自主式水下航行器（AUV）是水下無人航行器（UUV）的一種，屬于新型水下無人平臺,，可攜帶多種傳感器和任務(wù)模塊,，具有自主性,、隱蔽性、環(huán)境適應(yīng)性,、可部署性和高效費比等優(yōu)點,。21世紀(jì)以來，AUV發(fā)展迅速,，在民用,、軍用和商用等領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。民用領(lǐng)域在海底勘探,、水下救援,、海底打撈、海洋科考等發(fā)揮著越來越重要的作用,，軍用領(lǐng)域可用于水下執(zhí)行潛艇戰(zhàn)和反潛戰(zhàn),、反水雷戰(zhàn)、海洋偵察和監(jiān)視,、情報搜集,、信息通信、目標(biāo)攻擊等,，極大拓展了水面和水下作戰(zhàn)系統(tǒng)的作戰(zhàn)空間,，是當(dāng)今世界主要海軍國家重點發(fā)展的水下作戰(zhàn)裝備。性能優(yōu)越化,、功能完善化和模塊智能化是AUV的主要發(fā)展方向,。

智能化是當(dāng)前AUV技術(shù)的研究熱點，智能AUV的關(guān)鍵技術(shù)是人工智能技術(shù),。與智能化程度較低的AUV相比,，高智能化AUV能夠完成更復(fù)雜的任務(wù)，具備更廣泛的作業(yè)范圍以及更高的任務(wù)可靠性,。本文主要結(jié)合近年來以美英等國為代表的典型智能AUV系統(tǒng),，介紹智能AUV的發(fā)展現(xiàn)狀，探討智能AUV的關(guān)鍵技術(shù)特點,，對其未來發(fā)展情況進(jìn)行分析,。

一、智能AUV發(fā)展現(xiàn)狀

1957年,，第1臺真正意義的AUV?SPURV在美國華盛頓大學(xué)發(fā)明,。經(jīng)歷半個多世紀(jì)發(fā)展，AUV技術(shù)逐漸成熟,，不同功能和型號AUV在軍用和民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。21世紀(jì)以來,，AUV的自主控制和推進(jìn)動力水平等不斷提高,，但其重要的技術(shù)瓶頸之一是智能化不足,，智能型AUV已成為各國研究的重點和熱點。

美國海軍UUV發(fā)展呈現(xiàn)“自主化”,、“模塊化”,、“智能化”和“多用途化”的發(fā)展趨勢。國防高級研究計劃局（DARPA）和海軍不斷推進(jìn)UUV等水下無人系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù)的研發(fā)和作戰(zhàn)應(yīng)用,，將REMUS,、SEAHORSE、“沙鯊”等系列AUV用于掃雷,、偵察,、情報搜集和海洋探測等任務(wù)，推動了水下無人作戰(zhàn)能力不斷發(fā)展,，成為一種新型作戰(zhàn)平臺和海上力量倍增器,。

2010年2月，美軍啟動“反潛戰(zhàn)持續(xù)跟蹤無人航行器”（ACTUV）計劃,，該航行器按照性能優(yōu)先和最佳適航性原則設(shè)計,，能連續(xù)數(shù)月在大洋中主動跟蹤敵方潛艇。2011年以來,，美海軍致力研發(fā)大排水量無人水下航行器（LDUUV）,，視其為“游戲規(guī)則的改變者”，用于大洋和近海港口海域執(zhí)行情報,、監(jiān)視與偵察,，載荷投送和戰(zhàn)場環(huán)境情報準(zhǔn)備任務(wù)。2016年1月,，美海軍宣布已使用“UUV通用控制系統(tǒng)（CCS）”軟件對LDUUV進(jìn)行了一系列監(jiān)視與情報偵察測試,。LDUUV被拆分成2個并行開發(fā)項目，其中一個作為創(chuàng)新型原理樣機（INP）項目的LDUUV-INP具有自主工作和智能化攻擊的能力,。

