技術(shù)不僅決定戰(zhàn)術(shù),，還決定作戰(zhàn)樣式，影響戰(zhàn)爭形態(tài)的演變進(jìn)程,。20世紀(jì)40年代開始,，武器平臺(tái)開始采用純慣性制導(dǎo)模式，使其能獨(dú)立實(shí)施遠(yuǎn)程精確打擊,，開創(chuàng)了遠(yuǎn)程精確打擊的作戰(zhàn)樣式,，但武器平臺(tái)采用慣性制導(dǎo)模式，存在效費(fèi)比低,、準(zhǔn)備復(fù)雜等不足,。隨著微慣導(dǎo)系統(tǒng)、協(xié)同控制、人在回路等技術(shù)的快速發(fā)展及其廣泛運(yùn)用,，武器平臺(tái)逐步采用協(xié)同制導(dǎo)模式,，使其具備在強(qiáng)對(duì)抗環(huán)境中實(shí)施集群作戰(zhàn)的能力，但這種作戰(zhàn)樣式受電磁環(huán)境影響較大,。伴隨低軌道衛(wèi)星星座快速部署并用于俄烏沖突,，由低軌道衛(wèi)星星座為武器平臺(tái)提供連續(xù)的導(dǎo)航信息，武器平臺(tái)接收信息后按導(dǎo)引指令實(shí)施自主控制,，這種制導(dǎo)模式可稱之為“云制導(dǎo)”,。云制導(dǎo)模式或?qū)⒊蔀橄乱淮淦髌脚_(tái)的關(guān)鍵核心技術(shù)，具備“改變游戲規(guī)則”的潛力,，創(chuàng)生新的高端作戰(zhàn)樣式,。

慣性制導(dǎo),，是基于慣性測(cè)量單元（IMU）的輸出信息,，制導(dǎo)計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)解算出武器平臺(tái)在制導(dǎo)計(jì)算坐標(biāo)系中的位置和速度，按規(guī)劃的航跡或給定的導(dǎo)引規(guī)律,，引導(dǎo)控制武器平臺(tái)完成任務(wù)的制導(dǎo)模式,。

傳統(tǒng)的飛機(jī)、艦艇,、導(dǎo)彈,、魚雷等武器平臺(tái)采用慣性制導(dǎo)模式，可獨(dú)立完成作戰(zhàn)任務(wù),，開創(chuàng)了精確打擊的作戰(zhàn)模式,。越南戰(zhàn)爭期間，從1965年到1972年,，越軍與美軍圍繞清化大橋展開激烈較量,。美國出動(dòng)F-105殲擊轟炸機(jī)、F-100殲擊機(jī)等,，動(dòng)用航炮,、空地導(dǎo)彈以及“聚能炸彈”，對(duì)清化大橋進(jìn)行輪番轟炸,，但都沒有炸毀該橋梁,，而美軍戰(zhàn)機(jī)在越南防空部隊(duì)猛烈火力面前損失慘重。1972年5月13日,，美軍出動(dòng)14架F-14戰(zhàn)機(jī),，向清化大橋投下“寶石路”激光制導(dǎo)炸彈，切斷越南軍隊(duì)后勤大動(dòng)脈,，完成了以前871架次飛行沒有完成的任務(wù),，開啟了精確制導(dǎo)武器應(yīng)用的先河。

隨著精確制導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展，武器平臺(tái)采用衛(wèi)星,、雷達(dá),、紅外、激光等裝置輔助制導(dǎo),，制導(dǎo)精度顯著提升,。美國空軍的AGM-183A高超聲速導(dǎo)彈采用“慣性制導(dǎo)＋GPS”復(fù)合制導(dǎo)模式，飛行過程中接收GPS信息,，更新目標(biāo)指示信息,。目前,，彈道導(dǎo)彈,、巡航導(dǎo)彈、助推-滑翔導(dǎo)彈等采用以慣性制導(dǎo)為基礎(chǔ)的復(fù)合制導(dǎo)模式,，對(duì)千米之外的目標(biāo)實(shí)施打擊,，精度可以達(dá)到米級(jí)。武器平臺(tái)采用慣性制導(dǎo)模式,，具有抗干擾性強(qiáng),、隱蔽性好等優(yōu)勢(shì)，不受外界電磁信號(hào)干擾,，主要實(shí)施獨(dú)立作戰(zhàn),，遠(yuǎn)距離打擊敵方防護(hù)嚴(yán)密的高價(jià)值固定目標(biāo)與慢速移動(dòng)目標(biāo)。

