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本文主要適用于飛凌 OKMX6ULL-S 平臺 Linux4.1.15 操作系統(tǒng),，其他平臺也可以參考,，但是不同平臺之間會存在差異，需客戶自行修改以適應(yīng)自己的使用,。
iMX6ULL應(yīng)用筆記接口篇主要適用于飛凌 OKMX6ULL-S 平臺 Linux4.1.15 操作系統(tǒng),，主要講解iMX6ULL系列產(chǎn)品接口的一些DEMO測試例程，本篇介紹SPI轉(zhuǎn)CAN模塊講解相關(guān)知識點,。本文使用的思路和方法僅供參考使用,，其它arm開發(fā)板雖然芯片不同，但思路和方法有很多的共性,，希望對您在板卡的使用中能夠有所幫助,，更多ARM開發(fā)板相關(guān)資訊，關(guān)注飛凌嵌入式,。 如對本文講解有不明之處,，您也可以聯(lián)系飛凌的技術(shù)支持團隊咨詢了解?！秈MX6ULL應(yīng)用筆記》點此索取 先了解一下這款開發(fā)板FETMX6ULL-S核心板采用NXP的高性能,、超高效、低成本處理器MCIMX6Y2開發(fā)設(shè)計,，采用先進的ARM Cortex-A7內(nèi)核,，運行速度高達800MHz。先進的電源管理架構(gòu)可以提供更低的功耗,。 標配8路原生UART ,、2路網(wǎng)口、2路CAN-bus總線,、2路USB OTG等常用接口,；核心板支持工業(yè)級和商業(yè)及兩種配置：256MB DDR3L/512MB DDR3L，256MB NandFlash/4GB eMMC/8GB eMMC,，方便用戶不同的選擇,。為了方便用戶二次開發(fā)的同時簡化用戶設(shè)計，為您的項目評估提供良好的評估及設(shè)計依據(jù),，飛凌為核心板提供了開發(fā)套件OKMX6ULL-S開發(fā)板,，配備豐富的功能接口,，滿足用戶多樣化需求。
OKMX6ULL-C開發(fā)板（點擊查看詳情） 一,、SPI 接口
6ull 最多可以支持 4 路原生的 spi 接口,，分別為：
其中第一列為接口號，第二列為功能,，第三列為可以復(fù)用此功能的引腳名稱，第四列為引腳的模式,。
下面以添加 ecspi1 為例進行添加和測試：
1,、從上表中選取 ecspi1 的 4 組引腳，其中 MISO 采用 CSI_DATA07,MOSI 采用 CSI_DATA06,SCLK
采用 CSI_DATA04,，SS0 采用 CSI_DATA05,。
2、在對應(yīng)的設(shè)備樹文件/arch/arm/boot/dts/imx6ull-14x14-evk.dts 中添加 ecspi1 節(jié)點,。 &ecspi1 {
compatible = "fsl,imx51-ecspi";
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpios = <&gpio4 26 0>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>,<&pinctrl_ecspi1_cs>;
status = "okay";
spidev@0{
compatible = "spidev";
spi-max-frequency = <20000000>;
reg = <0>;
status = "okay";
};
}
3,、在&iomuxc 節(jié)點下添加 pinctrl_ecspi1 和 pinctrl_ecspi1_cs
pinctrl_ecspi1: ecspi1grp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_DATA07__ECSPI1_MISO 0x100b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA06__ECSPI1_MOSI 0x100b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA04__ECSPI1_SCLK 0x100b1
>;
};
pinctrl_ecspi1_cs: ecspi1_csgrp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_DATA05__GPIO4_IO26 0x80000000
>;
};
4、把之前的 csi 功能關(guān)閉,，避免引腳復(fù)用沖突
5,、根據(jù)用戶編譯手冊中的方法編譯設(shè)備樹后替換之前的.dtb 文件，重新燒錄,。
6,、重新啟動開發(fā)板，查看/dev 目錄下是否生成 spidev0.0 節(jié)點,，如果生成說明添加 ecspi1 成功,。
7、此處只是進行短接 miso 和 mosi 進行的測試,，運行 fltest_cmd_spidev -D /dev/spidev0.0
二,、SPI 轉(zhuǎn) CAN 接口
SPI 轉(zhuǎn) CAN 模塊采用的是 mcp2515 芯片，linux4.1.15 內(nèi)核版本,，默認沒有配置此芯片的驅(qū)動
1,、添加 mcp2515 驅(qū)動
在配置文件 imx6ull_defconfig（arch/arm/configs/imx6ull_defconfig）文件中設(shè)置
CONFIG_CAN_MCP251X=y
2、配置設(shè)備樹
在設(shè)備樹根節(jié)點下添加 clocks 節(jié)點
3,、參考應(yīng)用筆記中的“SPI 接口”,，添加 ecspi2，并將其中的 spidev 設(shè)備改為 can0：mcp2515
添加 pinctrl_ecspi2,、pinctrl_ecspi2_cs 和 pinctrl_can 配置 
4,、把之前的 csi 功能關(guān)閉，避免引腳復(fù)用沖突
5,、把原生的 flexcan1 和 flexcan2 屏蔽掉
6,、重新編譯內(nèi)核和設(shè)備樹,，重新燒寫。
7,、此 ecspi2 驅(qū)動加載成功后,，cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias 會出現(xiàn) spi：mcp2515
8、ifconfig 查看會有 can0 節(jié)點,?？梢詤⒖肌坝脩羰褂檬謨浴盕lexCAN 設(shè)備章節(jié)進行測試
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