近年來,，美國國防部（DoD）相關(guān)組織和各軍種發(fā)布了系列無人系統(tǒng)研究和專題報告。2016年,，美海軍發(fā)布了《AUV2025年需求》,、美國國防科學(xué)委員會（DSB）先后發(fā)布了《自主性》和《下一代水下無人系統(tǒng)》執(zhí)行摘要。2017年2月9日,，美國戰(zhàn)略與預(yù)算評估中心（CSBA）發(fā)布的《重振美國海上力量：美國海軍新艦隊結(jié)構(gòu)》研究報告指出要創(chuàng)新戰(zhàn)法,、部署方法和力量包，發(fā)展超大型和智能AUV,。截至2018年,，美軍先后發(fā)布了多版《無人系統(tǒng)綜合路線圖》。系列文件顯示了美軍發(fā)展智能化AUV的規(guī)劃,，具有重要的導(dǎo)向作用,。其中,，《AUV2025年需求》提出要加強對“曼塔”（MANTA）等大型AUV的快速利用。MANTA是典型可重構(gòu)無人航行器（見圖1）,，它采用非常規(guī)扁平外形模塊化設(shè)計,，平時與潛艇共形，安裝在艇首,，可根據(jù)任務(wù)攜載不同載荷執(zhí)行情報搜集,、偵察、反水雷和反潛等多重任務(wù),。戰(zhàn)時,，MANTA根據(jù)指令離開潛艇外殼塢站獨立執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)，任務(wù)完成后返回母艇外殼塢站形成流線型外殼,。

圖1 仿生可重構(gòu)AUVMANTA與潛艇共形

最近被關(guān)注的是新型仿生AUV“幽靈泳者”（GhostSwimmer）,，如圖2所示?！坝撵`泳者”是美海軍作戰(zhàn)部長快速創(chuàng)新單位（CRIC）計劃SilentNEMO項目開發(fā)的一系列“科幻變現(xiàn)實”的最新成果,，該系統(tǒng)概念對美海軍自然科學(xué)技術(shù)戰(zhàn)略規(guī)劃和海軍研究顧問委員會報告等產(chǎn)生了重要的影響，意義深遠(yuǎn),。Ghost Swimmer在沿河情報偵察監(jiān)視,、港口探測與持續(xù)監(jiān)視等方面有巨大的應(yīng)用前景，獲得包括美海岸警衛(wèi)隊（USCG）,、海軍遠(yuǎn)征作戰(zhàn)指揮部（NECC）的廣泛認(rèn)可,。

圖2 新型仿生AUV“幽靈泳者”

2017年英國海軍發(fā)布了一系列基于仿生的極具未來感的潛艇及負(fù)載概念，包括“鸚鵡螺”-100仿生潛艇（見圖3）,、'鰻魚”仿生無人航行器,、“飛魚”仿生武器和多種仿生微型潛航器。這些概念的設(shè)計靈感主要來自于海洋生物,，在未來50年或?qū)氐最嵏菜伦鲬?zhàn)方式,。目前，英國海軍僅披露了3款微型潛航器,，它們可在預(yù)定時間自行分解,，適合編組部署在關(guān)鍵海域，執(zhí)行監(jiān)視偵察任務(wù),。

圖3 “鸚鵡螺”-100仿生潛艇效果圖

近年來國內(nèi)無人智能技術(shù)發(fā)展迅速,，圍繞UUV總體設(shè)計、智能控制,、通信導(dǎo)航,、探測識別和動力能源等關(guān)鍵技術(shù)開展了理論和工程研究。

我國自主研發(fā)的智能AUV已在海洋環(huán)境觀測和資源調(diào)查等領(lǐng)域得到應(yīng)用，但在某些領(lǐng)域與國際上仍有一定差距,。例如,，標(biāo)準(zhǔn)化有利于提高產(chǎn)品競爭力、降低生命周期成本,、提高系統(tǒng)的互操作性，國內(nèi)有關(guān)無人智能技術(shù)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn),、生產(chǎn)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),、質(zhì)量檢測標(biāo)準(zhǔn)、作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及應(yīng)用和管理保障標(biāo)準(zhǔn)等均處于空白狀態(tài),，無人智能技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化組織體系尚待建立,。

仿生武器和多種仿生微型潛航器。這些概念的設(shè)計靈感主要來自于海洋生物,，在未來50年或?qū)氐最嵏菜伦鲬?zhàn)方式,。目前，英國海軍僅披露了3款微型潛航器,，它們可在預(yù)定時間自行分解,，適合編組部署在關(guān)鍵海域，執(zhí)行監(jiān)視偵察任務(wù),。

近年來國內(nèi)無人智能技術(shù)發(fā)展迅速,，圍繞UUV總體設(shè)計、智能控制,、通信導(dǎo)航,、探測識別和動力能源等關(guān)鍵技術(shù)開展了理論和工程研究。