慣性測(cè)量單元存在一些不足：一是具有累計(jì)誤差,。導(dǎo)航信息經(jīng)過積分產(chǎn)生,，制導(dǎo)誤差隨時(shí)間增大，長時(shí)間工作時(shí)制導(dǎo)精度降低,。二是需要加溫,。武器平臺(tái)使用前，需要對(duì)慣性測(cè)量單元進(jìn)行加溫,，確保其處于穩(wěn)定工作狀態(tài),。三是需要校準(zhǔn)。武器平臺(tái)使用前,，需要對(duì)慣性測(cè)量單元的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定,，主要包括加速度計(jì)誤差參數(shù)、陀螺標(biāo)度因數(shù)與安裝誤差系數(shù),、陀螺常值漂移等,。四是效費(fèi)比低。慣性測(cè)量單元價(jià)格昂貴,，在導(dǎo)彈,、魚雷等武器中只能一次性使用，導(dǎo)致其效費(fèi)比較低。

以“慣性導(dǎo)航＋衛(wèi)星”復(fù)合制導(dǎo)模式為例,，目前衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要由高軌道衛(wèi)星組成,，距離地面平均高度超過2萬千米，具有導(dǎo)航信號(hào)弱,、時(shí)延大等不足,，衛(wèi)星僅在導(dǎo)彈飛行中段用于修正彈道或航跡。由于導(dǎo)彈武器作戰(zhàn)信息鏈路閉合時(shí)間較長,、飛行時(shí)間長,，且受彈頭艙容量限制很少裝配網(wǎng)絡(luò)化設(shè)備，這類導(dǎo)彈武器不僅價(jià)格昂貴,，而且協(xié)同作戰(zhàn)能力很有限,，在瞬息萬變的戰(zhàn)場應(yīng)對(duì)時(shí)間敏感目標(biāo)的能力非常有限。

協(xié)同制導(dǎo),，是指多個(gè)作戰(zhàn)平臺(tái)通過無線自組織支撐網(wǎng)絡(luò)形成集群，具備環(huán)境感知與分析,、成員個(gè)體與集群整體間的認(rèn)知能力,，自主實(shí)施集群決策與管理，并導(dǎo)引和控制集群完成特定任務(wù),，提高多個(gè)作戰(zhàn)平臺(tái)的制導(dǎo)控制水平,。

隨著數(shù)據(jù)鏈、航跡規(guī)劃,、分布式任務(wù)決策等協(xié)同控制技術(shù)的快速發(fā)展,，為協(xié)同制導(dǎo)提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。協(xié)同制導(dǎo)是集群化空中,、海上,、水下作戰(zhàn)的核心技術(shù)，目前包括基于微慣導(dǎo)系統(tǒng)、基于人在回路兩種類型，主要應(yīng)用于無人機(jī),、導(dǎo)彈,、水面艦艇、無人潛航器等平臺(tái)。

一是基于微慣導(dǎo)系統(tǒng)的協(xié)同制導(dǎo)模式。隨著信息技術(shù)的快速發(fā)展及作戰(zhàn)需求，作戰(zhàn)平臺(tái)向小型化與智能化方向發(fā)展,，對(duì)慣性導(dǎo)航的微型化、高精度提出新要求,。2016年,，美國國防高級(jí)研究計(jì)劃局推出“精確可靠慣性制導(dǎo)彈藥”計(jì)劃,，力爭在2030年前實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)略級(jí)精度的微慣性器件芯片和微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)芯片集成組件，用以替換現(xiàn)役的戰(zhàn)術(shù)級(jí)微慣性導(dǎo)航部件或系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)精確制導(dǎo)彈藥制導(dǎo)部件升級(jí)換代,。以微機(jī)電陀螺為代表的微慣導(dǎo)系統(tǒng)具有精度高、微型化,、低功耗,、高可靠以及不需要溫度補(bǔ)償?shù)蕊@著優(yōu)勢(shì)，制導(dǎo)精度不斷提升,，其中核磁共振陀螺有望成為世界上第一種芯片級(jí)尺寸,、導(dǎo)航級(jí)精度的陀螺。微慣導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于小型無人機(jī),、無人艇等平臺(tái),，將成為衛(wèi)星定位系統(tǒng)受限環(huán)境中可依賴的制導(dǎo)方式。

