伺服,、傳感,、交互等供應系統(tǒng)，涉及數(shù)百家零部件廠商,。鈦媒體App簡單梳理了一張思維導圖：

人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈整理（來源：鈦媒體App）

另據(jù)Markets and Markets預計,，預計到2027年，全球人形機器人市場規(guī)模達173億美元,，復合增長率為63.5%,，市場發(fā)展廣闊。

然而,，作為新興科技產(chǎn)物,，盡管中國機器人產(chǎn)業(yè)鏈齊全、應用規(guī)模廣泛,，但目前國內(nèi)市場上誕生的人形機器人,，技術層面上還停留在新產(chǎn)品對外發(fā)布階段，商業(yè)層面上還未實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)和商業(yè)落地,，而且企業(yè)自身虧損嚴重,。

鈦媒體App經(jīng)過多個企業(yè)、行業(yè)走訪交流發(fā)展,，要想人形機器人商業(yè)化落地，目前主要面臨四大挑戰(zhàn)：企業(yè)研發(fā)高虧損嚴重,，基礎技術能力薄弱,、從而產(chǎn)品力弱造成市場需求減少，算力能力需求大，以及機器人數(shù)據(jù)安全體系不足,。

首先是人形機器人造血難,、研發(fā)高、虧損嚴重,。

“人形機器人是 AI 領域中最燒錢的產(chǎn)業(yè),，可能資本市場投入100個億在短期內(nèi)也很難會有產(chǎn)品和技術產(chǎn)生?！迸炫刃侣勔龅囊晃恍袠I(yè)人士這樣表示,。

今年2月，人形機器人公司優(yōu)必選科技向港交所提交的招股書顯示,，2020年-2022年9月的33個月內(nèi),，優(yōu)必選總凈虧損額高達24.03億元，同期研發(fā)總支出達12.7億元,，相當于優(yōu)必選每賺1塊錢其中超過一半要放研發(fā)當中,。造血能力弱、高額虧損,、研發(fā)投入高,，是人形機器人行業(yè)的常態(tài)。

另一家由軟銀資本投資的國內(nèi)人形機器人公司“達闥科技”,，于2019年向美國證券交易委員會（SEC）提交的招股書顯示,，該公司2018年凈虧損達到1.57億美元，而在2017年,，這一數(shù)字僅為 4770 萬美元,，同期毛利潤640萬美元，運營虧損達7240萬美元,。而2018年該公司研發(fā)支出達5410萬美元,，比上一年增長138.5％，甚至超出了毛利潤,。

一個關鍵點在于,，這些人形機器人企業(yè)大都是政企領域，回款長,、客戶依賴性較強,。

其中，優(yōu)必選招股書顯示,，臨平開發(fā)建設為優(yōu)必選2020年至2022年的前五大客戶,，貢獻收入分別為1.24億元、6315.9萬元,、4921.4萬元,，占比分別16.8%,、7.7%、9.3%,，三年累計實現(xiàn)銷售金額超2億元,。而達闥2018年的前六大客戶占總收入的97％，集中度很高,。

“為改進和完善我們對營運資金的管理并縮短現(xiàn)金周轉(zhuǎn)周期,，我們將繼續(xù)利用我們的既定地位與客戶及供應商進行談判，以獲得更具吸引力的合同條款,，并實施更嚴格的信貸期限審查及批準程序,。未來，我們計劃與更多信用狀況良好的客戶建立關系,，亦期望以更有效的方式收回我們的貿(mào)易應收款項并且實施相關措施,。”優(yōu)必選在招股書中給出改進意見,。

那么,，優(yōu)必選的盈利點之一在哪呢？答案是政府補助,。招股書顯示,，2020財年、2021財年,、2022財年及2023年前四個月,，公司確認政府補貼金額分別為6620萬、5950萬,、2660萬,、880萬元。

優(yōu)必選認為政府補助的風險點在于,，政府補貼的時間,、金額及條件由政府部門全權酌情決定，如果停止補貼或減少補貼等,，則或會對公司業(yè)務,、財務狀況、經(jīng)營業(yè)績及前景造成不利影響,。