我國自主研發(fā)的智能AUV已在海洋環(huán)境觀測和資源調(diào)查等領(lǐng)域得到應(yīng)用,，但在某些領(lǐng)域與國際上仍有一定差距,。例如，標(biāo)準(zhǔn)化有利于提高產(chǎn)品競爭力,、降低生命周期成本,、提高系統(tǒng)的互操作性，國內(nèi)有關(guān)無人智能技術(shù)基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn),、生產(chǎn)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),、質(zhì)量檢測標(biāo)準(zhǔn)、作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及應(yīng)用和管理保障標(biāo)準(zhǔn)等均處于空白狀態(tài),，無人智能技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化組織體系尚待建立,。

此外，軍事需求的不斷增強對AUV智能性,、多AUV協(xié)同性的建模與仿真研究提出了更高要求,，在面向智能化、協(xié)同化等軍事應(yīng)用方向與發(fā)達(dá)國家相比有一定差距，大多數(shù)水下無人作戰(zhàn)系統(tǒng)項目尚未開展實際應(yīng)用,。

目前,，AUV雖然能進(jìn)行路徑規(guī)劃、避障避碰,、編隊航行等簡單智能行為,，但受人工智能技術(shù)和智能控制系統(tǒng)發(fā)展水平限制，其智能化程度不足,，自主決策能力較差,，尚無法完全自主控制，同時受復(fù)雜水下環(huán)境等因素影響,，水下自適應(yīng)能力仍有待提升,。尤其對于軍用AUV系統(tǒng)，戰(zhàn)場態(tài)勢和作戰(zhàn)規(guī)則復(fù)雜多變,，智能AUV通過自主學(xué)習(xí)進(jìn)化的過程比較緩慢,，無法快速適應(yīng)瞬息萬變的水下戰(zhàn)場環(huán)境。在無人參與指揮情況下,，AUV不能實現(xiàn)完全無人自主指揮控制,，作戰(zhàn)靈活性較差。

二,、智能AUV技術(shù)特點

除了具有常規(guī)AUV設(shè)備高可靠性技術(shù),、任務(wù)模塊化技術(shù)、海上通信技術(shù),、續(xù)航技術(shù),、推進(jìn)技術(shù)及通用智能技術(shù)外，智能AUV主要體現(xiàn)出在“智能”方面的技術(shù)優(yōu)勢,。智能技術(shù)水平能極大拓展AUV的任務(wù)范圍,、提高作業(yè)能力，使智能化策略更好地實現(xiàn),。主要分析4類智能AUV關(guān)鍵技術(shù),。

⒈智能控制技術(shù)

水下任務(wù)的多樣性及水下環(huán)境的復(fù)雜性、未知性使AUV控制技術(shù)面臨更高要求與挑戰(zhàn),。智能控制技術(shù)具有反應(yīng)性,、自主性、協(xié)調(diào)性和能動性,，是實現(xiàn)AUV系統(tǒng)自主運行及支撐AUV智慧大腦的關(guān)鍵技術(shù),。智能控制技術(shù)涵蓋了對智能系統(tǒng)內(nèi)部軟硬件平臺的智能控制和對外部信息反饋的智能控制等，表現(xiàn)為可以依據(jù)事先的規(guī)劃指令和任務(wù)過程中的應(yīng)變指令進(jìn)行最優(yōu)自主控制,，更重要的是其控制系統(tǒng)可以根據(jù)對內(nèi)部和外部的感知信息,，結(jié)合任務(wù)要求，自主對路徑、規(guī)避以及目標(biāo)等選擇做出最優(yōu)決策方案,。智能AUV系統(tǒng)建立了精確的運動模型,，同時結(jié)合了先進(jìn)的控制方法，如深度學(xué)習(xí),、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),、粒子群優(yōu)化算法等實現(xiàn)高機動性和穩(wěn)定性的目的。對于軍用智能AUV,，高程度的智能化控制可實現(xiàn)最佳作戰(zhàn)效能,。

⒉智能自主技術(shù)