二是基于人在回路的協(xié)同制導(dǎo)模式,。遵循體系化建設(shè)思想,，基于協(xié)同控制、智能化,、大數(shù)據(jù)等先進(jìn)信息技術(shù)，少量有人作戰(zhàn)平臺(tái)和大量無人作戰(zhàn)平臺(tái)構(gòu)成有人/無人作戰(zhàn)體系,，其協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)包括雙層協(xié)同制導(dǎo)和“領(lǐng)從式”協(xié)同制導(dǎo),。雙層協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)的上層協(xié)調(diào)控制通常采用集中式或分散式協(xié)調(diào)策略，以滿足底層導(dǎo)引控制的多約束導(dǎo)引律,，這種制導(dǎo)架構(gòu)適用于同構(gòu)和異構(gòu)作戰(zhàn)集群,。“領(lǐng)從式”協(xié)同制導(dǎo)架構(gòu)中,，集群內(nèi)無人作戰(zhàn)平臺(tái)以有人作戰(zhàn)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)為參考,，自主觀測(cè)與跟蹤其運(yùn)動(dòng)，這種制導(dǎo)架構(gòu)主要適用于異構(gòu)作戰(zhàn)集群,。

無人作戰(zhàn)平臺(tái)采用協(xié)同制導(dǎo)模式,，能夠在強(qiáng)對(duì)抗作戰(zhàn)環(huán)境中自主識(shí)別、定位與打擊時(shí)敏目標(biāo),，在導(dǎo)航精度,、作戰(zhàn)效費(fèi)比、抗毀能力,、突防性能等方面具有明顯優(yōu)勢(shì),。通常，大型運(yùn)載平臺(tái)將小型無人機(jī),、導(dǎo)彈,、水面艦艇,、無人潛航器等無人作戰(zhàn)平臺(tái)運(yùn)送至預(yù)定空域、地域或海域,，快速釋放無人作戰(zhàn)平臺(tái),。無人作戰(zhàn)平臺(tái)按程序自主集群，實(shí)施“蜂群”“狼群”作戰(zhàn),，攻擊敵方設(shè)防嚴(yán)密的軍事基地,、大中型水面艦艇等高價(jià)值目標(biāo)，還可使敵方防御系統(tǒng)快速“飽和”而無法有效應(yīng)對(duì),，極大地提升集群的反劫持能力,。

一是基于微慣導(dǎo)系統(tǒng)的協(xié)同制導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)集群自主作戰(zhàn),。小型無人機(jī),、無人艇、導(dǎo)彈等平臺(tái)具備偵察,、定位,、打擊、評(píng)估,、通信等部分能力,，平臺(tái)之間可以實(shí)現(xiàn)定位定向、自主通信,、數(shù)據(jù)傳輸?shù)?。多作?zhàn)平臺(tái)形成集群后，協(xié)同完成搜索,、識(shí)別,、定位目標(biāo)與任務(wù)規(guī)劃，攻擊敵方高價(jià)值目標(biāo),。這種作戰(zhàn)樣式主要優(yōu)勢(shì)包括：一是搜索范圍大,。集群協(xié)同搜索可提高發(fā)現(xiàn)目標(biāo)與獲取有用情報(bào)的概率，同時(shí)還可減少對(duì)目標(biāo)情報(bào)保障的依賴,，作戰(zhàn)前只需確定敵方目標(biāo)的概略位置,。二是制導(dǎo)精度高。集群作戰(zhàn)提高無人作戰(zhàn)平臺(tái)在復(fù)雜電磁環(huán)境中的抗干擾能力,、制導(dǎo)精度等,，有助于提升無人作戰(zhàn)平臺(tái)的作戰(zhàn)能力。三是增加敵方防御成本,。無人作戰(zhàn)平臺(tái)高強(qiáng)度協(xié)同突防,，有利于分散敵方防御系統(tǒng)的作戰(zhàn)能力，快速消耗敵方的各類防空資源,。