長期來看,，整個人形機器人行業(yè)沒有一個盈利模式，高昂的研發(fā)投入和人員投入,，使得企業(yè)長期虧損,，而且這個情況會長期存在。

其次,，國內(nèi)人形機器人的基礎技術能力薄弱,，只依靠現(xiàn)有的軟件算法和產(chǎn)業(yè)鏈支持,，無法提升產(chǎn)品的創(chuàng)新能力。

今年8月舉行的2023世界機器人大會上,，共有160家國內(nèi)外機器人企業(yè)參展，帶來了近600件展品,。其中有超過20款人形機器人產(chǎn)品或模型在現(xiàn)場展示,，引發(fā)關注，現(xiàn)場人群擠到水泄不通,。

然而,，鈦媒體App編輯在本屆機器人大會上看到的一個小插曲：8月17日中午12點30分左右，某國內(nèi)企業(yè)展示的人形機器人產(chǎn)品在展區(qū)突然從滑輪上摔倒,，部分零部件散落地上,。事發(fā)僅幾秒，現(xiàn)場人員迅速將其扶起并推往后臺,。

這不是人形機器人第一次摔倒,。兩年前上海世界人工智能大會上，一款人形機器人在公開表演期間走路不穩(wěn)隨后倒下,。而更多的人形機器人產(chǎn)品,，目前基本屬于PPT、視頻展示或測試,，很少能對外公開演示一小時以上,。

因此在今年世界機器人大會上，很多人形機器人企業(yè)為防止出現(xiàn)意外,，并沒有演示設備長時間走路,，而最終現(xiàn)場展覽的人形機器人，要么靜態(tài),、PPT圖片或只有上半身有動作,，要么通過滑輪、平地等方式行走最多100米距離,。

一位行業(yè)人士告訴鈦媒體App,，目前國內(nèi)的人形機器人技術還遠遠達不到量產(chǎn)應用標準，主要是基礎技術薄弱,、工程化難度較大,，至多屬于短程測試，人形機器人的表演性質(zhì)大于實用性質(zhì),。

“人形機器人企業(yè)目前只做表演,，這說明離應用還很遠。大家幻想人形機器人無所不能且通用,，但實際上我們連專用都達不到,。各家展示的人形機器人基本沒什么區(qū)別,，沒有新的創(chuàng)新能力，這就是中國人形機器人行業(yè)現(xiàn)狀,?！蹦臣胰诵螜C器人公司負責人在世界機器人大會的一場閉門圓桌中表示。

他直言,，現(xiàn)在行業(yè)里出現(xiàn)了一個怪現(xiàn)象：一個人做報告,，1000人拍照片；一個機器人參展,，所有同行來觀展,、模仿，沒有人打算再做全新的創(chuàng)新技術路徑,。

國際機器人聯(lián)合會在一份報告曾提到,，盡管中國機器人密度超美國，但在人形機器人領域,，美國的基礎技術實力強于其他國家和地區(qū),。

而這種基礎技術薄弱，導致產(chǎn)品競爭力不強,，市場對人形機器人期待值降低,。多位行業(yè)人士告訴鈦媒體App，目前企業(yè)將人形機器人以“免費代售”形式捆綁其他公司產(chǎn)品現(xiàn)象比較普遍,，更多是演示,、簡單的導覽工作，而非真正的實用創(chuàng)新,。

某銀行在2023年服貿(mào)會期間展示了一臺人形機器人,，但設備卻沒有正常供電，基本都是人工在介紹（來源：鈦媒體App編輯拍攝）

一位供應商企業(yè)負責人告訴鈦媒體App,，其公司采購了人形機器人,，并內(nèi)部測試了一段時間，但發(fā)現(xiàn)無法實際應用到工廠中解決勞動力短缺問題,，因此,，最終公司不得不選擇與機器人企業(yè)協(xié)商退貨事宜。