DSB將自主技術(shù)定義為“使系統(tǒng)的特定功能能夠自動運行，或者在經(jīng)編程的邊界內(nèi),，能夠'自治’的一種（或一組）能力”。自主性將增加復(fù)雜/動態(tài)/戰(zhàn)術(shù)環(huán)境中設(shè)備的生存性和自適應(yīng)性,，減少人為干預(yù),，通過導(dǎo)航和通信繼電設(shè)備實現(xiàn)合作以及多設(shè)備操作，并提供更高水平的環(huán)境態(tài)勢感知,。AUV智能自主技術(shù)能夠根據(jù)內(nèi)部和外部狀態(tài)完成環(huán)境探測和分析,、運動決策、最優(yōu)路徑實時規(guī)劃,、自主尋的和避障等,。為了適應(yīng)復(fù)雜的水下環(huán)境，智能AUV對于自身模型的不確定性和外部擾動具有學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力,，其迅速發(fā)展是建立在大數(shù)據(jù),、深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)和計算硬件迅速發(fā)展的基礎(chǔ)上,。

智能自主技術(shù)已應(yīng)用到水下機器人,。2019年1月，美國蘭德公司發(fā)布《推進(jìn)自主系統(tǒng)發(fā)展—對無人航行器當(dāng)前和未來技術(shù)的分析》研究報告,，對無人航行器的自主能力發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了詳細(xì)分析,。DARPA最新發(fā)布的“琵琶魚”水下自主機器人，無需外部操縱和通信,，僅通過自身傳感器自主探測海底環(huán)境,，實現(xiàn)自主水下定位、導(dǎo)航,、搜索,、避障和控制。

⒊智能感知技術(shù)

智能AUV基于深度學(xué)習(xí)等先進(jìn)的圖像智能識別技術(shù),，具有更先進(jìn)的感知智能化水平,。過去幾十年中，人工智能、計算智能和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)展示了其在信號-圖像分析,、對象檢測和模式識別等方面的強大能力,。在智能AUV中裝備的具有智能識別或控制決策能力的計算機專家系統(tǒng)，通過與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合,，可以充分發(fā)揮邏輯推理能力強和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒性好,、學(xué)習(xí)功能強等優(yōu)點，克服學(xué)習(xí)能力弱和容錯能力差的缺點,。

基于智能感知技術(shù),，AUV能夠基于聲學(xué)、光學(xué)等傳感信息進(jìn)行自主調(diào)配以自動適應(yīng)環(huán)境,，建立符合復(fù)雜環(huán)境的泛在感知能力,，實現(xiàn)異構(gòu)多源傳感器異類信息柔性融合的組合運用。2016年,，美國俄勒岡州立大學(xué)聯(lián)合特拉華大學(xué)位巴哈馬群島附近海域成功完成了無人潛航器智能反應(yīng)系統(tǒng)試驗,。通過在瑞典水螅公司生產(chǎn)的REMUS600型AUV上使用傳感器融合技術(shù)，使AUV能夠?qū)崟r有效地應(yīng)對周圍生物的影響,，并跟蹤收集生物信息,。

⒋智能導(dǎo)航技術(shù)

近代腦科學(xué)研究的進(jìn)步促進(jìn)了人工智能理論和技術(shù)的快速發(fā)展，也使以類腦的方式實現(xiàn)對人或動物認(rèn)知導(dǎo)航機制的模擬成為可能,，從而加快了在無人化平臺發(fā)展中引入人工智能技術(shù)實現(xiàn)智能導(dǎo)航的步伐,。智能AUV在對導(dǎo)航信息處理中引入了人工智能理論和技術(shù)，如認(rèn)知科學(xué)等,。例如,，以認(rèn)知導(dǎo)航具有的學(xué)習(xí)記憶、知識推理以及行為規(guī)劃等智能導(dǎo)航信息處理能力為技術(shù)支撐,，可以實現(xiàn)無人平臺在自主選擇的航跡上持續(xù)性自由行進(jìn),，達(dá)到全自動化運行控制的目的。

智能導(dǎo)航技術(shù)極大拓展了無人平臺水下活動空間,。近期,，日本東京大學(xué)提出了一種遠(yuǎn)距離、大范圍海底測繪技術(shù),，能使多臺AUV在沒有任何海面支持的情況下,，交替降落在海底實現(xiàn)高精度導(dǎo)航和測繪，開展自主大范圍海底勘測,。