二是基于人在回路的協(xié)同制導(dǎo),，實(shí)現(xiàn)可視化集群對(duì)抗,。小型無人機(jī)、無人艇,、導(dǎo)彈等平臺(tái)采用人在回路協(xié)同制導(dǎo)模式,，在有人作戰(zhàn)平臺(tái)的操縱下，無人作戰(zhàn)平臺(tái)集群抵近敵方目標(biāo),，實(shí)施多樣化作戰(zhàn)任務(wù),，具備打擊時(shí)間敏感目標(biāo)的能力。無人作戰(zhàn)平臺(tái)可以抵近敵方目標(biāo),，能夠達(dá)到與精確制導(dǎo)彈藥相同的作戰(zhàn)效果,。無人作戰(zhàn)平臺(tái)具備察打一體能力，且價(jià)格相對(duì)便宜,，可以替代部分精確制導(dǎo)彈藥,，減少高端戰(zhàn)爭對(duì)各軍種精確制導(dǎo)彈藥的需求。無人作戰(zhàn)平臺(tái)目標(biāo)特征小,，增加了敵方防御系統(tǒng)發(fā)現(xiàn),、定位、跟蹤與摧毀的難度,，可以提高突防概率,。以無人機(jī)為例，無人機(jī)具有較低的聲學(xué)和視覺特征以及良好的光學(xué)性能和有效載荷能力,，可以執(zhí)行網(wǎng)電攻擊,、精確打擊、區(qū)域防衛(wèi)等復(fù)雜作戰(zhàn)任務(wù),。俄烏沖突期間，烏軍采用無人機(jī)攜載非制導(dǎo)彈藥,，控制多架無人機(jī)抵近俄軍戰(zhàn)壕,、散兵坑等，投送非制導(dǎo)彈藥,，近距離實(shí)施精確打擊,，取得一系列戰(zhàn)果。

無人作戰(zhàn)平臺(tái)采用協(xié)同制導(dǎo)模式,，實(shí)施集群作戰(zhàn)主要存在兩方面不足：一是高度依賴大型投送平臺(tái),。大型投送平臺(tái)將無人作戰(zhàn)平臺(tái)投送至作戰(zhàn)空域、地域或海域的前沿,，對(duì)其突防能力要求高,，也在一定程度上限制了這種作戰(zhàn)樣式運(yùn)用。二是嚴(yán)重依賴通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),。由于單平臺(tái)最大信號(hào)有效距離較小,，極大地限制了無人作戰(zhàn)平臺(tái)集群的作戰(zhàn)范圍,，導(dǎo)致其應(yīng)對(duì)敵方分布式作戰(zhàn)的能力不足，且復(fù)雜電磁環(huán)境可能導(dǎo)致大量無人作戰(zhàn)平臺(tái)性能降低,，影響集群作戰(zhàn)效能的發(fā)揮,。

云制導(dǎo),，是指由低軌道衛(wèi)星搭載定位,、通信等功能載荷，對(duì)空中,、地面,、海上等武器平臺(tái)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位定向，武器平臺(tái)通過衛(wèi)星鏈路實(shí)時(shí)獲取自身的位置,、速度,、方向等信息，獨(dú)立或組網(wǎng)完成復(fù)雜作戰(zhàn)任務(wù),。

云制導(dǎo)依托的低軌道衛(wèi)星星座具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)存儲(chǔ),、計(jì)算、處理,、共享等能力,，可看作一個(gè)具備大數(shù)據(jù)處理能力的“云腦”，還可得到地面大數(shù)據(jù)處理中心的支持,，快速處理動(dòng)態(tài)大數(shù)據(jù)流,，為高端戰(zhàn)爭提供精確信息保障。一是制導(dǎo)精度高,。低軌道衛(wèi)星星座具有精度高,、時(shí)延低等優(yōu)勢(shì)，“星鏈”衛(wèi)星與用戶終端,、地面網(wǎng)關(guān)站之間時(shí)延約20～40毫秒,，可提供實(shí)時(shí)導(dǎo)航與定位信息，提升武器平臺(tái)的制導(dǎo)精確,。二是效費(fèi)比高,。無人機(jī)、無人艇,、無人車,、導(dǎo)彈等武器平臺(tái)采用云制導(dǎo)模式，不需裝配用于導(dǎo)航的慣性測(cè)量組合,，不僅可大幅度提高導(dǎo)航精度,，還可顯著降低其成本，搭載更多的任務(wù)載荷,，具備“改變游戲規(guī)則”的潛力,。