第三,，人形機器人的算力能力需求大,。

2000年圖靈獎獲得者、中國科學院院士,、清華大學交叉信息研究院院長姚期智在演講中表示,，計算能力的挑戰(zhàn)非常重要，即使谷歌研發(fā)的Robotics Transformer模型，要做到機器人控制的話,，只能達到三個赫茲的水平,，和通用人形機器人需要的500個赫茲差的很遠，距離實際需要的控制水平仍有許多事情要做,。

從動態(tài)角度看,，人形機器人需要實時控制系統(tǒng)，所有的伺服關節(jié)也要同步運動,，傳感器的數(shù)據(jù)也要同步采集,，從而保證算法的輸入和輸出都始終處于一個節(jié)拍，從而保證算法的性能,。所以，實時算法急需高算力的支撐,，讓系統(tǒng)在一定的時間周期內(nèi)完成計算,。

優(yōu)必選北研所高級算法工程師董浩曾提到，在算力層面,，機器人控制系統(tǒng)可以為開發(fā)者提供最多三個主控板卡,，每個板卡可以選擇Arm、DSP和X86不同的硬件平臺來進行配置,，以滿足不同場景下的算力需求,。

位置、姿態(tài),、速度和力,，都是人形機器人需要高算力能力的重要原因。而人形機器人未來的目標是要走進千家萬戶,，這就要求必須具備對復雜環(huán)境的適應性算法,，包括走路時對地面的適應性、手臂工作時對障礙物的適應性,、機器人在人機交互,、人機協(xié)同時的適應性。這些復雜算法都對控制器的算力提出了巨大的挑戰(zhàn),。

最后,，機器人在數(shù)據(jù)安全能力和體系上都存在不足。

2023年世界機器人大會上,，姚期智提到,，機器人的發(fā)展需要收集很多數(shù)據(jù)，其中也面臨很多安全隱私等方面問題,。

美國加州大學洛杉磯分校教授,、RoMeLa實驗室創(chuàng)始人Dennis Hong則表示，此前其研發(fā)的人形機器人因為數(shù)據(jù)安全問題造成了意外事件,。因此,，其團隊目前在機器人扭力控制方面加大了很多安全層,，比如說振動、加速,、扭矩等,，如果出現(xiàn)危險團隊會立刻斷電，防止人形機器人不受控制,。

而隨著ChatGPT引發(fā)大模型熱潮,，公眾比較擔心聊天機器人ChatGPT的惡意利用，可能帶來的數(shù)據(jù)安全問題,，例如利用自然語言編寫能力編寫惡意軟件逃避防病毒軟件檢測,；利用對話功能冒充真實的人或者組織騙取他人信息；企業(yè)員工使用ChatGPT進行輔助工作泄露商業(yè)機密等,。

“在機器人的實際應用中,，家庭場景最具挑戰(zhàn)性。而馬斯克的人形機器人首選應用在工廠和辦公室,，因其環(huán)境穩(wěn)定,。但家庭環(huán)境的非標準化需求，對人形機器人的硬軟件要求更高,?！庇行袠I(yè)人士公開表示。短期內(nèi)過度追捧人形機器人對行業(yè)發(fā)展不利,，因為人形機器人是一個長期投入的賽道,，不是炒作就能解決的。

曹巍則認為,，國內(nèi)目前還不能說已經(jīng)來到了人形機器人的時代,，更為合適的是通用機器人的時代。即便通用機器人雖然不一定具備人形,，但未來這類機器人或能夠解決各類不同的任務,。

政策支持加碼，人形機器人尋路

“作為AI大模型爆發(fā)元年,，2023年對機器人產(chǎn)業(yè)是一個遇見'iPhone時刻’的奇點,。”劉宇龍告訴鈦媒體App,。

自2023年起,，隨著以ChatGPT為代表的 AI 大模型風靡全球，人形機器人產(chǎn)業(yè)加速,，多家企業(yè)公布通用人形機器人產(chǎn)品,。