三,、智能AUV未來發(fā)展分析

目前，AUV主要用于開展海洋調(diào)查,、水下測繪,、目標(biāo)探測識別及情報搜集與偵察等一些基本任務(wù),。隨著人工智能技術(shù)和AUV平臺的深度融合，對智能AUV的研究將得到進(jìn)一步深化和拓展,。

⒈先進(jìn)的人工智能技術(shù)

人工智能技術(shù)在諸多領(lǐng)域取得了突破性成果,，并促進(jìn)智能AUV向類型多樣化、功能擴展化的方向發(fā)展,。有關(guān)文獻(xiàn)提出了將無人平臺智能水平劃分為5個等級,，描述了各等級的作業(yè)能力、任務(wù)內(nèi)容等,，明確了各等級間演進(jìn)的關(guān)鍵技術(shù)以及功能差異,，對智能裝備技術(shù)水平作了較好界定。美軍大力推進(jìn)人工智能的軍事應(yīng)用,，五角大樓于2018年6月在國防部首席信息官領(lǐng)導(dǎo)下成立了聯(lián)合人工智能中心,。美軍2018年版《無人系統(tǒng)綜合路線圖》首次將人工智能和機器學(xué)習(xí)列為影響無人系統(tǒng)發(fā)展的支撐因素，這2種技術(shù)將使無人系統(tǒng)能夠自主學(xué)習(xí),，并作出高質(zhì)量決策,，從而提升自主性，拓展和改進(jìn)無人系統(tǒng)的功能,，極大增強作戰(zhàn)空間感知能力，最終變革作戰(zhàn)空間管理和指揮控制

2019年2月12日,，DoD發(fā)布《2018國防部人工智能戰(zhàn)略概要：利用人工智能促進(jìn)安全與繁榮》,，指出美國要加快利用人工智能解決美軍關(guān)鍵任務(wù)，因此先進(jìn)的智能技術(shù)將是智能AUV的核心,。深度學(xué)習(xí),、類腦計算、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等先進(jìn)智能理論正在推動感知,、控制與智能方面的深刻變革,，AUV自主化和智能化進(jìn)程將得到全面提速。

⒉基于仿生技術(shù)智能平臺

近年來,，仿生技術(shù),、控制技術(shù)和材料技術(shù)的發(fā)展為仿魚水下機器人控制理論和方法、系統(tǒng)構(gòu)成和實現(xiàn)提供了有力支撐,。仿魚類AUV研制涉及機構(gòu)仿生,、感知仿生、控制仿生,、智能仿生等關(guān)鍵技術(shù),，通過綜合應(yīng)用機械、電子,、傳感,、控制,、材料等學(xué)科最新成果，研究其推進(jìn)機理和流線型結(jié)構(gòu)以提高平臺機動性能,?；诜律夹g(shù)的智能AUV具有流體擾動小、推進(jìn)效率高,、機動性能好,、智能化程度高等特征。

現(xiàn)今,，美國已在腦控與控腦,、生物材料和仿生機械等領(lǐng)域取得重大突破，DARPA成立了生物技術(shù)辦公室,，目標(biāo)是發(fā)展基于生命科學(xué)的新一代裝備和技術(shù),，進(jìn)一步推動水下平臺仿生研究的發(fā)展。軍事應(yīng)用中,，仿生AUV比常規(guī)水下武器隱蔽性,、突防性和欺騙性更好，將被應(yīng)用于各個戰(zhàn)術(shù)領(lǐng)域,。未來的智能仿生AUV將“綜合仿生”水下生物,，在性能和結(jié)構(gòu)上實現(xiàn)創(chuàng)新性跨越式發(fā)展。

⒊基于可重構(gòu)技術(shù)智能平臺

美國海軍《情報,、監(jiān)視與偵察路線圖》遠(yuǎn)期（2012?2019年）規(guī)劃要“實現(xiàn)'大續(xù)航力,、多功能、可重構(gòu)的LDUUV’,，在成熟技術(shù)支持下,，能完成實際監(jiān)視與偵察任務(wù)”?！翱芍貥?gòu)”作為技術(shù)要求被提出,，是智能AUV研制的重要技術(shù)亮點之一，是提高智能AUV對環(huán)境適應(yīng)能力的一種重要手段,。當(dāng)前可重構(gòu)技術(shù)主要針對固定構(gòu)型AUV,，當(dāng)任務(wù)超出其自身的機構(gòu)物理特性時，它將很難甚至無法完成,?？芍貥?gòu)AUV是一種利用智能材料優(yōu)勢，結(jié)合輕質(zhì)高效變形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動裝置的“智能變形機構(gòu)”,。它能夠根據(jù)任務(wù)需要,，通過獨立模塊自主構(gòu)型。這種組合并不是簡單的機械重構(gòu),，還包括控制系統(tǒng)（電子硬件,、控制算法,、軟件）的重構(gòu)。