在先進(jìn)作戰(zhàn)管理系統(tǒng)的支撐下,，云制導(dǎo)模式創(chuàng)生武器平臺(tái)新的作戰(zhàn)樣式。一是武器平臺(tái)云作戰(zhàn)新方式,。利用低軌道衛(wèi)星星座,，對(duì)導(dǎo)彈武器與敵方目標(biāo)實(shí)施連續(xù)跟蹤與定位，為導(dǎo)彈武器提供精確的導(dǎo)航制導(dǎo)信息,，形成“誰合適誰制導(dǎo),、誰有利誰發(fā)射”模式，大幅度增強(qiáng)導(dǎo)彈武器運(yùn)用的靈活性,，有利于提升高強(qiáng)度對(duì)抗作戰(zhàn)的效費(fèi)比,。二是即時(shí)打擊時(shí)間敏感目標(biāo)?；诘蛙壍佬l(wèi)星星座,，指揮中心可根據(jù)戰(zhàn)場實(shí)時(shí)態(tài)勢(shì)，進(jìn)行在線任務(wù)規(guī)劃,，調(diào)度和控制多個(gè)作戰(zhàn)域的導(dǎo)彈武器,，通過更改航跡、彈道與目標(biāo)指示信息等方式,，賦予導(dǎo)彈武器新的作戰(zhàn)任務(wù),，快速打擊時(shí)間敏感目標(biāo)，有效應(yīng)對(duì)戰(zhàn)場突發(fā)情況,。三是廣納軍民力量增強(qiáng)制權(quán),。基于低軌道衛(wèi)星星座,，武器平臺(tái)以及一些民用產(chǎn)品構(gòu)建具備跨域殺傷能力的殺傷網(wǎng),，可在多個(gè)作戰(zhàn)域保持高戒備狀態(tài)，按指令或自主快速精確打擊臨時(shí)出現(xiàn)的高價(jià)值目標(biāo),，大幅度提升對(duì)局部區(qū)域的戰(zhàn)場控制能力,。

針對(duì)“云制導(dǎo)”新模式廣闊的應(yīng)用前景與軍事效益，加強(qiáng)我軍武器裝備體系頂層設(shè)計(jì),，穩(wěn)步推進(jìn)導(dǎo)彈武器系統(tǒng)體系化與智能化發(fā)展。一是加強(qiáng)云制導(dǎo)重大基礎(chǔ)理論研究,。統(tǒng)籌地方大學(xué),、科研院所等優(yōu)質(zhì)團(tuán)隊(duì)資源，研究太空交叉定位,、跨介質(zhì)通信,、在線任務(wù)規(guī)劃等關(guān)鍵基礎(chǔ)問題，為研發(fā)下一代武器平臺(tái)提供技術(shù)支撐,。二是推進(jìn)我國低軌道衛(wèi)星星座建設(shè),。通過高,、中、低軌道衛(wèi)星組網(wǎng),，充分發(fā)揮不同軌道衛(wèi)星的優(yōu)勢(shì),，在確保數(shù)據(jù)傳輸能力、實(shí)時(shí)性,、覆蓋范圍的情況下,，減少低軌道衛(wèi)星的數(shù)量，加快低軌道衛(wèi)星星座建設(shè)進(jìn)程,，力爭贏得戰(zhàn)略競爭優(yōu)勢(shì)與主動(dòng)權(quán),。三是提升導(dǎo)彈武器系統(tǒng)智能化跨域打擊能力。聚焦軍事理論創(chuàng)新牽引發(fā)展,、各類軍事力量差異發(fā)展,、戰(zhàn)爭需求與作戰(zhàn)行動(dòng)推動(dòng)發(fā)展，推進(jìn)云制導(dǎo)技術(shù)向智能化精確打擊武器的轉(zhuǎn)化進(jìn)程,，將新型導(dǎo)彈武器系統(tǒng)融入分布式智能化跨域殺傷網(wǎng),，提升對(duì)多域時(shí)敏目標(biāo)的打擊能力。