今年3月，機器人公司追覓公布了其研發(fā)的通用人形機器人產(chǎn)品，實現(xiàn)了高度仿生,，身高178cm,，體重56kg，全身共44個自由度,，可以完成單腿站立,，同時集成了AI大模型，具備高質(zhì)量的對話溝通能力,。

今年8月,，曾擁有百萬年薪的華為“天才少年”稚暉君（彭志輝），聯(lián)合成立了智元機器人公司,，并發(fā)布了其最新首款具身智能的通用人形機器人遠征 A1,，身高175cm，體重53kg,，最高步速可達7km/h,，全身49個自由度，可以執(zhí)行雙足行走,、智能任務、人機互動等,，并采用上下肢分體的模塊化設計,，成本價不到20萬元，預計明年快速切入商業(yè)化落地,。

“人形機器人行業(yè)現(xiàn)正受到兩大影響：一是AI的快速發(fā)展使機器人能理解并執(zhí)行人的指令,；二是關鍵部件成本的迅速下降。這預示著行業(yè)正處于一個大規(guī)模商業(yè)化的轉(zhuǎn)折點,?！敝窃靖吖軐︹伱襟wApp表示，目前其本體的國產(chǎn)化率能夠達到80%-90%以上,。除了一些個別芯片之外,，基本上都是用國產(chǎn)零組件，應用于汽車工業(yè)領域等,。

值得注意的是,，智元公司提到的“具身智能”（Embodied AI），是指一種基于物理身體進行感知和行動的智能系統(tǒng),，核心是利用本體,、小腦和大腦三部分，通過智能體與環(huán)境的交互獲取信息,、理解問題,、做出決策并實現(xiàn)行動，從而產(chǎn)生智能行為和適應性。今年一場半導體會議上,，英偉達CEO黃仁勛表示,，AI 的下一個浪潮將是具身智能，隨后這一概念就引發(fā)了眾多關注,。

“在AI大模型快速發(fā)展的當下,，人形機器人可作為優(yōu)質(zhì)載體，提升自身的'自主功能’,，實現(xiàn) AI '具身化'?，F(xiàn)在機器人上的許多關鍵技術節(jié)點已經(jīng)突破了，加上 AI 大模型技術,，我相信能夠更好地提升機器人的產(chǎn)品智能化體驗,。例如能讓人形機器人的智能交互變得更加'像人’，這都會極大加速機器人的商業(yè)化落地進程,?！眲⒂铨埍硎尽?/p>

劉宇龍對鈦媒體App表示,，很多機器人公司已不局限于搭建機器人身體與小腦,，更親自做場景下的應用。任務完成度也可評估機器人的設計和制造,。借助大模型的語義理解和視覺模仿學習,，人形機器人能如自主拉花咖啡等技能。結合高功率密度電機,、深度相機等關鍵部件和高精度算法,，實現(xiàn)精確的眼手協(xié)調(diào)配合。

“在我們看來,，機器人能自主完成咖啡拉花,，顯示其作為硬件平臺，已從實驗室走向人類生活的應用,。若基于追覓人形機器人已有的優(yōu)秀本體,，我們每年開發(fā)3個應用場景，5年可達15個,。開發(fā)者進一步開發(fā)這些場景,，通用人形機器人的應用將迅速擴展?！眲⒂铨埍硎?，目前追覓科技每年研發(fā)費占比超過10%，研發(fā)投入始終高于同行,，其中1/3投入在本領域的產(chǎn)品迭代,，1/3投入產(chǎn)品創(chuàng)新,，1/3投入到新領域創(chuàng)新。

除了追覓和智元機器人,，一些原有深耕四足機器人的企業(yè)也開始瞄準人形機器人賽道,，比如宇樹科技。

“我個人早幾年不看好人形機器人這個事情,，因為我一直覺得目前人類的控制技術完全沒辦法駕馭人形機器人這么復雜的機器人形態(tài),，”宇樹科技創(chuàng)始人王興興在機器人大會上講到，“去年底由于通用性 AI 進展遠超我個人預期,，我們開始立項做通用人形機器人,。”

