桁架式數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手是用于數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化上下料的直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械手,，數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手是工業(yè)應(yīng)用中,，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程,、多功能,、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設(shè)備,。桁架式機(jī)床上下料機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合,，可以實(shí)現(xiàn)所有工藝過(guò)程的工件自動(dòng)抓取,、上料、 下料,、裝卡,、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等,，能夠極大的節(jié)約人工成本,，提高生產(chǎn)效率。

數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手自動(dòng)上下料由PLC 可編程邏輯控制器協(xié)調(diào)控制,，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理,。負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出,，返回至機(jī)械手上下料軌道上,。整個(gè)自動(dòng)上下料過(guò)程包括五大部分：工件輸送、機(jī)械手取料,、卡盤(pán)上下料,、機(jī)械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分,、數(shù)控加工并行執(zhí)行,；桁架式機(jī)械手取料、機(jī)械手送料部分與數(shù)控加工同時(shí)進(jìn)行,。

1,、工件輸送

采用水平輸送、傾斜輸送,、提升輸送等方式,。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度,、不同輸送形式,；傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾斜角度，通過(guò)使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板,，提高傳輸帶對(duì)工件的抓著穩(wěn)定性,，防止工件滑散、甩脫,，保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡,；提升輸送占據(jù)空間小，對(duì)小型圓柱類零件有較好效果,。

在PLC程序設(shè)計(jì)時(shí),，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉(zhuǎn)向定位，還應(yīng)考慮到定位的可靠性,。在一次定位不準(zhǔn)時(shí),，可以重新轉(zhuǎn)向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會(huì)因工件輸送定位偶然出錯(cuò)而停止,。

2,、機(jī)械手取料

當(dāng)工件輸送到位，桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi),，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回最初上料位置,。其動(dòng)作有：爪開(kāi)合;升降運(yùn)動(dòng),；左右移動(dòng)。其中手爪開(kāi)合為汽缸驅(qū)動(dòng),，升降運(yùn)動(dòng),、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在抓工件過(guò)程中,，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系,。首先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面和臺(tái)面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合，以減小角度誤差;隨后平移手爪或料臺(tái),，調(diào)整位置誤差,。

3、卡盤(pán)上下料

桁架機(jī)械手的卡盤(pán)上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分,。在卡盤(pán)上下料過(guò)程中,，機(jī)械手應(yīng)和機(jī)床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào),、穩(wěn)妥可靠,。上、下料道和儲(chǔ)料裝置與工作主機(jī)的相對(duì)位置,，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢(shì),，這直接影響手臂的坐標(biāo)形式。

4,、機(jī)械手送料

卡盤(pán)上下料完成,，桁架式機(jī)械手須把已加工好的工件運(yùn)送到送料槽，此時(shí),，送料優(yōu)先于取料和卡盤(pán)上下料,，取料優(yōu)先于卡盤(pán)上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生有料的抓手再去抓料,。

注意：上料下料是一個(gè)完整的循環(huán),，必須以上料等待位開(kāi)始，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位,，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上,、下料循環(huán)。如果在過(guò)程中間斷電或誤操作,，只能“恢復(fù)初位”在上料等待位重新開(kāi)始,。按“急停”慎重

5,、工件輸送到下一道工序

桁架式機(jī)械手將已做好的工件送到料倉(cāng)后,，再通過(guò)輸送帶等方式把已做好的工件送到下一道生產(chǎn)工序。

安裝桁架機(jī)械手可以替換機(jī)器人傳送裝置,，簡(jiǎn)化工件輸送流程,，使生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)更緊湊，提拔主動(dòng)化程序,，進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)率,。經(jīng)過(guò)實(shí)踐證實(shí)，采用龍門(mén)桁架式機(jī)械手,，從經(jīng)濟(jì)角度,、對(duì)生產(chǎn)制造廠而言，對(duì)模具的改動(dòng)較小,，經(jīng)濟(jì)實(shí)用,，也比較快捷，收到了較好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益,。