智能可重構(gòu)AUV平臺已初具雛形,。冰島研制的GAVIA采用了可重構(gòu)高度模塊化設(shè)計,，具有便于攜帶、可重構(gòu),、易于更換電池,、維護(hù)費用低、裝拆方便等優(yōu)點,。美軍的MANTA將子模塊設(shè)計成一種共形組件,，在智能控制下，眾多子模塊實現(xiàn)與母體平臺的外體與機制共形,，是一種智能結(jié)構(gòu)體,。但結(jié)構(gòu)模塊化僅是可重構(gòu)的第一步，要實現(xiàn)真正的“可重構(gòu)”,，系統(tǒng)的智能控制仍是亟待解決的難點,。

⒋多AUV協(xié)同智能化系統(tǒng)

多AUV協(xié)同智能化系統(tǒng)是由多個同構(gòu)或異構(gòu)智能無人子AUV系統(tǒng)組成的空間、時間,、事件和功能分布的復(fù)雜系統(tǒng),。具有高度并行性、魯棒性和協(xié)作性的多AUV智能系統(tǒng)已成為智能AUV發(fā)展的重要方向之一,。該系統(tǒng)具備信息收集和環(huán)境認(rèn)知能力,，可借鑒人類在認(rèn)知過程中的認(rèn)知信息處理、復(fù)雜環(huán)境認(rèn)知算法,、基于認(rèn)知的學(xué)習(xí)和推理方法等，感知,、識別,、理解其所處的水下環(huán)境。

智能化系統(tǒng)主要涉及自主控制,、多源信息融合,、水聲通信、場景分割,、目標(biāo)檢測與識別,、精確導(dǎo)航、地圖構(gòu)建等多項關(guān)鍵技術(shù),，朝長航時,、大深度、智能化,、模塊化,、體系化,、協(xié)同化等方向不斷發(fā)展。多AUV協(xié)同智能化系統(tǒng)將突破水下通信和組網(wǎng)局限,，通過水下傳感器網(wǎng)絡(luò),，從獨立運作升級為與可其他平臺協(xié)同完成復(fù)雜任務(wù)。

目前,，美國已基本解決了單AUV技術(shù),，正在向多AUV自主集群協(xié)同及海陸空集群協(xié)同發(fā)展。但多AUV協(xié)同優(yōu)化仍存在一些問題,，如未知的環(huán)境模型導(dǎo)致搜索方法不確定性,、動態(tài)環(huán)境變化導(dǎo)致智能算法效果較差，現(xiàn)有算法處理不同條件變量的靈活性較差等,。未來海戰(zhàn)必然需要海上無人裝備編隊的智能化作業(yè),，屆時，智能化水平將是決定其作業(yè)能力的關(guān)鍵,。

四,、結(jié)語

智能化給人類發(fā)展帶來了前所未有的機遇和挑戰(zhàn)，我國已將智能機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展提升到國家戰(zhàn)略層面,。智能化無人系統(tǒng)以人工智能技術(shù)為基礎(chǔ),，智能AUV是人工智能技術(shù)和無人系統(tǒng)平臺全技術(shù)鏈條深入融合的一個典型代表。一些先進(jìn)的人工智能方法已經(jīng)在水下無人平臺的智能控制,、自主運動,、感知和導(dǎo)航中獲得了廣泛應(yīng)用，各種智能算法和先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展,，將極大地推動智能AUV的發(fā)展,。

鑒于AUV的發(fā)展趨勢，人工智能技術(shù)將在AUV發(fā)展中扮演越來越重要的角色,，也是我國在無人智能平臺研發(fā)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)彎道超車的重要技術(shù)突破點,。尤其對于水下戰(zhàn)場，智能AUV的發(fā)展和體系化應(yīng)用,，將成為未來水下攻防體系的重要力量,。

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轉(zhuǎn)自丨溪流之海洋人生

作者丨侯海平,、付春龍,、趙楠、王達(dá),、邵浩

編輯丨鄭實