曹巍認為,，人形機器人的投入使用以及科學生態(tài)圈的打造離不開政府的支持,。當下，中國已經(jīng)成為全球最大的機器人消費國,，而且有非常明確的人形機器人政策指引和政策落地,。在人口增長放緩、老齡化比例上升的當下,，AI 機器人有望幫助人類解決關鍵性問題,。他直言，從整個科學生態(tài)圈的視角來看,，未來中國一定會誕生偉大的人形機器人公司,。

當前，中國正加大推進人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展,，北京、深圳,、上海先后發(fā)布產(chǎn)業(yè)支持政策,。

5月31日，深圳發(fā)布《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應用行動方案（2023-2024年）》提出,，孵化高度智能化的生產(chǎn)機器人,，加快組建廣東省人形機器人制造業(yè)創(chuàng)新中心；6月15日,，上海市印發(fā)《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃（2023-2025年）》,，瞄準人工智能技術前沿，構建通用大模型,，面向垂直領域發(fā)展產(chǎn)業(yè)生態(tài),，建設國際算法創(chuàng)新基地，加快人形機器人創(chuàng)新發(fā)展,。

6月28日,，北京市印發(fā)《北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃（2023-2025年）》,，稱打造對標國際領先人形機器人產(chǎn)品，支持企業(yè)和高校院所開展人形機器人整機產(chǎn)品,、關鍵零部件攻關和工程化,，加快建設北京市人形機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心。預計到2025年,，北京機器人研發(fā)投入年復合增長率達50%以上,，搭建50個機器人應用場景示范項目，規(guī)上工業(yè)企業(yè)機器人密度達到360臺/萬人,，產(chǎn)值規(guī)模達到100億元,。

曹巍在9月6日的一場線上直播中表示，當下創(chuàng)業(yè)者需要尋找人形機器人的窗口期,，趁市場比較熱,，盡可能多地籌集資金。尤其人形機器人行業(yè)具有一定的周期性,，未來會突然爆發(fā)產(chǎn)生商業(yè)價值,。但目前來看，市場產(chǎn)生了過高的預期,，因此現(xiàn)在比較熱的時間點下,，創(chuàng)業(yè)者需要多儲備資金，然后等著“過冬”,。

劉宇龍表示,，目前機器人行業(yè)正在形成類似智能手機的生態(tài)，形成標準化的產(chǎn)業(yè)鏈,，在這過程中,，會催生對于關節(jié)模組、靈巧手等關鍵執(zhí)行部件以符合人形機器人需求的控制大腦等多類零部件的需求,，毫無疑問會成為下一個商業(yè)化風口,。他強調(diào)，企業(yè)應該以機器人的技術和能力,，解決行業(yè)痛點和效率,，機器人價值才能得到指數(shù)級的提升。

吉林大學唐敖慶講座教授任雷認為,，人形機器人的關注度呈周期性變化,，有時由技術驅(qū)動，有時受其他因素影響,。而馬斯克此次發(fā)布的“擎天柱”對當前的熱潮起了關鍵作用,。

2023世界機器人大會一場主題論壇上，國家工業(yè)和信息化部副部長徐曉蘭表示,，通用 AI 技術取得突破性的進展,，為人形機器人的創(chuàng)新發(fā)展提供了重要的驅(qū)動,，人類正在迎來人形機器人與通用 AI 融合發(fā)展的熱潮?！懊嫦虬卜?、制造、公共服務和特種應用等場景的需求,，將推動重點行業(yè)應用落地,，帶動技術產(chǎn)品迭代升級，鼓勵重點行業(yè)和地方政府探索開放應用場景,，拓展新模式,、新服務和新業(yè)態(tài)?！?/p>

徐曉蘭強調(diào),，下一步工信部將堅持頂層設計，通過指導產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展,、整機帶動,、軟硬協(xié)同和生態(tài)構建，來推動中國人形機器人技術和產(chǎn)業(yè)的高水平發(fā)展,。

（本文首發(fā)鈦媒體App,，作者｜林志佳）